自动售货方法、自动售货机及自动售货系统与流程
本发明涉及自动控制技术领域，特别涉及一种自动售货方法、自动售货机及自动售货系统。
背景技术：
随着科学技术的发展，许多场所都设置有自动售货机，如商场、学校、游乐场等。自动售货机的设置可以方便顾客能够随时获得所需商品，同时，自动售货机不需要人为售卖，降低了售卖成本。
现有的自动售货机均安装在公共场所的固定地点。自动售货机内放置有商品，并且商品有对应的商品价格，用户可以根据个人喜好选择商品进行购买，并将固定面额的现金或硬币投入自动售货机，自动售货机识别投入的现金或硬币的面额，并判断面额值与商品价格的大小关系，若大于，则找零并送出商品完成售货；若等于，则送出商品完成售货；若小于，则提示用户面额不足。
现有的自动售货机安装在固定地点，但是并非所有顾客都准确地知道自动售货机的安装地点，当顾客有消费需求时需要花费一定的时间和精力寻找自动售货机，甚至出现找不到的情况。因此，现有自动售货机的使用效率和售卖成功率较低。
技术实现要素：
为了解决现有自动售货机的使用效率和售卖成功率较低的问题，本发明实施例提供了一种自动售货方法、自动售货机及自动售货系统。所述技术方案如下：
第一方面，提供了一种自动售货方法，用于自动售货机，所述方法包括：
接收至少一个终端发送的订单信息，每个所述订单信息携带有指示终端位置的信息；
获取所述自动售货机当前位置和所述自动售货机所处区域的地图；
根据接收到的至少一个订单信息、所述自动售货机当前位置和所述自动售货机所处区域的地图，规划货物派送路线；
根据所述货物派送路线，分别移动至所述至少一个终端所在位置进行货物派送。
可选地，所述根据接收到的至少一个订单信息、所述自动售货机当前位置和所述自动售货机所处区域的地图，规划货物派送路线，包括：
当所述订单信息的个数为一个时，根据接收到的一个订单信息、所述自动售货机当前位置和所述自动售货机所处区域的地图，将以所述自动售货机当前位置为出发地，以所述一个订单信息指示的终端位置为目的地所述规划得到的最短路线作为所述货物派送路线；
当所述订单信息的个数为n个时，确定所述n个订单信息的优先级，所述n为大于1的整数，
根据所述n个订单信息、所述自动售货机当前位置和所述自动售货机所处区域的地图，规划货物派送路线，所述货物派送路线按照所述n个订单信息的优先级，依次经过所述n个订单信息所指示的终端位置。
可选地，所述订单信息还包括：支付信息，所述确定所述n个订单信息的优先级，包括：
计算所述地图中，所述n个订单信息指示的终端位置与所述当前位置的实际距离；
按照实际距离的由近到远的顺序，对所述n个订单信息按照目标排序规则进行第一打分；
获取所述n个订单信息的接单时间；
按照接单时间由近到远的顺序，对所述n个订单信息按照所述目标排序规则进行第二打分；
为所述n个订单信息中的支付信息指示已支付的订单信息赋值为x，为所述n个订单信息中的支付信息指示未支付的订单信息赋值为y，在所述目标排序规则为降序排序时，所述x大于y，在所述目标排序规则为升序排序时，所述x小于y；
计算所述n个订单信息的优先级，其中，第i个订单信息的优先级满足优先级计算公式：
Pi＝wd*Di+wt*Ti+ws*Si；
所述wt、wd和ws分别为预设的权重，所述Di为所述第i个订单信息的第一打分，所述Ti为所述第i个订单信息的第二打分，所述Si为所述第i个订单信息的赋值，0≤i≤n。
可选地，所述目标排序规则为降序排序，所述x为1，所述y为0，所述第一打分和所述第二打分的分值范围为[1，n]，且分值为整数。
可选地，所述方法还包括：
在预设时长内没有接收到订单信息时，确定所述自动售货机待停留的目标位置，所述目标位置位于当前移动周期内订单产量最多的区域，所述当前移动周期为上次无订单时刻至当前时刻的时段；
移动至所述目标位置。
可选地，所述确定所述自动售货机待停留的目标位置，包括：
建立第一簇集合，所述第一簇集合中的簇包括：上次无订单时刻所述自动售货机的位置和所述上次无订单时刻至当前时刻的时段内，所述自动售货机接收的订单信息指示的位置；
计算所述第一簇集合中每两个簇的间距；
采用聚类算法将所述第一簇集合分为至少一个类，每个类中任意两个簇的间距小于预设间距阈值；
在所述至少一个类中确定包含的簇最多的目标类；
将所述目标类的最小外接圆形的圆心确定为所述自动售货机的目标位置。
可选地，所述方法还包括：
检测所述自动售货机的电量是否小于预设电量阈值；
在所述自动售货机的电量小于预设电量阈值时，确定与所述自动售货机距离最近的目标充电桩；
移动至所述目标充电桩进行充电。
可选地，所述方法还包括：
获取所述自动售货机所处区域的所有充电桩的位置；
获取当前更新周期所述自动售货机所处区域的所有订单信息；
根据所述所有充电桩的位置和所述所有订单信息，进行充电桩位置更新计算；
将指示位置更新计算得到的充电桩的位置的信息发送至目标终端，以使得所述目标终端根据所述信息提示所述位置更新计算得到的充电桩的位置。
可选地，所述根据所述所有充电桩的位置和所述所有订单信息，进行充电桩位置更新计算，包括：
建立第二簇集合，所述第二簇集合中的簇包括：所述所有充电桩的位置和所述所有订单信息指示的位置；
计算所述第二簇集合中每两个簇的间距；
采用聚类算法将所述第二簇集合分为至少一个类，每个类中任意两个簇的间距小于预设间距阈值；
在所述至少一个类中确定包含的簇最多的前m个类，所述m大于或等于1；
将所述前m个类中每个类的最小外接圆形的圆心确定为所述每个类的更新位置；
