一种集卷站盘卷卸卷定位装置及方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及自动控制领域，特别涉及一种集卷站盘卷卸卷定位装置及方法。
【背景技术】
[0002]现有技术中，经过长期对集卷站进行盘卷卸卷的测量和观察，发现在小车对中定位卸卷过程中，在定位较为准确的条件下，往往也会由于小车下降放置盘卷到C型勾的过程中，经常会压的C型勾倾斜，破坏平衡，造成盘卷翻下，同时也使得定位过程失败，且重新调整较为麻烦。如果在卸卷过程中，盘卷还没有搭在C型勾上，而这时小车抱臂已经打开，则会造成盘卷散开，使得盘卷变长，重心不稳，定位过程失败。但是如果小车抱臂打开较晚，则会压斜C型勾，使得盘卷散开，重心不稳，同样也是定位失败。
[0003]另外，由于现场有不少定位中使用的距离是实测距离，所以会因测量方法不准确使得测量不精确，比如，使用编码器定位时由于震动或者与电机连接处不紧密等原因造成测量不准确；再比如，小车对中定位时是通过小车原点到C型勾的中心线位置距离减去盘卷的一半长度得到小车对中定位需要走的距离，在这个过程中，为了保证盘卷能够对中定位卸卷到C型勾，需要实测小车原点到C型勾中心点的距离，但是该距离需要实测，必然会由于测量方法不准确使得测量结果不精确，或者由于小车原点丢失而在重新标定后，使得测量距离实际发生了细微的变化等，还可能由于使用小车移动臂上的编码器测量盘卷的长度导致测量不精确等问题出现。
[0004]因此，现有技术中在集卷站盘卷卸卷时存在着定位困难也不准确或者即使定位准确卸卷时也容易出现C型勾被压弯导致定位失败的问题。
【发明内容】
[0005]本发明的目的在于解决现有技术中存在的在集卷站盘卷卸卷时存在着定位困难也不准确或者即使定位准确卸卷时也容易出现C型勾被压弯导致定位失败的问题。为解决上述问题，本发明提供了一种集卷站盘卷卸卷定位装置及方法。
[0006]有鉴于此，本发明提供一种集卷站盘卷卸卷定位装置，包括
[0007]小车、C型勾、光幕测量传感器和控制装置，所述小车装有触碰机构、编码器和限位开关;
[0008]所述触碰机构，用于在所述小车装卷时触碰到盘卷底部后触发限位开关，以便所述限位开关向所述控制装置发送触发信号；
[0009]所述控制装置，用于根据所述触发信号，控制所述编码器记录所述触碰机构首次触发所述限位开关时所述小车上升的高度；
[0010]所述光幕测量传感器安装于所述小车的运动基础轨的下方，用于所述小车在到达所述C型勾处卸卷前对中定位所述C型勾的中心位置和所述盘卷的中心位置；所述C型勾的下端上沿与双芯棒水平轴的上沿在同一水平线。
[0011 ] 本发明还提供一种集卷站盘卷卸卷定位方法，该方法包括:
[0012]编码器记录小车装卷过程中触碰机构首次触发限位开关时所述小车上升的高度，记为第一高度；
[0013]所述小车在控制装置控制下将盘卷运送至C型勾；
[0014]所述控制装置控制光幕测量传感器对中定位所述C型勾的中心位置和所述盘卷的中心位置；
[0015]待所述C型勾的中心位置和所述盘卷的中心位置对中定位成功后，在所述控制装置控制下，所述小车下降至第二高度时打开抱臂；所述第二高度不低于所述第一高度，且与所述第一高度的差值在预设范围内；
[0016]所述C型勾在所述控制装置控制下接收并固定所述小车卸载的所述盘卷；
[0017]其中所述C型勾的下端上沿与所述双芯棒水平轴的上沿在同一水平线。
[0018]从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点:
[0019]本发明中，当小车在对中定位卸卷过程中，即使定位较为准确也会由于盘卷在放置到C型勾上时，经常会把C型勾压弯导致定位失败，所以本发明通过设置C型勾的下端上沿和双芯棒水平轴在同一水平线上，以及在小车上安装编码器以记录装卷时小车上升的高度以便卸卷时下降同样的高度，本发明还通过在小车内部底盘上安装限位开关以控制小车上升的高度以及在小车运动基础轨下方安装光幕测量传感器实现对卸卷的对中定位。本发明通过提供上述的集卷站盘卷卸卷定位装置及方法，解决了现有技术中卸卷时造成C型勾失去平衡导致盘卷翻下造成事故的问题，还解决了即使使用编码器定位但由于人为因素等原因导致的测量数据的不准确导致的问题。本发明提供的集卷站盘卷卸卷定位装置及方法可以使得定位完全自动化，无需人为干预修正细微误差，定位准确，并提高了工作效率。
【附图说明】
[0020]为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本发明提供的一种集卷站盘卷卸卷定位装置结构示意图；
[0022]图2为本发明提供的一种集卷站盘卷卸卷定位装置示意图；
[0023]图3为本发明提供的一种集卷站盘卷卸卷定位装置示意图；
[0024]图4为本发明提供的一种集卷站盘卷卸卷定位装置俯视图；
[0025]图5为本发明提供的一种集卷站盘卷卸卷定位方法的流程图；
[0026]图6为本发明提供的一种光幕测量传感器对中定位方法流程图。
【具体实施方式】
[0027]本发明实施例提供了一种集卷站盘卷卸卷定位装置及方法，能够解决现有技术中存在集卷站盘卷卸卷时存在着定位困难也不准确的问题，提高了卸卷对中定位的准确度。
[0028]为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0029]请参阅图1，为本发明提供的一种集卷站盘卷卸卷定位装置实施例1的结构示意图，由图1所示，本实施例中，该集卷站盘卷卸卷定位装置包括小车、C型勾、光幕测量传感器和控制装置，所述小车装有触碰机构、编码器和限位开关；其中，所述触碰机构安装在所述小车的上，有触发限位开关的功能，可以用于在所述小车装卷时触碰到盘卷底部后触发限位开关，以便所述限位开关向所述控制装置发送触发信号；所述控制装置，用于根据所述触发信号，控制所述编码器记录所述触碰机构首次触发所述限位开关时所述小车上升的高度；所述光幕测量传感器安装于所述小车的运动基础轨的下方，用于所述小车在到达所述C型勾处卸卷前对中定位所述C型勾的中心位置和所述盘卷的中心位置；所述C型勾的下端上沿与双芯棒水平轴的上沿在同一水平线。
[0030]本发明通过设置C型勾的下端上沿和双芯棒水平轴在同一水平线上，以及在小车上安装编码器以记录装卷时小车上升的高度以便卸卷时下降同样的高度，本发明还通过在小车内部底盘上安装限位开关以控制小车上升的高度以及在小车运动基础轨下方安装光幕测量传感器实现对卸卷的对中定位，解决了现有技术中在集卷站盘卷卸卷时存在着定位困难也不准确的问题，这样有助于提高小车卸卷时对中定位的准确性，并且提高了工作效率。
[0031]优选的，参考图2和图3所示，为本发明提供的一种集卷站盘卷卸卷定位装置实施例2的示意图，本实施例可以看作是在实施例1基础上的一种具体实现，本实施例中的装置具体可以包括小车、C型勾、光幕测量传感器和控制装置，所述小车装有触碰机构、编码器和限位开关，其中，图2示出了部分结构包括所述C型勾、所述光幕测量传感器，图3示出了部分结构，包所述小车和所述触发机构，所述编码器、所述限位开关和所述控制装置未在图中示出。在最初状态时，所述盘卷是固定在所述双芯棒上，而当小车停在所述双芯棒处时，所述双芯棒上的盘卷会在控制装置的控制下装载到所述小车上。在装卷过程中，所述小车上的触发机构在所述小车上升时触碰到所述盘卷底部后会触发限位开关，以便所述限位开关向所述控制装置发送触发信号，此时，所述控制装置则用于根据所述触发信号，控制所述编码器记录所述触碰机构首次触发所述限位开关时所述小车上升的高度。装载完成后，所述小车在控制装置控制下运送所述盘卷至所述C型勾处进行卸卷。所述小车运送至C型勾时，在