一种基于无人飞行器的续拍方法和无人飞行器的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及无人飞行器的技术领域，特别是涉及一种基于无人飞行器的续拍方法和一种无人飞行器。
【背景技术】
[0002]随着科技的快速发展，无人飞行器广泛普及，在自然灾害监测与评估、城市规划与市政管理、数字地球以及广告摄影等领域，经常需要无人机进行航拍。
[0003]在很多场景下，航拍时间一般比较长，但是，由于无人飞行器的电池容量有限，其续航能力有限，航拍20分钟左右，往往会电力供应不足，导致无法继续拍摄。
[0004]因此，为了完成航拍，无人飞行器需要多次进行航拍，录制了多段视频。
[0005]由于航拍中断，导致前后两段视频相差较大，往往会无法衔接，出现断层问题。
【发明内容】
[0006]鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于无人飞行器的续拍方法和相应的一种无人飞行器。
[0007]依据本发明的一个方面，提供了一种基于无人飞行器的续拍方法，包括:
[0008]在第一无人飞行器中接收到替换指令时，获取第二无人飞行器在飞行时的飞行状态信息及拍摄的一帧或多帧候选图像数据；
[0009]按照所述飞行状态信息进行飞行；
[0010]当飞行至距离第二无人飞行器一定范围内时，按照所述飞行状态信息拍摄一帧或多帧特征图像数据；
[0011]判断所述一帧或多帧特征图像数据是否与所述一帧或多帧候选图像数据是否匹配，若是，则针对第一无人飞行器进行续拍操作。
[0012]可选地，所述在第一无人飞行器中接收到替换指令时，获取第二无人飞行器在飞行时的飞行状态信息及拍摄的一帧或多帧候选图像数据的步骤包括:
[0013]在第一无人飞行器中接收遥控器转发的、第二无人飞行器在满足预设的续拍条件时发送的替换指令；
[0014]获取遥控器转发的、第二无人飞行器在飞行时的飞行状态信息及拍摄的一帧或多帧候选图像数据。
[0015]可选地，所述续拍条件包括如下的一种或多种:
[0016]电量低于预设的电量阈值，飞行高度低于预设的高度阈值。
[0017]可选地，所述飞行状态信息包括飞行轨迹信息；
[0018]所述按照所述飞行状态信息进行飞行的步骤包括:
[0019]按照所述飞行轨迹信息、以第一飞行速度进行飞行；
[0020]其中，所述第一无人飞行器的第一飞行速度大于第二无人飞行器的第二飞行速度。
[0021]可选地，所述飞行状态信息包括拍摄角度；
[0022]所述按照所述飞行状态信息拍摄的一帧或多帧特征图像数据的步骤包括:
[0023]按照所述拍摄角度调整拍摄装置；
[0024]调用调整之后的拍摄装置获取一帧或多帧特征图像数据。
[0025]可选地，所述按照所述飞行状态信息拍摄的一帧或多帧特征图像数据的步骤还包括:
[0026]将第一无人飞行器的第一飞行速度调整至与第二无人飞行器的第二飞行速度相同。
[0027]可选地，所述判断所述一帧或多帧特征图像数据是否与所述一帧或多帧候选图像数据是否匹配的步骤包括:
[0028]提取所述一帧或多帧特征图像数据边缘的第一区域图像数据；
[0029]提取所述一帧或多帧候选图像数据边缘的第二区域图像数据；
[0030]判断所述第一区域图像数据与所述第二区域图像数据是否匹配；
[0031]若是，则判定所述一帧或多帧特征图像数据与所述一帧或多候选征图像数据匹配；
[0032]若否，则判定所述一帧或多帧特征图像数据与所述一帧或多候选征图像数据不匹配。
[0033]可选地，所述针对第一无人飞行器进行续拍操作的步骤包括:
[0034]发送调整完毕的信号至遥控器，以驱动遥控器控制第二无人飞行器降落，及获取第一无人飞行器的遥控权限。
[0035]根据本发明的另一方面，提供了一种无人飞行器，包括:
[0036]续拍数据获取模块，适于在第一无人飞行器中接收到替换指令时，获取第二无人飞行器在飞行时的飞行状态信息及拍摄的一帧或多帧候选图像数据；
[0037]飞行模块，适于按照所述飞行状态信息进行飞行；
[0038]拍摄模块，适于在飞行至距离第二无人飞行器一定范围内时，按照所述飞行状态信息拍摄一帧或多帧特征图像数据；
[0039]图像匹配模块，适于判断所述一帧或多帧特征图像数据是否与所述一帧或多帧候选图像数据是否匹配，若是，则调用航拍继续模块；
[0040]航拍继续模块，适于针对第一无人飞行器进行续拍操作。
[0041 ]可选地，所述续拍数据获取模块还适于:
[0042]在第一无人飞行器中接收遥控器转发的、第二无人飞行器在满足预设的续拍条件时发送的替换指令；
[0043]获取遥控器转发的、第二无人飞行器在飞行时的飞行状态信息及拍摄的一帧或多帧候选图像数据。
[0044]可选地，所述续拍条件包括如下的一种或多种:
[0045]电量低于预设的电量阈值，飞行高度低于预设的高度阈值。
[0046]可选地，所述飞行状态信息包括飞行轨迹信息；
[0047]所述飞行模块还适于:
[0048]按照所述飞行轨迹信息、以第一飞行速度进行飞行；
[0049]其中，所述第一无人飞行器的第一飞行速度大于第二无人飞行器的第二飞行速度。
[0050]可选地，所述飞行状态信息包括拍摄角度；
[0051 ]所述拍摄模块还适于:
[0052]按照所述拍摄角度调整拍摄装置；
[0053]调用调整之后的拍摄装置获取一帧或多帧特征图像数据。
[0054]可选地，所述拍摄模块还适于:
[0055]将第一无人飞行器的第一飞行速度调整至与第二无人飞行器的第二飞行速度相同。
[0056]可选地，所述图像匹配模块还适于:
[0057]提取所述一帧或多帧特征图像数据边缘的第一区域图像数据；
[0058]提取所述一帧或多帧候选图像数据边缘的第二区域图像数据；
[0059]判断所述第一区域图像数据与所述第二区域图像数据是否匹配；
[0060]若是，则判定所述一帧或多帧特征图像数据与所述一帧或多候选征图像数据匹配；
[0061]若否，则判定所述一帧或多帧特征图像数据与所述一帧或多候选征图像数据不匹配。
[0062]可选地，所述航拍继续模块还适于:
[0063]发送调整完毕的信号至遥控器，以驱动遥控器控制第二无人飞行器降落，及获取第一无人飞行器的遥控权限。
[0064]本发明实施例中，第一无人飞行器按照第二无人飞行器的飞行状态信息飞行至距离第二无人飞行器一定范围内时，并拍摄一帧或多帧特征图像数据，与第二无人飞行器的候选图像数据进行匹配，以在合适的状态继续航拍操作，因此，续拍中断前后的两段视频文件可以通过匹配的帧候选图像数据与特征图像数据进行衔接，避免了断层现象。
[0065]上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的【具体实施方式】。
【附图说明】
[0066]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中:
[0067]图1示出了根据本发明一个实施例的一种基于无人飞行器的续拍方法实施例的步骤流程图；
[0068]图2示出了根据本发明一个实施例的一种无人飞行器的结构示意图；
[0069]图3A至图3F示出了根据本发明一个实施例的一种无人飞行器的飞行原理图；以及
[0070]图4示出了根据本发明一个实施例的一种无人飞行器实施例的结构框图。
【具体实施方式】
[0071]下面将参照附图更详细