在所述每个类中，将距离所述更新位置最近的簇所对应的充电桩的位置更新为所述更新位置。
第二方面，提供了一种自动售货机，包括：
通信模块，用于接收至少一个终端发送的订单信息，每个所述订单信息携带有指示终端位置的信息；
处理模块，用于获取所述自动售货机当前位置和所述自动售货机所处区域的地图；
所述处理模块，还用于根据接收到的至少一个订单信息、所述自动售货机当前位置和所述自动售货机所处区域的地图，规划货物派送路线；
移动模块，用于根据所述货物派送路线，分别移动至所述至少一个终端所在位置进行货物派送。
可选地，所述自动售货机包括：售货机本体、电源模块和传感器模块，所述传感器模块包括至少一个传感器，所述电源模块用于为所述自动售货机内结构供电，所述传感器模块用于采集所述自动售货机的状态信息，所述移动模块包括所述移动底盘；
所述处理模块、所述电源模块和所述传感器模块两两连接，所述通信模块、所述处理模块、所述电源模块和所述传感器模块设置在所述售货机本体上；
所述移动底盘设置在所述售货机本体下方。
可选地，所述移动底盘包括至少3组移动结构，每组所述移动结构包括：依次连接的驱动结构、减速器和万向轮。
可选地，所述传感器模块包括超声波避障传感器。
第三方面，提供了一种自动售货系统，包括：终端及至少一个如第二方面任一所述的自动售货机。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
本发明实施例提供的自动售货方法、自动售货机及自动售货系统，通过接收终端的订单信息，并根据订单信息中的位置信息、自动售货机当前位置和自动售货机所处区域的地图规划货物派送路线，然后根据货物派送路线移动到终端所处位置，自动售货机主动将货物派送给用户，无需顾客花费时间和精力寻找，提升了自动售货机的使用效率和售卖成功率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例中提供的自动售货方法所涉及的实施环境的示意图；
图2是本发明实施例提供的一种自动售货方法的方法流程图；
图3是本发明实施例提供的另一种自动售货方法的方法流程图；
图4是本发明实施例提供的一种货物派送路线示意图；
图5是本发明实施例提供的另一种自动售货方法的方法流程图；
图6是本发明实施例提供的另一种货物派送路线示意图；
图7是本发明实施例提供的另一种自动售货方法的方法流程图；
图8是本发明实施例提供的一种自动售货机位置更新示意图；
图9是本发明实施例提供的另一种自动售货机位置更新示意图；
图10是本发明实施例提供的另一种自动售货方法的方法流程图；
图11是本发明实施例提供的另一种自动售货方法的方法流程图；
图12是本发明实施例提供的初始时刻自动售货机所处区域中的充电桩的位置示意图；
图13是本发明实施例提供的更新周期后充电桩的更新位置示意图；
图14是本发明实施例提供的一种自动售货机的结构示意图；
图15是本发明实施例提供的另一种自动售货机的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
请参见图1，其示出了本发明实施例中提供的自动售货方法所涉及的实施环境的示意图。该实施环境可以包括：终端110和至少一个自动售货机120。
该终端110可以为移动终端，例如可以为智能手机、手提电脑、多媒体播放器、电子阅读器、可穿戴式设备等。
终端110用于与自动售货机120通信。自动售货机120用于完成相应的售货功能。终端110和自动售货机120之间可以通过无线网络建立连接。
进一步的，该实施环境中还可以包括：至少一个充电桩130，该充电桩130用于为移动售货机充电。
本发明实施例提供了一种自动售货方法，用于如图1所示的实施环境中的自动售货机，图2是本发明实施例提供的一种自动售货方法的方法流程图，如图2所示，该方法包括：
步骤101、接收至少一个终端发送的订单信息，每个订单信息携带有指示终端位置的信息。
步骤102、获取自动售货机当前位置和自动售货机所处区域的地图。
步骤103、根据接收到的至少一个订单信息、自动售货机当前位置和自动售货机所处区域的地图，规划货物派送路线。
步骤104、根据货物派送路线，分别移动至至少一个终端所在位置进行货物派送。
综上所述，本发明实施例提供的自动售货方法，通过接收终端的订单信息，并根据订单信息中的位置信息、自动售货机当前位置和自动售货机所处区域的地图规划货物派送路线，然后根据货物派送路线移动到终端所处位置，自动售货机主动将货物派送给用户，无需顾客花费时间和精力寻找，提升了自动售货机的使用效率和售卖成功率。
本发明实施例提供的另一种自动售货方法，如图3所示，用于如图1所示的实施环境中的自动售货机，该方法包括：
步骤201、接收至少一个终端发送的订单信息，每个订单信息携带有指示终端位置的信息，执行步骤202。
终端通过无线网络与自动售货机连接，相应的，终端可以向自动售货机发送订单信息，自动售货机可以接收由终端向其发送的订单信息，该订单信息包含携带有指示终端位置的信息以及所购货物的信息，如货物名称和数量等信息。
步骤202、获取自动售货机当前位置和自动售货机所处区域的地图，执行步骤203。
自动售货机可以获取其当前位置以及其所在区域的地图，便于货物派送及位置更新。该地图可以是自动售货机周期性地从相应的服务器下载得到的，也可以是人工配置在该自动售货机中的。
步骤203、统计接收到的订单信息的个数。在订单信息的个数为一个时，执行步骤204。在订单信息的个数为n个时，n为大于1的整数，执行步骤205。
