一种飞行器光学控制方法及系统的利记博彩app
【技术领域】
[0001] 本发明涉及飞行器遥控技术领域，尤其涉及一种飞行器光学控制方法及系统。
【背景技术】
[0002] 随着无人机技术的发展，无人机玩家也越来越多。应用无人机于摄像、拍照成为其 众多应用中最为重要的应用。在危险环境下进行情况侦查，无人机具有天然的优势，例如， 在火灾救援、原始森林巡逻等场合使用无人机，将可以减少人员伤亡。在现阶段，无人机在 空中的飞行轨迹和姿态大多是由使用者控制的，使用者通过手中的遥控器，控制无人机的 飞行方向和速度等，完成飞行任务。无人机所处的空中环境复杂，无人机的飞行姿态很难把 握，因此，对无人机进行操控是难度非常大的。具体来说，使用者需要根据无人机空中姿态 和方向，来实时调整对遥控器的操作方式，稍有不慎就会造成"机毁人亡"。因此，迫切需要 一种简单的操作方式，降低对使用者的要求，使得无人机得到更广泛的普及。
【发明内容】
[0003] 本发明为了解决现有技术中使用者操控难度大的技术问题，提供一种飞行器光学 控制方法及系统。具体如下：
[0004] -种飞行器光学控制方法，其中，包括如下步骤：
[0005] S1、在飞行器上设置多个不在同一平面的标志点，建立始终以带有拍摄装置的飞 行控制器为坐标原点的三维直角坐标系；
[0006] S2、在所述飞行器处于基准飞行姿态时，对飞行器进行拍摄并提取拍摄到的飞行 器基准图像中多个标志点所围成的图形分别在三维直角坐标系的三个坐标面上的投影作 为基准投影图形；
[0007] S3、对所述飞行器进行实时拍摄，提取拍摄到的飞行器实时图像中所述多个标志 点围成的图形分别在三个坐标面上的投影作为实时投影图形，分析各坐标面上的实时投影 图形相对基准投影图形的偏转情况，得到飞行器的实时姿态;并且，根据所述标志点计算出 飞行器在三维直角坐标系中的位置；
[0008] S4、在接收到飞行控制指令后，根据飞行器的位置和实时姿态，调整飞行器的飞行 参数，控制飞行器的飞行。
[0009] 进一步优选，所述分析各坐标面上的实时投影图形相对基准投影图形的偏转情况 包括如下步骤：
[0010] S31、选定一标志点作为代表点；
[0011] S32、选择一个坐标平面，计算出该坐标平面上的基准投影图形的重心点作为基准 重心点，选择基准投影图形中该代表点的投影点作为基准投影点，通过所述基准重心点以 及所述基准投影点形成一直线作为基准状态线；
[0012] S33、在同一坐标平面上，计算出实时投影图形的重心点作为实时重心点，选择实 时投影图形中该代表点的投影点作为实时投影点，通过所述实时重心点以及所述实时投影 点形成一直线作为实时状态线；
[0013] S34、计算所述实时状态线相对所述基准状态线的偏转角度，得到该坐标平面上所 述实时投影图形相对所述基准投影图形的偏转情况；
[0014] S35、分别在剩余的两个坐标平面上重复执行步骤S32至S34。
[0015]进一步优选，所述步骤S4中的飞行控制指令为空中拖动指令，所述步骤S4包括：
[0016] S410、飞行控制器在接收到空中拖动指令后开始移动从而带动三维直角坐标系的 原点随之移动；
[0017] S420、调取收到空中拖动指令初始时刻飞行器在三维直角坐标系中的位置坐标作 为初始坐标，调取飞行器当前在三维直角坐标系中的位置坐标作为实时坐标，调取飞行器 当前的实时姿态，根据当前的实时姿态，调整飞行器的飞行参数，控制飞行器移动至实时坐 标与初始坐标数值相同。
[0018] 进一步优选，所述步骤S4中的飞行模式指令为距离控制指令，所述步骤S4包括： [0019] S411、收到距离控制指令时调取飞行器在三维直角坐标系中的位置坐标作为初始 坐标，计算出该初始坐标至坐标原点的最短距离轨迹；
