确定无人机航线的方法及装置与流程

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种确定无人机航线的方法以及一种确定无人机航线的装置。

背景技术：

无人驾驶飞机简称无人机(Unmanned Aerial Vehicle，简称UAV)，是一种利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机的用途广泛，经常被应用于植保、城市管理、地质、气象、电力、抢险救灾、视频拍摄等行业。

随着无人机植保技术的发展，使得无人机植保具有对作物损害小、农药利用率高等特点。越来越多的农户或农场主利用无人机进行植保作业，特别是利用无人机进行农药喷洒和化肥喷洒。

然而，在现有技术中，只会按照规划的航线对地块内部进行作业喷洒，作业的范围局限于地块内部的区域，容易忽略地块边缘的区域，漏喷情况严重，影响作业质量。

技术实现要素：

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种确定无人机航线的方法和相应的一种确定无人机航线的装置。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种确定无人机航线的方法，所述方法包括：

确定无人机当前作业的作业地块的地块信息，所述地块信息包括安全边界；

当检测到用户触发的边缘选定操作时，将所述安全边界作为所述无人机当前作业的第一作业航线；

在所述作业地块中显示所述第一作业航线。

优选地，所述安全边界包括多个采集点；所述方法还包括：

检测用户发起的采集点选定操作；

基于所述采集点选定操作，从所述多个采集点中选取初始点以及结束点；

按照默认的航向，从所述起始点开始，绘制截止所述结束点的航线，作为第二作业航线；

将所述第二作业航线替换所述第一作业航线。

优选地，所述方法还包括：

检测用户发起的换边操作；

当检测到所述换边操作时，按照默认的航向逆方向，从所述起始点开始，绘制截止所述结束点的航线，作为第三作业航线，并将所述第三作业航线替换所述第二作业航线，其中，所述第三作业航线与所述第一作业航线组成整个安全边界。

优选地，所述方法还包括：

判断所述无人机的停机位置是否为所述起始点的位置；

若否，则生成起飞航线，所述起飞航线为所述停机位置到所述起始点之间的航线。

优选地，所述方法还包括：

判断所述停机位置是否为所述结束点的位置；

若否，则生成降落航线，所述降落航线为所述结束点到所述停机位置之间的航线。

优选地，所述方法还包括：

将所述起飞航线、所述第一作业航线或第二作业航线或第三作业航线，以及所述降落航线组织成所述无人机当次作业的飞行路线。

优选地，所述作业地块具有任务标识，所述确定无人机当前作业的作业地块的地块信息的步骤包括：

依据所述任务标识生成信息获取请求，并将所述信息获取请求发送至服务器；

接收服务器针对所述信息获取请求返回的所述作业地块对应的地块信息。

本发明实施例还公开了一种确定无人机航线的装置，所述装置包括：

地块信息确定模块，用于确定无人机当前作业的作业地块的地块信息，所述地块信息包括安全边界；

第一作业航线确定模块，用于当检测到用户触发的边缘选定操作时，将所述安全边界作为所述无人机当前作业的第一作业航线；

第一作业航线显示模块，用于在所述作业地块中显示所述第一作业航线。

优选地，所述安全边界包括多个采集点；所述装置还包括：

选定操作检测模块，用于检测用户发起的采集点选定操作；

采集点选取模块，用于基于所述采集点选定操作，从所述多个采集点中选取初始点以及结束点；

第二作业航线确定模块，用于按照默认的航向，从所述起始点开始，绘制截止所述结束点的航线，作为第二作业航线；

第一航线替换模块，用于将所述第二作业航线替换所述第一作业航线。

优选地，所述装置还包括：

换边操作检测模块，用于检测用户发起的换边操作；

第三作业航线确定模块，用于当检测到所述换边操作时，按照默认的航向逆方向，从所述起始点开始，绘制截止所述结束点的航线，作为第三作业航线，并将所述第三作业航线替换所述第二作业航线，其中，所述第三作业航线与所述第一作业航线组成整个安全边界。

优选地，所述装置还包括：

起飞航线生成模块，用于判断所述无人机的停机位置是否为所述起始点的位置；若否，则生成起飞航线，所述起飞航线为所述停机位置到所述起始点之间的航线。

优选地，所述装置还包括：

降落航线生成模块，用于判断所述停机位置是否为所述结束点的位置；若否，则生成降落航线，所述降落航线为所述结束点到所述停机位置之间的航线。

优选地，所述装置还包括：

飞行路线确定模块，用于将所述起飞航线、所述第一作业航线或第二作业航线或第三作业航线，以及所述降落航线组织成所述无人机当次作业的飞行路线。

优选地，所述作业地块具有任务标识，所述地块信息确定模块包括：

信息获取请求发送子模块，用于依据所述任务标识生成信息获取请求，并将所述信息获取请求发送至服务器；

地块信息接收子模块，用于接收服务器针对所述信息获取请求返回的所述作业地块对应的地块信息。

本发明实施例包括以下优点：

本发明实施例中，在对作业地块进行作业的过程中，可以考虑地块边缘的情况，根据用户的选边操作进行扫边作业，符合用户的个性化需求，并减少了漏喷情况的发生，提高了无人机作业的质量。

附图说明

图1是本发明的一种确定无人机航线的方法实施例的步骤流程图；

图2是本发明的一种确定无人机航线的方法实施例中的植保工单信息示意图；

图3是本发明的一种确定无人机航线的方法实施例中的扫边功能示意图；

图4是本发明的一种确定无人机航线的方法实施例中的作业航线示意图一；

图5是本发明的一种确定无人机航线的方法实施例中的作业航线示意图二；

图6是本发明的一种确定无人机航线的装置实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参照图1，示出了本发明的一种确定无人机航线的方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，确定无人机当前作业的作业地块的地块信息，所述地块信息包括安全边界；

本发明实施例可以应用于指定应用程序中，当作业人员登录指定应用程序时，指定应用程序可以从服务器中下载未完成作业的植保工单，并展现给作业人员。

作为一种示例，该植保工单可以包括未完成作业的作业地块的地块信息，其中，该地块信息可以包括但不限于：该作业地块的任务标识、该作业地块的地块边界、根据该地块边界生成的安全边界、地块面积等信息。

在具体实现中，作业人员可以为某一无人机分配对应的作业地块，例如，如图2所示的植保工单信息示意图，图2的下方显示的是植保工单的相关信息，如，未完成作业的作业地块的任务标识、地块面积、地块完成程度，定位信息、可执行任务的无人机信息等。在图2中，若用户想要将1号机分配给任务标识为“4678”的作业地块，则可以按住图2中的1号机图标，待接收到可移动信号时(例如，震动)，则将1号机图标拖动至图2上方的作业地块中，指定应用程序根据用户的拖动操作来确定1号机对应的作业地块为“4678”的作业地块。

为无人机分配作业地块以后，指定应用程序还可以确定无人机当前作业的作业地块的安全边界等地块信息，其中，安全边界是相对于地块边界而言的，如果以地块边界为边界进行航线规划作业，则很容易在地块边界处造成作业物料的浪费，为了节省作业物料，可以在确定地块边界以后，按照地块边界缩小一定比例后生成安全边界，在安全边界上进行航线规划则可以很好地避免物料的浪费。

在本发明实施例的一种优选实施例中，步骤101进一步可以包括如下子步骤：

子步骤S11，依据所述任务标识生成信息获取请求，并将所述信息获取请求发送至服务器；

子步骤S12，接收服务器针对所述信息获取请求返回的所述作业地块对应的地块信息。

在具体实现中，作业地块的地块信息可以为测绘人员对作业地块进行实地测绘得到多个采集点的测绘数据以后，依据多个采集点的测绘数据生成的信息。

针对每个作业地块，可以预先生成该作业地块的地块信息，并将地块信息上传至服务器中，在服务器中可以生成该作业地块的地块信息与该作业地块的任务标识的对应关系，并将该对应关系存储在关系数据库中。

指定应用程序为无人机分配作业地块以后，可以根据该作业地块的任务标识生成信息获取请求，并将所述信息获取请求发送至服务器中，服务器接收到信息获取请求以后，将从该信息获取请求中获得任务标识，并从关系数据库中查找该获得的任务标识，判断该任务标识是否有对应的地块信息，如果查找成功，则获得该对应的地块信息，并将该地块信息返回指定应用程序；若查找不成功，则返回错误提示信息。

指定应用程序接收到服务器针对信息获取请求返回的该作业地块对应的地块信息以后，可以在植保工单中显示该作业地块的地块信息。例如，如图2所示，当从未完成的作业地块中选择一个作业地块时，在图的上方显示该作业地块以及该作业地块的地块边界，在图的下方可以显示该作业地块的地块面积。