自动售货机在一定的时间段内可以收到一个或多个订单信息，也可能没有订单信息，自动售货机需要根据自身接收到的订单信息的个数来执行相应的操作，因此，需要对订单信息的个数进行统计。
步骤204、根据接收到的一个订单信息、自动售货机当前位置和自动售货机所处区域的地图，将以自动售货机当前位置为出发地，以一个订单信息指示的终端位置为目的地规划得到的最短路线作为货物派送路线，执行步骤207。
示例地，如图4，图中所示为某商场一层的平面图，自动售货机120接收到的订单信息A指示的终端位置为图中Δ所在位置，假设以自动售货机120当前位置为出发地，以订单信息A指示的终端位置规划出的可行路线包括如图中①②③所示三条路线，从图中可以明显地看出，路线③的距离最短，因此，在步骤204中选择路线③作为货物派送路线。
步骤205、确定n个订单信息的优先级，执行步骤206。
需要说明的是，上述订单信息还可以包括：支付信息。该支付信息用于指示用户是否已完成订单支付，例如，用户通过终端，采用相应的支付方式已支付了订单中物品的金额，则该支付信息指示用户已完成订单支付。
可选的，步骤205中确定n个订单信息的优先级的方法如图5所示，该方法的具体实施步骤如下：
步骤2051、计算地图中，n个订单信息指示的终端位置与当前位置的实际距离，执行步骤2052。
在地图中以自动售货机所处的当前位置为起点、以订单信息指示的终端位置为终点规划出路线，并计算出规划出的路线的距离，该实际距离为规划出的具有最短距离的可行路线所对应的距离。
步骤2052、按照实际距离的由近到远的顺序，对n个订单信息按照目标排序规则进行第一打分，执行步骤2053。
根据步骤2051中计算出的实际距离，将n个订单信息对应的实际距离按照由近到远的距离进行排序，并根据该排序顺序按照目标排序规则对n个订单信息进行第一打分。按照目标排序规则对订单信息进行第一打分时，该目标排序规则可以为降序排序，也可以为升序排序。当目标排序规则为降序排序时，实际距离最近的订单信息具有最高打分，按照订单信息的实际距离由近到远的顺序，相应订单的打分依次降低。同理，当目标排序规则为升序排序时，实际距离最近的订单信息具有最低打分，按照订单信息由近到远的顺序，相应订单的打分依次升高。可选的，第一打分的分值范围为[1，n]，且分值为整数。
示例地，当目标排序规则为降序排序时，m个订单信息对应的第一打分可以按照m，m-1，m-2，m-3，…，1的顺序分配。以当前订单信息个数为4个时为例，将订单信息A、B、C和D的实际距离按照由近到远的距离的排序，假设其排序顺序为：A、C、B、D，那么，当目标排序规则为降序排序时，该4个订单信息A、B、C和D对应的第一打分应该依次为：4、2、3、1。当目标排序规则为升序排序时，该第一打分可以按照降序的打分方式类推。
步骤2053、获取n个订单信息的接单时间，执行步骤2054。
步骤2054、按照接单时间由近到远的顺序，对n个订单信息按照目标排序规则进行第二打分，执行步骤2055。
根据步骤2053获取到的n个订单信息的接单时间，将该n个订单信息的接单时间按照接单时间由近到远的顺序进行排序，并根据该排序顺序按照目标排序规则对n个订单信息进行第二打分。此处需要对接单时间由近到远的顺序进行说明，接单时间早，则认为其接单时间近，接单时间晚，则认为接单时间远。可选的，第二打分的分值范围为[1，n]，且分值为整数。
示例地，同样以步骤2052中的订单信息A、B、C和D为例，按照接单时间由近到远的顺序其排序为A、B、C、D，那么，当目标排序规则为降序排序时，则4个订单信息A、B、C和D对应的打分分别为4、3、2、1。当目标排序规则为升序排序时，该第二打分可以按照降序的打分方式类推。
步骤2055、为n个订单信息中的支付信息指示已支付的订单信息赋值为x，为n个订单信息中的支付信息指示未支付的订单信息赋值为y，在目标排序规则为降序排序时，x大于y，在目标排序规则为升序排序时，x小于y，执行步骤2056。
示例地，在该步骤中，当目标排序规则为降序排序时，x为1，y为0，即当订单信息中的支付信息指示订单已支付时，订单信息赋值为1，当订单信息中的支付信息指示订单未支付时，订单信息赋值为0。同理，当目标排序规则为降序排序时，x为0，y为1。同样以步骤2052中的订单信息A、B、C和D为例，订单信息A和C中的支付信息指示订单已支付，订单信息B和D中的支付信息指示订单未支付，则订单信息A和C的赋值为1，订单信息B和D的赋值为0。
步骤2056、计算n个订单信息的优先级，其中，第i个订单信息的优先级满足优先级计算公式：
Pi＝wd*Di+wt*Ti+ws*Si；
wt、wd和ws分别为预设的权重，Di为第i个订单信息的第一打分，Ti为第i个订单信息的第二打分，Si为第i个订单信息的赋值，0≤i≤n。
在该步骤中，按照优先级计算公式根据步骤2052、步骤2054和步骤2055中确定的第一打分、第二打分和订单的赋值信息，及其对应的预设权重wt、wd和ws，分别计算每个订单的优先级。当目标排序规则为降序排序时，Pi值最大的对应订单信息的优先权最高，Pi值最小的对应订单信息的优先权最低。当目标排序规则为升序排序时则相反。
需要说明的是，预设的权重wt、wd和ws满足的限定关系为：wt+wd+ws＝1且wt＞ws＞wd，其中wt远大于wd和ws。在实际应用中，该预设权重wt、wd和ws可以根据实际情况进行调整，此处不做限定。