[0020] S421、调取飞行器当前的实时姿态数据，根据该实时姿态数据调整飞行器的飞行 参数，控制飞行器沿着所述最短距离轨迹移动以变化与所述飞行控制器之间的距离。
[0021] 进一步优选，所述调整飞行器的飞行参数包括控制飞行器前进、后退、左移、右移、 上升、下降、左旋和/或右旋。
[0022] -种飞行器光学控制系统，用于控制一飞行器，其中，包括：
[0023] 多个标志点，设置在所述飞行器上且不处于同一平面；
[0024] 飞行控制器，其上设置的拍摄装置在飞行器处于基准飞行状态时对所述飞行器进 行拍摄得到飞行器基准图像，并在控制过程中对飞行器进行实时拍摄得到飞行器实时图 像；
[0025]建标单元，建立始终以所述飞行控制器为坐标原点的三维直角坐标系；
[0026] 姿态计算单元，提取所述飞行器基准图像中多个标志点所围成的图形分别在所述 三维直角坐标系的三个坐标面上的投影作为基准投影图形;提取所述飞行器实时图像中所 述多个标志点围成的图形分别在三个坐标面上的投影作为实时投影图形，分析各坐标面上 的实时投影图形相对基准投影图形的偏转情况，得到飞行器的实时姿态；
[0027] 位置计算单元，用于根据所述标志点计算出飞行器在所述三维直角坐标系中的位 置；
[0028] 控制单元，根据接收的飞行控制指令、位置计算单元计算出的位置和姿态计算单 元算出的实时姿态，调整飞行器的飞行参数，控制飞行器的飞行。
[0029] 进一步优选，所述姿态计算单元包括：
[0030] 重心点计算模块，用于在各坐标平面上分别计算出基准投影图形的重心点作为基 准重心点，并在各坐标平面上分别计算出实时投影图形的重心点作为实时重心点；
[0031] 状态线形成模块，选定一标志点作为代表点;选择一个坐标平面，选择该坐标平面 上的基准投影图形中该代表点的投影点作为基准投影点，选择该坐标平面上的实时投影图 形中该代表点的投影点作为实时投影点，调取重心点计算模块计算出的基准重心点以及实 时重心点，通过所述基准重心点以及所述基准投影点形成一直线作为基准状态线，通过所 述实时重心点以及所述实时投影点形成一直线作为实时状态线;在其余两个坐标平面上， 也分别选定该代表点，同样形成基准状态线以及实时状态线；
[0032] 偏转角计算模块，用于计算出各坐标平面上所述实时状态线相对所述基准状态线 的偏转角度，得到各坐标平面上所述实时投影图形相对所述基准投影图形的偏转情况。
[0033] 进一步优选，所述控制单元接收的飞行控制指令为空中拖动指令，以随着飞行控 制器的移动拖动飞行器同步移动，所述控制单元包括：
[0034] 数据调取模块，用于调取收到空中拖动指令初始时刻飞行器在空间直角坐标系中 的位置坐标作为初始坐标，调取飞行器当前在三维直角坐标系中的位置坐标作为实时坐 标，并同时调取飞行器当前的实时姿态；
[0035] 调控模块，用于根据当前的实时姿态，调整飞行器的飞行参数，控制飞行器移动至 实时坐标与初始坐标数值相同。
[0036] 进一步优选，所述控制单元接收的飞行控制指令为距离控制指令，所述控制单元 包括：
[0037]路线规划模块，收到距离控制指令时调取飞行器在三维直角坐标系中的位置坐标 作为初始坐标，计算出该初始坐标至坐标原点的最短距离轨迹；
[0038] 调控模块，调取飞行器当前的实时姿态数据，根据该实时姿态数据调整飞行器的 飞行参数，控制飞行器沿着所述最短距离轨迹移动以变化与所述飞行控制器之间的距离。
[0039] 进一步优选，所述调整飞行器的飞行参数包括控制飞行器前进、后退、左移、右移、 上升、下降、左旋和/或右旋。
[0040] 有益效果：
[0041] 本发明实施例的飞行器光学控制方法及系统通过光学识别方法实时准确的获取 飞行器的位置以及空中姿态，实现飞行控制器的自动控制，使用者不需要判断飞行器的空 中姿态，使飞行器的操控(控制)更为简单、容易。
【附图说明】
[0042] 图1是本发明实施例