房1、中陀螺房2、下陀螺房3、上密封圈4A和下密封圈4B组成一个封闭空间，为陀螺飞轮转子提供一个真空密封环境，上轴向球面磁轴承5A定子位于上陀螺房I的轴向上端凹槽内，并通过螺钉紧固在上陀螺房I上，下轴向球面磁轴承5B定子位于下陀螺房3轴向下端凹槽内，并通过螺钉紧固在下陀螺房3上，上保护轴承6A位于上陀螺房I轴向下端环形台内，并通过锁母固定安装在上陀螺房I轴向下端的环形台内，下保护轴承6B位于下陀螺房3轴向上端环形台内，并通过锁母固定安装在下陀螺房3轴向上端的环形台内，电机组件7定子位于上陀螺房I轴向下端和上保护轴承6A径向外侧，并通过螺钉紧固在上陀螺房I上，上轴向位移传感器组件8A位于上陀螺房I轴向下端和电机组件7定子的径向外侧，并通过环氧树脂胶固化安装在上陀螺房I轴向下端的凸台上，下轴向位移传感器组件SB位于下陀螺房3轴向上端，并通过环氧树脂胶固化安装在下陀螺房3轴向上端的凸台上，径向位移传感器组件9位于径向球面磁轴承10定子内圆柱面内侧，并通过径向球面磁轴承10定子的凹槽固定安装在径向球面磁轴承10定子内圆柱面上，径向球面磁轴承10定子位于中陀螺房2的径向内侦牝并通过锁母固定安装在中陀螺房2上，洛伦兹力磁轴承11定子位于陀螺外转盘组件12径向凹槽内，并通过螺钉固定安装在下陀螺房3上，陀螺外转盘组件12位于径向球面磁轴承10定子径向内侧和陀螺内转轴13径向外侧，陀螺内转轴13位于上轴向球面磁轴承5A定子轴向下端和下轴向球面磁轴承5B定子轴向上端，球心调整垫环14位于陀螺内转轴13径向外侧和陀螺外转盘组件12径向内侧上端，陀螺外转盘组件12和球心调整垫环14通过陀螺转子锁母15和陀螺内转轴13之间的螺纹配合固定安装在陀螺内转轴13上，上轴向球面磁轴承5A定子球面和下轴向球面磁轴承5B定子球面与陀螺内转轴13球面间留有一定的球壳间隙，形成轴向球壳气隙16，径向球面磁轴承10定子球面和陀螺外转盘组件12球面间留有一定的球壳间隙，形成径向球壳气隙17。
[0033]图2为本发明中陀螺外转盘组件12的剖视图，具体包括:陀螺外转盘1201、外垫环1103、上外磁钢1104、外隔磁环1105、下外磁钢1106、外锁母1107、内垫环1108、上内磁钢1109、内隔磁环1110、下内磁钢1111、内锁母1112、内保护环1113、电机转子锁母73、电机磁钢74和电机转子垫环75。外垫环1103、上外磁钢1104、外隔磁环1105、下外磁钢1106和外锁母1107位于陀螺外转盘1201外环形槽的内圆柱面内，从上至下依次为，外垫环1103、上外磁钢1104、外隔磁环1105、下外磁钢1106、外锁母1107，外垫环1103、上外磁钢1104、外隔磁环1105和下外磁钢1106通过陀螺外转盘1201与外锁母1107的螺纹配合固定安装在陀螺外转盘1201上，内垫环1108、上内磁钢1109、内隔磁环1110、下内磁钢1111和内锁母1112位于陀螺外转盘1201外环形槽的外圆柱面内，从上至下依次为，内垫环1108、上内磁钢1109、内隔磁环1110、下内磁钢1111、内锁母1112，内保护环1113位于内垫环1108、上内磁钢1109、内隔磁环1110和下内磁钢1111的径向外侧，内垫环1108、上内磁钢1109、内隔磁环1110、下内磁钢1111和内保护环1113通过陀螺外转盘1201与内锁母1112的螺纹配合固定安装在陀螺外转盘1201上，电机转子锁母73、电机磁钢74和电机转子垫环75位于陀螺外转盘1201内环形槽的内圆柱面内，从上至下依次为，电机转子锁母73、电机磁钢74、电机转子垫环75，电机磁钢74和电机转子垫环75通过陀螺外转盘1201与电机转子锁母73的螺纹配合固定安装在陀螺外转盘1201上。