示例地，假设预设的权重wt＝0.7、wd＝0.1和ws＝0.2。同样以步骤2052中的订单信息A、B、C和D为例，根据步骤2052、步骤2054和步骤2055中的第一打分、第二打分和订单信息赋值，按照优先级计算公式，可以计算得到订单信息A、B、C和D的优先级分别为3.4、2.3、1.9和0.8。
步骤206、根据n个订单信息、自动售货机当前位置和自动售货机所处区域的地图，规划货物派送路线，货物派送路线按照n个订单信息的优先级，依次经过n个订单信息所指示的终端位置。执行步骤207。
根据n个订单信息指示的终端位置和优先级、自动售货机当前位置和自动售货机所处区域的地图，规划货物派送路线。该货物派送路线为规划出的路线实际距离最短的路线。并且，该货物派送路线按照n个订单信息的优先级，按照优先级从高到低的顺序，依次经过n个订单信息所指示的终端位置。
示例地，如图6，图中所示为某商场一层的平面图，自动售货机120接收到的订单信息A、B、C和D指示的终端位置为图中Δ所在位置，图中虚线标出的路线④、路线⑤、路线⑥和路线⑦分别为以自动售货机120当前位置为出发地，以订单信息A、B、C和D指示的终端位置规划出的实际距离最短的路线，根据步骤2056中计算出的订单信息的优先级，并参考图中④⑤⑥⑦四条最短路线，规划出的派送路线则为图中实线⑧所示的路线，该路线具有最短的实际距离，并且，该路线按照订单信息的优先级从高到低的顺序，依次经过4个订单信息A、B、C和D所指示的终端位置。
步骤207、根据货物派送路线，分别移动至至少一个终端所在位置进行货物派送。
货物派送路线规划好后，自动售货机根据该货物派送路线进行货物派送，当订单信息的数量为1时，则按照该货物派送路线派送即可；当订单信息的数量为n时，自动售货机则按照货物派送路线依次移动到各个终端所在位置处进行货物派送。
步骤208、在预设时长内没有接收到订单信息时，确定自动售货机待停留的目标位置，目标位置位于当前移动周期内订单产量最多的区域，当前移动周期为上次无订单时刻至当前时刻的时段，执行步骤209。
自动售货机在预设时长内没有接收到订单信息时，可以更新自身停留位置，以提高售卖率，示例的，自动售货机根据移动周期内的订单产量确定自动售货机停留位置的方法如图7所示，该方法包括以下步骤：
步骤2081、建立第一簇集合，第一簇集合中的簇包括：上次无订单时刻自动售货机的位置和上次无订单时刻至当前时刻的时段内，自动售货机接收的订单信息指示的位置，执行步骤2082。
实际应用中，第一簇集合中的簇可以包括：上次无订单时刻自动售货机的位置和上次无订单时刻至当前时刻的时段内自动售货机接收的所有的订单信息指示的位置。假设，上次无订单时刻为9：00，当前时刻为9:30，在9:00-9:30时间段内，自动售货机接收了3个订单信息，则该第一簇集合中的簇可以包括：该3个订单信息指示的位置以及9:00时自动售货机的位置。
步骤2082、计算第一簇集合中每两个簇的间距，执行步骤2083。
该间距为根据地图规划出的实际能够允许自动售货机移动的路线中路线长度最短的一条可行路线所对应的距离。
步骤2083、采用聚类算法将第一簇集合分为至少一个类，每个类中任意两个簇的间距小于预设间距阈值，执行步骤2084。
根据步骤2082计算出的每两个簇的间距，将间距小于预设间距阈值的簇合并。检查当前簇集合中是否有簇产生了合并操作，若在当前第一簇集合中有簇产生了合并操作，则依次求取合并之后的类中包含的所有簇的最小圆，并将该最小圆对应的圆心更新为该合并之后的类的位置，合并后的类与没有合并的簇均可称为类，并共同构成新的簇集合，继续计算新的簇集合中每两个类的间距，将间距小于预设间距阈值的类合并，直到没有类能够产生合并操作为止，执行步骤2084。若在当前第一簇集合中没有簇产生了合并操作，则直接执行步骤2084。
步骤2084、在至少一个类中确定包含的簇最多的目标类，执行步骤2085。
统计步骤2083中形成的类中包含的簇的数目，并根据当前自动售货机的数目确定至少一个类为目标类，当当前自动售货机的数目为1时，则将包含簇最多的类确定为目标类；当当前自动售货机的数目大于1时，且假设当前自动售货机的数目为N，则将步骤2083中形成的类按照类中包含的簇的数目由多至少的顺序进行排序，选择前N个类并将其确定为目标类。
步骤2085、将目标类的最小外接圆形的圆心确定为自动售货机的目标位置。
当确定的目标类的数目为1时，则将该目标类对应的最小外接圆形的圆心确定为当前自动售货机的目标位置。
示例地，如图8所示，假设第一自动售货机的位置S1与订单信息A、B和C所指示的终端位置均为第一簇集合M中的簇，且均处于坐标系中，其中第一自动售货机的位置S1的坐标为(0，0)，订单信息A所指示的终端位置的坐标为(0，1)，订单信息B所指示的终端位置的坐标为(2，2)，订单信息C所指示的终端位置的坐标为(0，2)，则步骤2082计算的每两个簇的间距分别为：S1A＝1、S1B＝2.8284、S1C＝2、AB＝2.2361、AC＝2.2361和BC＝2。步骤2083中预设的间距阈值为2，则S1A的间距小于预设的间距阈值，因此，将第一自动售货机的位置S1对应的簇与订单信息A所指示的终端位置对应的簇合并为一类，其对应的点坐标为D(0，0.5)。重新计算各簇之间的间距得：DB＝2.5、DC＝2.0616和BC＝2。可知，各簇的间距均大于预设的间距阈值，没有簇再能够合并。因此，在步骤2083中将第一簇集合M分为了三个类，其中包含有第一自动售货机的位置S1与订单信息A所指示的终端位置的一类包含的簇最多。执行步骤2084，从步骤2083中可知，包含有第一自动售货机的位置S1与订单信息A所指示的终端位置的一类包含的簇最多，因此，将其确定为目标类。执行步骤2085，目标类的最小外接圆形的圆心为D(0，0.5)，因此，将其确定为第一自动售货机的目标位置。
当确定的目标类的数目大于1时，则对各个目标类分别做其对应的最小外接圆形，并将该N个最小外接圆形的圆心分别作为当前N个自动售货机的目标位置。
示例地，如图9所示，当自动售货机的个数为2时，两个自动售货机分别为第一自动售货机和第二自动售货机，在图8中第一自动售货机的位置S1与订单信息A、B和C所指示的终端位置的基础上增加第二自动售货机的位置S2，其坐标为(3，0)，即第一簇集合Q中包含的簇为第一自动售货机和第二自动售货机的位置S1和S2与订单信息A、B和C所指示的终端位置。该第一簇集合Q中的簇合并过程可参考上述第一簇集合M中的簇的合并过程。因为，自动售货机的数目2，因此确定的目标类的数目也为2。根据该第一簇集合Q中的簇合并过程，最终确定的2个目标类为包含有第一自动售货机的位置S1与订单信息A所指示终端的位置的一类和包含有第二自动售货机的位置S2与订单信息C所指示终端的位置的一类，两者的最小外接圆形的圆心分别为D(0，0.5)和E(2.5，0)。显而易见地，第一自动售货机离圆心D(0，0.5)最近，第二自动售货机离圆心E(2.5，0)最近，则圆心D(0，0.5)即为第一自动售货机的目标位置，圆心E(2.5，0)为第二自动售货机的目标位置。
步骤209、移动至目标位置。
在本发明实施例中，自动售货机可以自己定位需要移动至的目的位置，并自主移动至该位置，这样，可以有效减少下次派送任务的完成时间，提高自动售货机的工作效率。
步骤210、检测自动售货机的电量是否小于预设电量阈值，执行步骤211。
由于自动售货机使用过程中需要耗电，当其电量小于一定的电量值时，其工作会受到影响，因此，自动售货机需要在电量较少时进行充电，保证工作的正常进行，示例的，该自动售货机可以检测自身的电量是否小于预设电量阈值，若检测到自动售货机的电量小于预设电量阈值，则执行步骤211，若未检测到自动售货机的电量小于预设电量阈值，则重复执行步骤210，直到检测到自动售货机的电量小于预设电量阈值为止。
需要说明的是，自动售货机检测电量的步骤可以是实时执行的，也可以是周期性执行的，本发明实施例对此不做限定。
步骤211、在自动售货机的电量小于预设电量阈值时，确定与自动售货机距离最近的目标充电桩，执行步骤212。
当检测到自动售货机的电量小于预设电量阈值后，获取该自动售货机的当前位置和自动售货机所处区域的地图，并根据地图查找地图中的充电桩，然后获取充电桩的位置信息，根据地图规划出售货机到充电桩的路线，并选择规划出的路线中实际距离最短的路线所对应的充电桩，将该充电桩确定为目标充电桩。
步骤212、移动至目标充电桩进行充电。
确定了目标充电桩之后，自动售货机按照规划出实际距离最短的路线移动至目标充电桩进行充电。在自动售货机充电过程中，自动售货机关闭派送功能。
步骤213、对充电桩位置进行更新。
自动售货机可以根据其自身所处区域的所有订单信息对充电桩的位置进行位置更新计算，将充电桩放置于自动售货机所处区域中订单产生最多的位置，可以有效减少自动售货机在充电路上和充完电之后的派送路上的移动距离，在一定程度上提高自动售货机的工作效率。
示例地，如图10所示，根据自动售货机所处区域的所有订单信息进行充电桩位置更新计算的更新过程具体包括：
步骤2131、获取自动售货机所处区域的所有充电桩的位置，执行步骤2132。
自动售货机可以从地图上获取其所处区域的所有充电桩的位置。
步骤2132、获取当前更新周期自动售货机所处区域的所有订单信息，执行步骤2133。
自动售货机所处区域中的所有售货机之间可以共享各个自动售货机接收到的订单信息，根据自动售货机所处区域中的所有自动售货机接收到的所有订单信息更新充电桩的位置，能够更全面地反映出该区域订单信息的产生情况，有助于将该区域中的所有充电桩更有效地更新到合适的位置，以方便自动售货机进行充电。
当前更新周期自动售货机所处区域的所有订单信息为上一次充电桩位置更新至当前充电桩位置更新的时间段内自动售货机所处区域中所有自动售货机收到的订单信息。示例地，假设上一次充电桩位置更新时间为2016年9月1号9:00，当前充电桩位置更新的时间为2016年9月8号9:00，自动售货机所处区域包括两台自动售货机，即第一自动售货机和第二自动售货机，从2016年9月1号9:00至2016年9月8号9:00的时间段内，第一自动售货机收到3个订单信息，第二自动售货机收到2个订单信息，则当前更新周期自动售货机所处区域的所有订单信息即为2016年9月1号9:00至2016年9月8号9:00的时间段内第一自动售货机和第二自动售货机收到的5个订单信息。
步骤2133、根据所有充电桩的位置和所有订单信息，进行充电桩位置更新计算，执行步骤2134。
如图11所示，根据该区域内所有充电桩的位置和所有订单信息，进行充电桩位置更新计算具体包括以下步骤：
步骤21331、建立第二簇集合，第二簇集合中的簇包括：所有充电桩的位置和所有订单信息指示的位置，执行步骤21332。
示例地，假设所处区域中有2个充电桩Z1和Z2，并同样以步骤2132中的例子为例，则该第二簇集合中的簇包括2个充电桩的位置和2个自动售货机收到的5个订单信息所指示的位置。
步骤21332、计算第二簇集合中每两个簇的间距，执行步骤21333。
该间距为根据地图规划出的实际能够允许自动售货机移动的路线中路线长度最短的一条可行路线所对应的距离。
步骤21333、采用聚类算法将第二簇集合分为至少一个类，每个类中任意两个簇的间距小于预设间距阈值，执行步骤21334。
步骤21333的具体实现方法可以对应参考步骤步骤2083的实现方法，此处不再赘述。
步骤21334、在至少一个类中确定包含的簇最多的前m个类，m大于或等于1，执行步骤21335。
该步骤中在至少一个类中确定包含的簇最多的前m个类的方法可参考步骤2084的方法，此处不再赘述。但是需要说明的是，这里的m即为自动售货机所处区域中充电桩的总数，假设自动售货机所处区域中共有2个充电桩，则m＝2。
步骤21335、将前m个类中每个类的最小外接圆形的圆心确定为每个类的更新位置，执行步骤21336。
每个类的最小外接圆形的圆心距离该类中包含的所有簇距离最近的点，因此将每个类的最小外接圆形的圆心确定为每个类的更新位置，当自动售货机需要充电或者自动售货机充完电需要派送货物时，可以有效减少自动售货机的移动距离。
步骤21336、在每个类中，将距离更新位置最近的簇所对应的充电桩的位置更新为更新位置。
将距离更新位置最近的簇所对应的充电桩的位置更新为更新位置，也即根据地图规划出当前m个类的更新位置到m个充电桩所在位置的路线，并计算出相应路线的距离，根据该距离按照最短路线原则，将离充电桩距离最近的类的更新位置确定为对应充电桩的更新位置。可以参考图9，将图中第一自动售货机的位置S1和第二自动售货机的位置S2替换为充电桩Z1和Z2，可以明显地看出，充电桩Z1的位置离圆心D(0，0.5)最近，充电桩Z2的位置离圆心E(2.5，0)最近。因此，充电桩Z1的更新位置即为圆心D(0，0.5)所在位置，充电桩Z2的更新位置即为圆心E(2.5，0)所在位置。
需要说明的是，初始时刻自动售货机所处区域中的充电桩均匀地分布在该区域中，并且，根据自动售货机所处区域的面积大小S配置m个充电桩，该自动售货机所处区域的面积大小S与配置的充电桩数目m的数值关系为：m＝k*S，其中，k为比例系数，该比例系数可以根据实际情况进行调整，此处不做具体限定。
可选地，充电桩的分布方式可以按照自动售货机所在区域的周长均匀分布，例如，区域的周长为L，则可以沿着周长每隔L/m的距离设置一个充电桩。在充电桩位置更新周期后，充电桩的位置将根据自动售货机所处区域的所有订单信息进行充电桩位置更新计算。
示例地，图12为初始时刻自动售货机所处区域中的充电桩的位置示意图，图中示意性地在自动售货机所处区域中设置三个充电桩Z1、Z2和Z3。图13为更新周期后充电桩的更新位置示意图，图中Δ为自动售货机所处区域中的订单信息所指示的终端位置，图中粗虚线01即为包含簇最多的三个类的最小外接圆形，其圆心则为充电桩的更新位置。
步骤2134、将指示位置更新计算得到的充电桩的位置的信息发送至目标终端，以使得目标终端根据信息提示位置更新计算得到的充电桩的位置。
将步骤2133中确定的当前区域中所有充电桩的更新位置的信息发送至目标终端，目标终端根据当前区域中充电桩的更新位置的信息提示充电桩的更新位置。示例的，当以人力的方式更新充电桩的位置时，目标终端根据当前区域中充电桩的更新位置的信息提示人当前区域中的各个充电桩需要更新到的具体位置。人接收该更新位置的信息，并根据此将当前区域中的各个充电桩移动到指定位置，以完成充电桩的位置更新，同时在目标终端上标记已完成的相应充电桩的位置更新，并将各充电桩的更新位置告知当前区域中的各个自动售货机，以便于自动售货机需要充电时规划路线。
需要说明的是，本发明实施例提供的自动售货方法步骤的先后顺序可以进行适当调整，步骤也可以根据情况进行相应增减，例如，上述步骤208至209、步骤210至212和步骤213的顺序均可以进行适当调整。任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化的方法，都应涵盖在本发明的保护范围之内，因此不再赘述。
综上所述，本发明实施例提供的自动售货方法，通过接收终端的订单信息，并根据订单信息中的位置信息、自动售货机当前位置和自动售货机所处区域的地图规划货物派送路线，然后根据货物派送路线移动到终端所处位置，自动售货机主动将货物派送给用户，无需顾客花费时间和精力寻找，提升了自动售货机的使用效率和售卖成功率。进一步地，本发明实施例提供的自动售货方法，通过确定订单信息的优先级、更新无订单时自动售货机的停留位置、更新充电桩的位置，可以提高自动售货机的工作效率。
本发明实施例提供了一种自动售货机2，如图14所示，该自动售货机2包括：
通信模块21，用于接收至少一个终端发送的订单信息，每个订单信息携带有指示终端位置的信息。
处理模块22，用于获取自动售货机2当前位置和自动售货机2所处区域的地图。
该处理模块22，还用于根据接收到的至少一个订单信息、自动售货机2当前位置和自动售货机2所处区域的地图，规划货物派送路线。
移动模块23，用于根据货物派送路线，分别移动至至少一个终端所在位置进行货物派送。
综上所述，本发明实施例提供的自动售货机，通过接收终端的订单信息，并根据订单信息中的位置信息、自动售货机当前位置和自动售货机所处区域的地图规划货物派送路线，然后根据货物派送路线移动到终端所处位置，自动售货机主动将货物派送给用户，无需顾客花费时间和精力寻找，提升了自动售货机的使用效率和售卖成功率。
