双核中速四轮微微鼠全数字导航伺服系统控制器的制造方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及一种微微鼠(PIC0M0USE)的自动控制系统，属于微型迷宫机器人领域。
【背景技术】
[0002]微电脑鼠是使用嵌入式微控制器、传感器和机电运动部件构成的一种智能行走机器人，在国外已经竞赛了将近30年，其常采用两轮结构，两轮微电脑鼠二维结构如图1所示。微电脑鼠可以在不同“迷宫”中自动记忆和选择路径，采用相应的算法，快速地到达所设定的目的地，图2中便是微电脑鼠求解的迷宫中的一种。
[0003]随着微电子技术、计算机控制技术的不断进步，国外专家在微电脑鼠求解迷宫的技术基础之上提出了一种更具有挑战性的迷宫机器人一微微鼠，为了增强迷宫复杂程度以及求解迷宫的难度，迷宫挡墙由原有的180mm变成了 90mm，原有的迷宫由16*16格变成了32*32格，新的迷宫二维结构如图3所示。电源一旦打开，微微鼠全程完全依靠自身携带的传感器自动导航，并求解由1024个迷宫格组成的各种复杂迷宫，能够快速从起点找到一条到达设定目标点的最佳路径，然后以最快的速度冲刺到终点。作为一种自助导航智能机器人，因为通过无线装置可以向控制器输入迷宫信息，微微鼠或者微电脑鼠比赛国际准则拒绝使用无线装置，为了能够得到微微鼠或者是微电脑鼠探索、冲刺后的信息，只能通过算法快速寄存并储存其行走信息，当完成任务后通过控制器的232串口或者是USB等接口读取存储信息。
[0004]微微鼠在迷宫中导航过程中要时刻判断周围的环境，然后传输参数到控制器，由控制器反复控制其在迷宫方格中精确的加速和减速进行运动。一只优秀的微微鼠必须具备良好的感知能力，有良好的行走能力，优秀的智能算法，否则将无法完成导航任务。微微鼠迷宫导航技术综合了多学科知识，对于提升在校学生的动手能力、团队协作能力和创新能力，促进学生课堂知识的消化和扩展学生的知识面都非常有帮助，并且微微鼠迷宫导航技术的开展可以培养大批相关领域的人才，进而促进相关领域的技术发展和产业化进程。
[0005]微微鼠求解迷宫是国际新兴的一门技术，由于微微鼠迷宫导航技术的难度较高以及迷宫设计的复杂性，导致国内还没有研发此机器人的单位。如果认为微微鼠只是微电脑鼠的简单拷贝，按照微电脑鼠技术来设计微微鼠，在实践中发现设计出的微微鼠存在下列问题:
1、由于求解迷宫数目的大量增加，原有的微电脑鼠求解迷宫技术无法用于微微鼠求解现有的复杂迷宫。
[0006]2、由于微微鼠的尺寸相较于微电脑鼠的尺寸大幅减少，如果微微鼠采用图1中微电脑鼠的六组传感器技术来实现微微鼠的导航并用来探测迷宫，经常出现传感器相互干扰的状况，导致其读取迷宫信息失败。
[0007]3、基于轮式的微微鼠只能被动的适应迷宫地面的打滑程度，随着微微鼠导航速度的提高，其打滑概率也极大增加，导致求解迷宫失败。
[0008]4、由于微电脑鼠伺服系统采用的都是比较低级的算法，如果直接将这些算法套用在微微鼠上，使得微微鼠在迷宫当中的探索和冲刺一般都要花费较长的时间，这使得在真正的大赛中无法取胜。
[0009]5、由于迷宫挡墙尺寸的减少，使得微微鼠相较于微电脑鼠单格运行的距离减少，频繁的刹车和启动加重了单片机的工作量，采用现有技术微电脑鼠的单一的单片机技术已经无法满足导航快速启动和停车的要求。
[0010]6、由于受单片机容量影响，现有的微电脑鼠基本上都只有两个动力驱动轮、采用两轮差速方式行驶，使得系统对两轴的伺服要求较高，特别是直线导航时，要求速度和加速度要追求严格的一致，否则直线导航将会失败，将现有的微电脑鼠直接用于微微鼠容易导致微微鼠出现撞墙的现象发生；
7、对于两轮驱动的微电脑鼠来说一般要求驱动其运动的两个电机PffM控制信号要同步，受计算能力的限制单一单片机伺服系统很难满足这一条件，因此直接将单一单片机伺服技术套用在微微鼠在直道上行驶时不能准确的行走在中线上，在高速导航时很容易撞到迷宫挡墙，导致任务失败。
[0011]8、两轮驱动系统在加速时由于重心后移，使得前部轻飘，即使在良好的路面上微微鼠也会打滑，有可能导致撞墙的现象出现，不利于高速微微鼠的发展。
[0012]9、两轮如果设计不当会造成重心前偏或重心侧偏，重心前偏正常行驶时将导致驱动轮上承受的正压力减小，使得运动时更加容易打滑、也更容易走偏，导致导航失败。重心侧偏将导致两个驱动轮承受的正压力不同，在快速启动时两轮打滑程度不一致，瞬间就偏离轨迹，转弯时，其中正压力小的轮子可能打滑，导致转弯困难。