[0034]图3a为本发明中上轴向球面磁轴承5A的剖视图，图3b为本发明中上轴向球面磁轴承5A定子的剖视图，其定子部分主要包括上轴向定子铁心51、上轴向线圈52，转子部分为陀螺内转轴13上端球面，上轴向线圈52缠绕在上轴向定子铁心51径向内侧凸台上，上轴向球面磁轴承5A定子与陀螺内转轴13之间形成轴向球壳气隙16，其电磁磁路为:磁通从上轴向定子铁心51外环内球面磁极出发，穿过轴向球壳气隙16到达陀螺内转轴13球面磁极外球面，经过陀螺内转轴13球面磁极表层，从陀螺内转轴13球面磁极外球面中心出发，穿过轴向球壳气隙16，到达上轴向定子铁心51内凸台内球面磁极，回到上轴向定子铁心51定子铁心外环内球面磁极。
[0035]图4a为本发明中径向球面磁轴承10的径向X向剖视图，图4b为本发明中径向球面磁轴承10的径向Y向剖视图，其定子部分主要包括左球面定子铁心101A、右球面定子铁心101B、前球面定子铁心101C、后球面定子铁心101D、左激磁线圈102A、右激磁线圈102B、前激磁线圈102C、后激磁线圈102D、上定子锁盘103A、下定子锁盘103B和定子套筒104，转子部分为陀螺外转盘组件12的外环形球面，径向球面磁轴承10磁极球面与陀螺外转盘组件12之间形成球壳气隙17，其+X通道的电磁磁路为:磁通从左球面定子铁心1lA上磁极内球面出发，经过径向球壳气隙17上端、陀螺外转盘组件12、径向球壳气隙17下端、左球面定子铁心1lA下磁极内球面回到左球面定子铁心1lA上磁极内球面；其1通道的电磁磁路为:磁通从右球面定子铁心1lB上磁极内球面出发，经过径向球壳气隙17上端、陀螺外转盘组件12、径向球壳气隙17下端、右球面定子铁心1lB下磁极内球面回到右球面定子铁心1lB上磁极内球面。径向球面磁轴承10沿Y方向磁路如图5b所示，其磁路与沿X方向类似。
[0036]图5a为本发明中洛伦兹力磁轴承11的径向X向剖视图，图5b为本发明中洛伦兹力磁轴承的径向Y向剖视图，其定子部分主要包括:轴承定子骨架1101、左力矩线圈1102A、右力矩线圈1102B、前力矩线圈1102C、后力矩线圈1102D，转子部分主要包括:陀螺外转盘1201、外垫环1103、上外磁钢1104、外隔磁环1105、下外磁钢1106、外锁母1107、内垫环1108、上内磁钢1109、内隔磁环1110、下内磁钢1111、内锁母1112和内保护环1113，其+X通道的永磁磁路为:磁通从上内磁钢1103的N极出发，穿过柱壳气隙1114上端、左力矩线圈1102A上端和内保护环1113上端，到达上内磁钢1109的S极，并从上内磁钢1109的N极流出，经过陀螺外转盘1201到达下内磁钢1111的S极，并从下内磁钢1111的N极流出，穿过柱壳气隙1114下端、左力矩线圈1102A下端和内保护环1113下端，到达下外磁钢1106的S极，并从下外磁钢1106的N极流出，经过陀螺外转盘1201回到上内磁钢1103的S极。洛伦兹力磁轴承11的-X、+Y和-Y通道的永磁磁路与+X通道类似。
[0037]图6为本发明中电机组件7和上陀螺房I之间的连接截面局部示意图。电机组件7主要由定子和转子部分组成，其中定子部分主要包括电机定子骨架71和电机线圈72，转子部分主要包括电机转子锁母73、电机磁钢74、电机转子垫环75和陀螺外转盘组件1201。电机线圈72通过环氧树脂胶经过24小时真空固化安装在电机定子骨架71上，电机组件7的定子部分通过螺钉固定安装在上陀螺房I轴向下端，电机转子锁母73、电机磁钢74和电机转子垫环75位于陀螺外转盘1201内环形槽的内圆柱面内，从上至下依次为，电机转子锁母73、电机磁钢74、电机转子垫环75，电机磁钢74和电机转子垫环75通过陀螺外转盘1201与电机转子锁母73的螺纹配合固定安