其中，通信模块21，还用于与终端进行数据通讯，用户可以在终端上选择包括商品属性、数量以及货物派送地点等在内的订单信息，并用终端将订单信息发送到该通信模块21，然后该通信模块21将订单信息发送到自动售货机2的处理模块22，处理模块22对订单信息进行相应处理。并且，自动售货机2可以通过该通信模块21将自动售货机2对订单信息的响应信息以及自身位置信息发送到终端。
该处理模块22具体用于：当订单信息的个数为一个时，根据接收到的一个订单信息、自动售货机2当前位置和自动售货机2所处区域的地图，将以自动售货机2当前位置为出发地，以一个订单信息指示的终端位置为目的地规划得到的最短路线作为货物派送路线；
当订单信息的个数为n个时，确定n个订单信息的优先级，n为大于1的整数，根据n个订单信息、自动售货机2当前位置和自动售货机2所处区域的地图，规划货物派送路线，货物派送路线按照n个订单信息的优先级，依次经过n个订单信息所指示的终端位置。
可选的，订单信息还包括：支付信息，该处理模块22具体用于：
计算地图中，n个订单信息指示的终端位置与当前位置的实际距离；
按照实际距离的由近到远的顺序，对n个订单信息按照目标排序规则进行第一打分；
获取n个订单信息的接单时间；
按照接单时间由近到远的顺序，对n个订单信息按照目标排序规则进行第二打分；
为n个订单信息中的支付信息指示已支付的订单信息赋值为x，为n个订单信息中的支付信息指示未支付的订单信息赋值为y，在目标排序规则为降序排序时，x大于y，在目标排序规则为升序排序时，x小于y；
计算n个订单信息的优先级，其中，第i个订单信息的优先级满足优先级计算公式：
Pi＝wd*Di+wt*Ti+ws*Si；
wt、wd和ws分别为预设的权重，Di为第i个订单信息的第一打分，Ti为第i个订单信息的第二打分，Si为第i个订单信息的赋值，0≤i≤n。
其中，目标排序规则为降序排序，x为1，y为0，第一打分和第二打分的分值范围为[1，n]，且分值为整数。
可选地，处理模块22还用于在预设时长内没有接收到订单信息时，确定自动售货机22待停留的目标位置，目标位置位于当前移动周期内订单产量最多的区域，当前移动周期为上次无订单时刻至当前时刻的时段。
该移动模块23，还用于移动至目标位置。
可选地，处理模块22具体用于：
建立第一簇集合，第一簇集合中的簇包括：上次无订单时刻自动售货机22的位置和上次无订单时刻至当前时刻的时段内，自动售货机接收的订单信息指示的位置；
计算第一簇集合中每两个簇的间距；
采用聚类算法将第一簇集合分为至少一个类，每个类中任意两个簇的间距小于预设间距阈值；
在至少一个类中确定包含的簇最多的目标类；
将目标类的最小外接圆形的圆心确定为自动售货机22的目标位置。
可选地，处理模块22还用于：
检测自动售货机22的电量是否小于预设电量阈值；在自动售货机22的电量小于预设电量阈值时，确定与自动售货机22距离最近的目标充电桩。
该移动模块23还用于将自动售货机2移动至目标充电桩进行充电。
该处理模块22还用于：
获取自动售货机2所处区域的所有充电桩的位置。
获取当前更新周期自动售货机2所处区域的所有订单信息。
根据所有充电桩的位置和所有订单信息，进行充电桩位置更新计算。
将指示位置更新计算得到的充电桩的位置的信息发送至目标终端，以使得目标终端根据信息提示位置更新计算得到的充电桩的位置。
该处理模块22具体用于所述根据所述所有充电桩的位置和所述所有订单信息，进行充电桩位置更新计算，包括：
建立第二簇集合，第二簇集合中的簇包括：所有充电桩的位置和所有订单信息指示的位置。
计算第二簇集合中每两个簇的间距；
采用聚类算法将第二簇集合分为至少一个类，每个类中任意两个簇的间距小于预设间距阈值；
在至少一个类中确定包含的簇最多的前m个类，m大于或等于1；
将前m个类中每个类的最小外接圆形的圆心确定为每个类的更新位置；
在每个类中，将距离更新位置最近的簇所对应的充电桩的位置更新为更新位置。
图15是本发明的实施例提供的另一种自动售货机2的结构示意图。如图15所示，自动售货机2包括：售货机本体24、电源模块25和传感器模块26，传感器模块26包括至少一个传感器，电源模块25用于为自动售货机2的内结构供电，传感器模块26用于采集自动售货机2的状态信息，移动模块23包括移动底盘231。
处理模块22、电源模块25和传感器模块26两两连接，通信模块21、处理模块22、电源模块25和传感器模块26设置在售货机本体24上。
该自动售货机本体24可以实现现有自动售货机的售货功能，由于现有自动售货机的相关技术已经很成熟，因此，本实施例对现有自动售货机的售货功能不做限定。
示例地，电源模块25用于自动售货机2的充电、电源管理以及电能存储。该电源模块25可以包括：自主充电子模块、电源管理子模块和电源存储子模块，自主充电子模块分别与电源管理子模块和源存储子模块连接。各模块的作用如下：
自主充电子模块，用于实现自动售货机2的充电功能。
电源管理子模块，用于采集电池电压、充放电电流、温度、电量等参数，以及实现对电池的过压，过流，过温等保护功能。
电源存储子模块，用于存储电能。
移动底盘231设置在售货机本体24下方，用于自动售货机2在需要移动时，实现自动售货机2的移动。
可选地，该移动底盘231包括至少3组移动结构，每组移动结构包括：依次连接的驱动结构、减速器和万向轮。
该移动结构中的万向轮用于在自动售货机2需要移动时发生滚动并带动自动售货机2移动。驱动结构用以为万向轮提供驱动力，使万向轮在驱动结构的驱动作用下发生滚动。减速器则用以在需要减速时降低万向轮的转速，到达降低自动售货机2的移动速度的目的。驱动结构、减速器和万向轮三者配合工作以产生自动售货机2的自主移动行为。
