一种基于rfid定位的机器人控制系统的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本实用新型具体涉及一种基于RFID定位的机器人控制系统，属于即时定位机器人控制系统技术领域。
【背景技术】
[0002]移动装置的定位和地图构建是机器人领域的热点研究问题。对于已知环境中的移动装置自主定位和已知机器人位置的地图创建已经有了实用的解决方法。然而，在很多环境中移动装置不能利用全局定位系统进行定位，而且事先获取移动装置工作环境的地图很困难，甚至是不可能的。这时移动装置需要在自身位置不确定的条件下，在完全未知环境中构建地图，同时利用地图进行自主定位和导航。这就是所谓的即时定位与地图构建(SLAM)。在即时定位与地图构建(SLAM)中，移动装置利用自身携带的传感器识别未知环境中的特征标志，然后根据移动装置与特征标志之间的相对位置和编码器的读数估计移动装置和特征标志的全局坐标。
[0003]目前，现在的自动行走机器人或设备的定位技术中常见的有:
[0004]I),GPS定位;GPS定位的基本原理是根据高速运动的卫星瞬间位置作为已知的起算数据，采用空间距离后方交会的方法，确定待测点的位置。
[0005]2)、条形码定位方式。要将按照一定规则编译出来的条形码转换成有意义的信息，需要经历扫描和译码两个过程。物体的颜色是由其反射光的类型决定的，白色物体能反射各种波长的可见光，黑色物体则吸收各种波长的可见光，所以当条形码扫描器光源发出的光在条形码上反射后，反射光照射到条码扫描器内部的光电转换器上，光电转换器根据强弱不同的反射光信号，转换成相应的电信号。根据原理的差异，扫描器可以分为光笔、CCD、激光三种。电信号输出到条码扫描器的放大电路增强信号之后，再送到整形电路将模拟信号转换成数字信号。白条、黑条的宽度不同，相应的电信号持续时间长短也不同。然后译码器通过测量脉冲数字电信号O，I的数目来判别条和空的数目。通过测量0，1信号持续的时间来判别条和空的宽度。此时所得到的数据仍然是杂乱无章的，要知道条形码所包含的信息，则需根据对应的编码规则(例如:EAN-8码)，将条形符号换成相应的数字、字符信息。最后，由计算机系统进行数据处理与管理，物品的详细信息便被识别了。
[0006]以上各定位技术在自动行走机器人或自动行走设备实现过程中相对复杂，各有不同缺点:GPS定位由于信号问题在室内不实用。条码定位方式，因条码容易受污染而照成无法读取使用场合有限制。
[0007]室内环境中的移动机器人定位导航技术具有定位精度要求高、环境复杂的特点，以上这些方法都不适用。
[0008]RFID(Rad1 Frequency Identificat1n)射频识别是一种非接触式的自动识别技术，它通过射频信号自动识别目标对象并获取相关数据，识别工作无须人工干预，可工作于各种恶劣环境，RFID技术可识别高速运动物体并可同时识别多个标签，操作快捷方便。因此结合此种技术对现有移动机器人定位导航方法进行改进是十分必要的。
[0009]在现有的基于RFID的自动行走机器人定位技术中，如专利申请号为CN201320438818.2的一个中国实用新型申请专利，其公开了一种RFID室内定位系统，具体通过多个电子标签，并且将电子标签按照等边三角形的方式排列在定位区域内，通过无线信号强度来计算及定位。虽然该方法能够有效定位室内环境，定位精确较高，但是不足之处在于需要至少三个电子标签来发射无线信号，而且三个电子标签的排列方式固定为等边三角形，限制性多，且适应性不强。
[0010]在另一个专利申请号为CN201080034870.0的中国发明申请专利中，其公开的RFID定位系统将带有位置信息的RFID标签贴于建筑物某处，通过读取RFID标签信息来确定位置。该方法并不需要限定电子标签的排列方式固定为等边三角形，但是，这种方法需要先精确测量建筑物的尺寸等信息，然后将位置信息通过RFID读写器写入RFID标签，操作较为繁琐，而且也需要多个RFID标签才能有效实现定位效果。
【实用新型内容】
[0011]因此，本实用新型的目的是提供一种能够克服GPS定位及条码定位方式不足的，同时安装操作简便、定位准确、适应性强的基于RFID定位的机器人控制系统，包括主板控制系统、传感器系统、数据采集系统，所述主板控制系统包括主控MCU单元、RFID阅读器模块、控制电路，所述RFID阅读器模块、控制电路、传感器系统、数据采集系统均连接主控MCU单元，所述数据采集系统包括编码器、陀螺仪及加速度计模块，所述RFID阅读器模块与机器人运行路线上的一个或一个以上的有源RFID电子标签通讯连接。
[0012]进一步的，所述传感器系统包括机器人就位传感器、防摔传感器、沿边传感器、防碰撞传感器、悬空传感器、红外感应传感器、辅助充电传感器，所述机器人就位传感器为红外线传感器，所述防摔传感器、沿边传感器为超声波传感器，所述悬空传感器为开关传感器，所述辅助充电传感器由红外传感器与超声波传感器组合而成。
[0013]进一步的，所述机器人控制系统还包括与主控MCU单元连接的WIFI模块及蓝牙模块。
[0014]进一步的，所述控制电路包括晶振电路、时钟控制电路、充电控制电路、工作控制电路、电机控制电路。所述控制电路还可以包括语音播放电路。
[0015]本实用新型的有益效果在于:本实用新型的一种基于RFID定位的机器人控制系统，通过设置RFID阅读器及控制系统硬件结构改进，利用基于RFID的远距离读取和穿透非金属材料等特性来对机器人的运动进行控制。在这里把RFID作为机器人的一种传感器来进行数据采集和处理。电子标签为机器人的外部信息量，机器人通过RFID阅读器来采集RFID电子标签的信息，从而对机器人更为精确的控制。本实用新型的控制系统安装操作简便、定位准确、适应性强，适用于各种机器人尤其是使用环境条件复杂的机器人使用。
【附图说明】
[0016]图1为本实用新型的一种基于RFID定位的机器人控制系统的结构示意图。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图对本实用新型的【具体实施方式】进行说明:
[0018]如图1所示，以使用环境条件复杂的智能扫地机器人为例说明本实用新型性的【具体实施方式】，
[0019]时钟控制电路是将32.768kHz晶振和两个电容组成的并联谐振电电路，它的作用是将系统提供的实时时钟的基频(32768Hz)进行倍频，给主控MCU单元输出精准的系统时钟，便于主控MCU单元精准定时控制。
[0020]晶振电路是由8M晶振和两个电容组成的并联谐振电电路。给主控MCU提供基本的稳定精准的时钟信号，供主控MCU稳定工作。
[0021]本实用新型基于RFID的定位的机器人控制系统中的扫地机器人左右两轮是直流电机驱动，直流电机采用MOS管H桥驱动，由机器人主控MCU单元部分运动控制函数给出PWM信号控制电机的速度和前进或后退。该电机带有码盘实现编码精确控制电机。同时，该H桥带有电流信号检测，遇到缠绕或