[0013]10、采用两个动力轮驱动，为了满足复杂状态下的加速和减速，使得单个驱动电机的功率较大，不仅占用的空间较大，而且有时候在一些相对需求能量较低的状态下造成“大马拉小车”的现象出现，不利于微型化发展和系统能源的节省。
[0014]11、微微鼠在迷宫导航时，易于受到外界干扰，由于没有进行及时补偿导致微微鼠碰撞迷宫挡墙，在运行过程中，一旦遇到撞墙情况都会发生电机堵转情况，造成电机瞬间电流过大，严重时烧坏电机，最终无法完成任务。
【发明内容】
[0015]本发明的目的是解决的借助现有的先进控制技术以及先进控制芯片提供一种双核中速四轮微微鼠全数字导航伺服系统控制器，解决现有技术中的诸多问题问题。
[0016]本发明采用的技术方案是:双核中速四轮微微鼠全数字导航伺服系统控制器，包括主板、电池、第一传感器S1、第二传感器S2、第三传感器S5、第四传感器S6、第一电机X、第二电机Y、第三电机R、第四电机Z、第五电机M、三轴陀螺仪Gl、三轴加速度计Al、真空装置和控制模块，它们均安装在主板上；
控制模块包括STM32F407控制器和5个LM629芯片，所述STM32F407控制器设有上位机控制单元和运动控制单元，所述STM32F407处理器电性连接LM629芯片，所述电池、第一传感器S1、第二传感器S2、第三传感器S5、第四传感器S6、三轴陀螺仪Gl和三轴加速度计Al均与STM32F407控制器信号连接；
所述上位机控制单元包括迷宫读取单元、迷宫存储单元、在线输出单元；
所述运动控制单元包括五轴伺服控制单元、坐标定位单元、I/O控制单元； 所述五轴伺服控制单元包括四轴行走伺服控制单元和单轴真空抽吸附伺服控制单元，所述四轴行走伺服控制单元与真空吸附伺服控制单元信号连接，所述第一电机X、第二电机Y、第三电机R和第四电机Z与四轴行走伺服控制单元信号连接，所述第五电机M与真空吸附伺服控制单元信号连接，5片LM629芯片分别与第一电机X、第二电机Y、第三电机R、第四电机Z和第五电机M信号连接；
第一传感器S1、第二传感器S2、第三传感器S5和第四传感器S6中的两个信号发射方向与车轮行进方向相同、另外两个信号发射方向与车轮行进方向间有一定夹角，第一电机X、第二电机Y、第三电机R和第四电机Z分别与位于微微鼠两侧的四轮一一对应、其中两个电机设置在主板中部、另外两个电机设置在主板后部使得微微鼠构成中驱加后驱的复合结构。
[0017]作为本发明的进一步改进:所述第一传感器SI的传感器信号发射方向与第二传感器S2的传感器信号发射方向间的夹角大于等于75°且小于等于90°、第三传感器S5、第四传感器S6的传感器信号发射方向间的夹角大于等于75°且小于等于90°。
[0018]作为本发明的进一步改进:第一电机X、第二电机Y、第三电机R和第四电机Z均为永磁直流电机，第五电机M为直流电机，第一电机X、第二电机Y、第三电机R和第四电机Z中设置在主板中部的两个电机比另外两个电机的电机功率大。
[0019]作为本发明的进一步改进:第一电机X、第二电机Y、第三电机R、第四电机Z和第五电机M上的均设有光电编码器。
[0020]作为本发明的进一步改进:所述主板上还设置有与STM32F407控制器信号连接的电压感应器V1、第一电流传感器Cl、第二电流传感器C2、第三电流传感器C3和第四电流传感器C4，第一电流传感器Cl、第二电流传感器C2、第三电流传感器C3和第四电流传感器C4分别与控制微微鼠的四个轮子的电机--对应。
[0021]作为本发明的进一步改进:第一传感器S1、第二传感器S2、第三传感器S5和第四传感器S6均包括红外发射传感器0PE5594A和红外接收器TSL262。
[0022]本发明还涉及一种双核中速四轮微微鼠全数字导航伺服系统控制器的控制方法，包括以下步骤:
1、系统初始化:打开电源开关瞬间STM32F407控制器会对电池电压进行检测，如果电池处于低压的将禁止所有LM629芯片工作，同时电压感应器Vl将工作并提示报警信号，如果电压正常，系统将检测传感器电路和时钟电路，如果传感器电路和时钟电路出现故障，系统将自动复位重新检测，如有问题将报警；
2、芯片检测:对LM629芯片进行检测，判断其状态是否为“忙”，如果是处于“忙”状态则进行软件复位；
3、抓地控制:若系统初始化和芯片检测结果均为正常则，STM32F407控制器开启第五电机M、三轴陀螺仪Gl和三轴加速度计Al，真空装置使微微鼠对地面具有一定的吸附力，STM32F407控制器实时检测三轴陀螺仪G1、三轴加速度计Al以及第一电机X、第二电机Y、第三电机R、第四电机Z，根据微微速度对真空装置的吸附力进行调整；
4、迷宫探测控制: