汽车全景影像的标定系统、形成系统和标定方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种汽车全景影像的标定系统、形成系统和标定方法。
【背景技术】
[0002]全景影像是一种对通过安装在车身周围的摄像头采集到的图像进行拼接而获得的整车鸟瞰图，由于摄像头采集的图像并不是俯视的图像，因此需要将采集到的非俯视图像进行变换，将非俯视图像变换为俯视图像。
[0003]在将非俯视图像变换为俯视图像的过程中，由于需要变换前和变换后的图像上的四个对应点的位置坐标来计算图像的坐标变换系数，变换后图像上的目标点的位置可根据需要计算出具体的坐标位置，变换前图像(即摄像头所拍摄图像)上标定点的位置坐标即为地面上标记的点的位置坐标。
[0004]然而目前存在的问题是，变换前图像(即摄像头所拍摄图像)上标定点的坐标位置需要人工的方式确定地面上放置标记物的点的位置坐标，因此，标定过程复杂，且很不方便。此外，由于人为因素的影响，人工标定的位置坐标容易不准确。
【发明内容】
[0005]本发明旨在至少解决上述技术问题之一。
[0006]为此，本发明的第一个目的在于提出一种汽车全景影像的标定系统。该系无需再通过人工方式进行手动标定，大大简化了标定处理过程，提高了标定的精确度。同时由于替代了现有的人工方式进行标定，减少了汽车的生产时间，提高了生产效率。
[0007]本发明的第二个目的在于提出一种汽车全景影像的形成系统。
[0008]本发明的第三个目的在于提出一种汽车全景影像的标定方法。
[0009]为了实现上述目的，本发明第一方面实施例的汽车全景影像的标定系统，包括:N个摄像头，所述N个摄像头设置在所述汽车的周边上，其中，N为大于或者等于6的正整数；以及标定装置，所述标定装置设置在所述汽车上，用于当所述汽车处于所述背景图案之上的预设位置时，通过所述多个摄像头采集所述背景图案的图像信息，并获取所述图像信息中多个标定点的图像像素点变换信息。
[0010]本发明实施例的汽车全景影像的标定系统，通过设置背景图案和背景图案中的标定用区域，标定装置可获取背景图案的图像信息并对其进行处理以获取标定用区域中预设位置的坐标，生成标定点的标定信息。由此，无需再通过人工方式进行手动标定，大大简化了标定处理过程，提高了标定的精确度。同时由于替代了现有的人工方式进行标定，减少了汽车的生产时间，提高了生产效率。
[0011]为了实现上述目的，本发明第二方面实施例的汽车全景影像的形成系统，具有本发明第一方面实施例的汽车全景标记系统，还包括:变换装置，根据标定系统所生成的图像像素点变换信息，将多个摄像头采集到的图像信息分别变换成俯视图像信息；以及拼接装置，将所述俯视图像信息拼接为全景俯视图像信息。
[0012]本发明实施例的汽车全景影像的形成系统，在标定装置获得图像的图像像素点变换信息之后，通过变换装置和拼接装置可准确获得整个车身的全景俯视图，由此，可方便驾驶者全面监控汽车周围的情况，消除视觉盲区，保证驾驶者安全驾驶。
[0013]为了实现上述目的，本发明第三方面实施例的汽车全景影像的标定方法，包括以下步骤:当所述汽车处于所述背景图案之上的预设位置时，通过N个摄像头采集所述背景图案的图像信息，其中，N为大于或者等于6的正整数；以及获取所述图像信息中多个标定点的图像像素点变换信息。
[0014]本发明实施例的汽车全景影像的标定方法，通过对采集到的背景图案的图像信息进行分析，可获取图像信息中多个标定点的标定信息。由此，无需再通过人工方式进行手动标定多个标定点，大大简化了标定处理过程，提高了标定的精确度。同时由于替代了现有的人工方式进行标定，减少了汽车的生产时间，提高了生产效率。
[0015]本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
【附图说明】
[0016]本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中，
[0017]图1是本发明一个实施例的汽车全景影像的标定系统的结构示意图；
[0018]图2是本发明一个实施例的背景图案示意图。
[0019]图3是本发明一个实施例的汽车全景影像的形成系统的结构示意图；
[0020]图4是本发明一个实施例的全景影像界面示意图；
[0021]图5是本发明一个实施例的汽车全景影像的形成系统工作过程的示意图；以及
[0022]图6是本发明一个实施例的汽车全景影像的标定方法的流程图。
【具体实施方式】
[0023]下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
[0024]在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0025]流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
[0026]下面参考附图描述本发明实施例的汽车全景影像的标定系统、形成系统和标定方法。
[0027]图1是本发明一个实施例的汽车全景影像的标定系统的结构示意图。
[0028]如图1所示，汽车全景影像的标定系统包括:N个摄像头I和标定装置2。
[0029]具体地，N个摄像头I设置在汽车的周边上，其中，N为大于或者等于6的正整数。例如，摄像头的个数可为例如6个、8个、10个或者更多。具体而言，以6个摄像头为例,通常在汽车前面和后面分别安装一个摄像头，在汽车的两侧分别安装两个摄像头。或者以8个摄像头为例，通常在汽车的前面和后面分别安装一个摄像头，在汽车的两侧分别安装三个摄像头。应当理解的是，N个摄像头应当安装在汽车车身的四周，通常为在汽车车身的前面和后面各安装一个摄像头，且在汽车车身的两侧分别安装几个摄像头，车身两侧的摄像头从前到后顺次布置。由此，可以使得N个摄像头完整地采集汽车四周的图像。
[0030]标定装置2设置在汽车上，用于当汽车处于背景图案之上的预设位置时，通过N个摄像头I采集背景图案的图像信息，并获取图像信息中多个标定点的图像像素点变换信息。具体地，如图2所示，汽车车身上安装有6个摄像头，分别为前摄像头、后摄像头、左前摄像头、左后摄像头、又前摄像头和右后摄像头。在汽车周围布置一个背景图案，该背景图案为第一颜色，例如黑色，背景图案中具有围绕预设位置的多个标定用区域。其中，预设位置是在背景图案的中间上预先保留的一块与汽车车身面积大小相同的长方形区域，换言之，预设位置的长和宽的大小应当和汽车车身的长和宽相同，在标定过程中，预设位置用于停放汽车的车身。标定用区域可为不同于第一颜色的第二颜色，例如白色。并且标定用区域可使用不用形状的图案，例如多边形、矩形、圆形等等。应当理解的是，背景图案和标定用区域的颜色还可以是其他颜色，例如，背景图案为白色，标定用区域为黑色，只要所用第一颜色和第二颜色可以将标定用区域的顶点很明显的凸显出来即可。此外，背景图案不应当出现反光的情况，以免在后续对图像的处理过程中不能将背景图案和标定用区域很好的区分出来。
[0031]在标定过程中，当汽车处于背景图案之上的预设位置时，启动N个摄像头1，并通过N个摄像头I采集背景图案的图像信息。其中，每个摄像头I采集到的图像信息中应当至少包括背景图案中的两个标定用区域。具体而言，以背景图案为黑色且标定用区域为白色为例，每个摄像头I应当清晰地采集到两个白色标定用区域。换言之，当布置背景图案和背景图案中的标定用区域时，设置白色标定用区域的位置时要保证汽车车身上的每个摄像头I的拍摄区域内都能拍摄到两个白色的标定用区域。
[0032]在N个摄像头I采集到背景图案的图像