优选地，该万向轮可以为麦克纳姆轮(Mecanum)轮，其具有较大载荷，Mecanum轮的使用可以实现自动售货机2的全方位移动。相应地，搭载有Mecaum轮全方位移动平台的自动售货机2，在增强承载能力方面具有较大优势，并且能够在运动中保持较好的稳定性。
可选地，传感器模块26用于获取环境数据，使得自动售货机2可以实现自主移动。该传感器模块26可以包括超声波避障传感器，该超声波避障传感器用于检测自动售货机2在移动过程中的障碍，并为自动售货机2提供避障信息。
示例地，传感器模块26还可以包括：
定位传感器，用于实时定位自动售货机2。优选地，该定位传感器可以为全球定位系统(英文：Global Positioning System；简称：GPS)传感器，该GPS传感器具有较高的定位精度，可以为地球表面绝大部分地区提供准确的定位。用在本发明实施例中的自动售货机2上可以实现自动售货机2的准确定位。
速度传感器，用于检测自动售货机2的移动速度和方向。优选地，该速度传感器可以为陀螺仪。陀螺仪用于保持方向，与GPS配合工作，可以实现准确的导航。
视觉传感器，用于自动售货机2的辅助导航，一方面检测自动售货机2在移动过程中的路面情况，提供自动售货机2的移动过程中的路面信息；另一方面用于自动售货机2需要充电时，为自动售货机2寻找所在区域内的充电桩，优选地，该视觉传感器可以为激光雷达传感器。
红外传感器，一方面用于实现自动售货机2在移动过程中的下视检测，以防止自动售货机2跌落，另一方面还用于自动售货机2需要充电时，用于实现自动售货机2与充电桩对接。
另外，传感器模块26还可以包括：缓冲传感器。
示例地，处理模块22还可以包括控制器，该控制器可以包括：主控制器、售货机本体控制器和移动底盘控制器。
主控制器，用于实现自动售货机2的总体协调控制，包括控制自动售货机2接收订单、路线规划、完成派送、充电和位置更新等相应的功能。售货机本体控制器和移动底盘控制器分别与主控制器相连，并在主控制器的控制下完成各自的控制任务。
售货机本体控制器，用于控制自动售货机2本体实现现有的售货功能，包括商品展示、商品驱动、识币、照明、制冷制热等功能。
移动底盘控制器，用于控制移动底盘231，以实现自动售货机2的整体移动，还用于控制电源模块25，以实现自动售货机2的自主充电、电源管理以及电能存储等功能。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的自动售货机和各模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
综上所述，本发明实施例提供的自动售货机，通过接收终端的订单信息，并根据订单信息中的位置信息、自动售货机当前位置和自动售货机所处区域的地图规划货物派送路线，然后根据货物派送路线移动到终端所处位置，自动售货机主动将货物派送给用户，无需顾客花费时间和精力寻找，提升了自动售货机的使用效率和售卖成功率。
本发明实施例还提供了一种自动售货系统。该自动售货系统包括：终端及至少一个本发明实施例提供的自动售货机。该自动售货系统能够在保留现有自动售货机的基础售货功能的同时，还为用户提供了终端，用户可以在终端上下订单，该自动售货系统中包括的自动售货机可以接收来自于终端的订单信息。
该终端可以获取自动售货机的实时位置，用户在终端上可以通过该实时位置信息根据用户自身需求选择相应的自动售货机下订单，这样可以方便用户购买。用户也可以在终端上获取自动售货机的实时位置之后，找到自动售货机完成购买。并且，该功能在自动售货机充电并关闭派送功能时也可以使用。
可选地，用户还可以在终端上选择付款方式，该付款方式包括：货到付款和在终端上支付。货到付款即为当自动售货机将货物派送到终端所在位置后，用户采用现有的付款方式进行付款，也就是像向自动售货机投入一定面值的纸币或硬币。终端上支付可以为支付宝支付、微信支付等网上支付方式，在此不做限定。本发明实施例中提供的自动售货系统，能够在终端上完成订单信息的支付，可以解决在现有自动售货机售货时用户没有零钱或者钱比较旧不能购买的问题。
并且，用户还可以按照自身需要在终端上选择售货机派送和上门取货两种取货方式。当用户选择的取货方式为售货机派送时，自动售货机则按照本发明对应的方法实施例中的货物派送路线规划方法进行路线规划并完成货物派送。当用户选择的取货方式为售货机派送时，用户可以在终端上获取自动售货机的实时位置，找到自动售货机的所在位置，完后相应取货。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的自动售货机系统的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
综上所述，本发明实施例提供的自动售货系统，通过接收终端的订单信息，并根据订单信息中的位置信息、自动售货机当前位置和自动售货机所处区域的地图规划货物派送路线，然后根据货物派送路线移动到终端所处位置，自动售货机主动将货物派送给用户，无需顾客花费时间和精力寻找，提升了自动售货机的使用效率和售卖成功率。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本公开的可选实施例，在此不再一一赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
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