步骤102，当检测到用户触发的边缘选定操作时，将所述安全边界作为所述无人机当前作业的第一作业航线；

在本发明实施例中，用户在按照规划的航线完成作业以后，还可以对作业地块的边界进行扫边作业。

在具体实现中，当检测到用户触发边缘选定操作时，则可以判定用户需要对作业地块进行扫边操作。

在一种实施方式中，用户触发的边缘选定操作可以为用户在指定应用程序中点触某个功能按钮的操作，例如，如图3的扫边功能示意图所示，当用户点击图中的“扫边”功能按钮时，可以判定用户触发边缘选定操作，此时可以进入扫边作业模式。

应用于本发明实施例，当检测到用户触发边缘选定操作时，可以将安全边界作为所述无人机当前作业的第一作业航线，该第一作业航线的航向为默认航向，其中，默认航向可以为顺时针方向的航向或逆时针方向的航向，本发明实施例对此不作限定。

例如，如图3所示，图中A部分所指示的是地块边界，B部分所指示的是安全边界，当用户点击图中C所指示的扫边功能时，进入扫边作业模式，则可以将安全边界作为无人机当前作业的第一作业航线，该第一作业航线的默认航向为顺时针方向的航向。

步骤103，在所述作业地块中显示所述第一作业航线。

当确定当前作业地块的第一作业航线以后，可以将该第一作业航线以及航向在作业地块中进行显示，如图3所示。

在本发明实施例中，在对作业地块进行作业的过程中，可以考虑地块边缘的情况，将安全边界作为无人机的第一作业航线，进行扫边操作，减少了漏喷情况的发生，提高了无人机作业的质量。

在本发明实施例的一种优选实施例中，在安全边界上可以包括多个采集点；本发明实施例还可以包括如下步骤：

步骤104，检测用户发起的采集点选定操作；

在具体实现中，用户可以选定安全边界上的一个或多个采集点。用户发起的采集点选定操作可以为用户在指定应用程序中对初始点的选定操作以及对结束点的选定操作。

在一种实施方式中，参考图3以及图4所示，该采集点选定操作可以包括如下一系列操作：在图3中，当用户选择D所指示的“选段”操作时，表示用户想要选择安全边界中的部分线段作为作业航线，此时，进入图4的展示页面，在图4中，用户可以点击A所指示的“选择起始点”的按钮进行初始点的选定操作，点击B所指示的“选择结束点”的按钮进行结束点的选定操作。

步骤105，基于所述采集点选定操作，从所述多个采集点中选取初始点以及结束点；

参照上例，当用户点击“选择起始点”的按钮，可以在安全边界中选择某个点作为起始点A1，当用户点击“选择结束点”的按钮，可以在安全边界中选择某个点作为结束点B1。

步骤106，按照默认的航向，从所述起始点开始，绘制截止所述结束点的航线，作为第二作业航线，并将所述第二作业航线替换所述第一作业航线。

具体的，当确定起始点以及结束点以后，则可以将从起始点开始到结束点结束得到的第二作业航线替换上一次确定的第一作业航线，即采用从起始点开始到结束点结束的第二作业航线对第一作业航线进行更新，并显示更新后的第二作业航线。

在实际中，该第二作业航线的航向可以为默认航向。

例如，在图4中，第二作业航线为从起始点A1到结束点B1的航线，该第二作业航线的航向为逆时针方向，则当前显示的作业航线从图3上方的安全边界的第一作业航线变更为图4的从起始点A1到结束点B1的第二作业航线。

在本发明实施例的一种优选实施例中，还可以包括如下步骤：

步骤107，检测用户发起的换边操作；

具体的，换边操作的目的是用户想要对安全边界中除第二作业航线以后的其他边进行作业的操作，用户可以点触指定应用程序中的“换边”功能来发起换边操作。例如，在图4中，当用户点击C所指示的换边功能时，则判定检测到用户发起换边操作。

步骤108，当检测到所述换边操作时，按照默认的航向逆方向，从所述起始点开始，绘制截止所述结束点的航线，作为第三作业航线，并将所述第三作业航线替换所述第二作业航线。

在具体实现中，当检测到用户的换边操作时，可以按照默认的航向的逆方向，从所述起始点开始，绘制截止所述结束点的航线，作为第三作业航线，并将所述第三作业航线替换所述第二作业航线。

需要说明的是，第三作业航线与第二作业航线具有相同的起始点和结束点，但两者的航向是相反的，两者为互为补充的航向，即第三作业航线与第一作业航线可以组成整个安全边界。例如，图4中的第二作业航线为从A1点到B1点的逆时针方向航线，进行换边操作以后，得到图5中的路径为A1-D1-C1-B1的顺时针方向的第三作业航线，并且第二作业航线与第三作业航线组成整个安全边界。

在本发明实施例中，如果无人机停留的位置不是起始点位置也不是结束点位置，则还需要确定起飞航线以及降落航线，则在本发明实施例的一种优选实施例中，还可以包括如下步骤：

判断所述无人机的停机位置是否为所述起始点的位置；

若否，则生成起飞航线，所述起飞航线为所述停机位置到所述起始点之间的航线。

具体的，若无人机停机位置不为起始点位置，则可以将停机位置到所述起始点之间的航线作为起飞航线。

例如，在图4中，可以将从D1到A1，逆时针方向的航线作为起飞航线。

在本发明实施例的一种优选实施例中，还可以包括如下步骤：

判断所述停机位置是否为所述结束点的位置；

若否，则生成降落航线，所述降落航线为所述结束点到所述停机位置之间的航线。

具体的，若无人机停机位置不为结束点位置，则可以将停机位置到所述起始点之间的航线作为起飞航线。

例如，在图4中，可以将从B1到D1之间的航线作为降落航线。

在得到起飞航线，降落航线、第一作业航线或第二作业航线或第三作业航线以后，可以将三者按照第一作业航线或第二作业航线或第三作业航线的航向组织成无人机当次作业的飞行路线。

例如，在图3中，无人机停机位置在安全边界范围内，则无人机的飞行路线可以为从停机位置出发，按照默认航向沿着安全边界飞行，回到停机位置的路线。

当触发图3的选段操作以后，在图4中，若确定A1点为起始点，B1点为结束点，则无人机的飞行路线可以为“D1-A1-B1-D1”的逆时针方向的路线。

当触发图4的换边操作以后，在图5中，若确定A1点为起始点，B1点为结束点，则无人机的飞行路线可以为“D1-A1-D1-C1-B1-D1”的顺时针方向的路线。

在本发明实施例中，在对作业地块进行作业的过程中，可以考虑地块边缘的情况，根据用户的选边操作进行扫边作业，符合用户的个性化需求，并减少了漏喷情况的发生，提高了无人机作业的质量。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图6，示出了本发明的一种确定无人机航线的装置实施例的结构框图，可以包括如下模块：

地块信息确定模块601，用于确定无人机当前作业的作业地块的地块信息，所述地块信息包括安全边界；

第一作业航线确定模块602，用于当检测到用户触发的边缘选定操作时，将所述安全边界作为所述无人机当前作业的第一作业航线；

第一作业航线显示模块603，用于在所述作业地块中显示所述第一作业航线。

在本发明实施例的一种优选实施例中，所述安全边界包括多个采集点；所述装置还包括：

选定操作检测模块，用于检测用户发起的采集点选定操作；

采集点选取模块，用于基于所述采集点选定操作，从所述多个采集点中选取初始点以及结束点；

第二作业航线确定模块，用于按照默认的航向，从所述起始点开始，绘制截止所述结束点的航线，作为第二作业航线；

第一航线替换模块，用于将所述第二作业航线替换所述第一作业航线。

在本发明实施例的一种优选实施例中，所述装置还包括：

换边操作检测模块，用于检测用户发起的换边操作；

第三作业航线确定模块，用于当检测到所述换边操作时，按照默认的航向逆方向，从所述起始点开始，绘制截止所述结束点的航线，作为第三作业航线，并将所述第三作业航线替换所述第二作业航线，其中，所述第三作业航线与所述第一作业航线组成整个安全边界。

在本发明实施例的一种优选实施例中，所述装置还包括：

起飞航线生成模块，用于判断所述无人机的停机位置是否为所述起始点的位置；若否，则生成起飞航线，所述起飞航线为所述停机位置到所述起始点之间的航线。

在本发明实施例的一种优选实施例中，所述装置还包括：

降落航线生成模块，用于判断所述停机位置是否为所述结束点的位置；若否，则生成降落航线，所述降落航线为所述结束点到所述停机位置之间的航线。

在本发明实施例的一种优选实施例中，所述装置还包括：

飞行路线确定模块，用于将所述起飞航线、所述第一作业航线或第二作业航线或第三作业航线，以及所述降落航线组织成所述无人机当次作业的飞行路线。

在本发明实施例的一种优选实施例中，所述作业地块具有任务标识，所述地块信息确定模块601可以包括如下子模块：

信息获取请求发送子模块，用于依据所述任务标识生成信息获取请求，并将所述信息获取请求发送至服务器；

地块信息接收子模块，用于接收服务器针对所述信息获取请求返回的所述作业地块对应的地块信息。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种确定无人机航线的方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。