转一定的角度来使机械臂前后运动，进而拉动流量调节板插入或者抽出)，且插入后，该第一流量调节板1、第二流量调节板2与物料箱11之间形成有第一间隔室，该第二流量调节板2、第三流量调节板3与物料箱11之间形成有第二间隔室；所述第一舵机5、第二舵机7、第三舵机9、舵机控制器10通过固定螺丝分别装于固定架12上，所述舵机控制器10通过引线连接第一舵机5、第二舵机7、第三舵机9，该第一舵机5、第二舵机7、第三舵机9由舵机控制器10输出PWM信号控制，用PWMl、PWM2、PWM3分别表示第一、二、三舵机的PWM控制信号；当PWM为O时，舵机控制各自的流量调节板为完全封住物料箱下部的状态；当PWM为100%时，表示舵机控制各自的挡板为完全打开物料箱下部的状态；当PWM在0-100%时，表示流量调节板的开度在相应的百分比变化。通过调节第一流量调节板1、第二流量调节板2、第三流量调节板3的开合来使得物料流量均匀排出。
[0026]如图5所示，为本实施例上述自重力式物料箱流量均匀控制装置的控制流程，其具体情况如下:
[0027]I)物料箱装上适量的谷物种子后，初始化，第一舵机5、第二舵机7、第三舵机9的PWM均为O，表示三个舵机控制各自的流量调节板均为完全闭合状态，即第一流量调节板1、第二流量调节板2、第三流量调节板3均处于完全关闭物料箱管道状下部的状态。
[0028]2)延时 a 秒，PWMl 为 100 %，PWM2、PWM3 为 O，间隔 b 秒后，PWMl 为 O，PWM2 为 100 %，PWM3为O ;其中，a为普通延时，b为物料在自然重力下装满第一间隔室的时间。
[0029]3)间隔(:秒后，PWM2为0，PWM3为n%，同时PWMl为100%;其中，c为物料在自然重力下从第一间隔室流入第二间隔室的时间；n为流量调节板的开度百分比，根据流量需要自由调节，适当打开第三流量调节板3，以确保物料均匀流出，由于流量调节板间的距离较小，所以可以忽略流量调节板间谷物种子的重量造成的流速不均，流出的谷物种子量大致均匀流出。
[0030]4)判断物料是否排净，如果没有排净，则循环上述步骤2)和3)，如果排净，则重置PWMl、PWM2、PWM3为O，关闭流量调节板。
[0031]以上所述之实施例子只为本发明之较佳实施例，并非以此限制本发明的实施范围，故凡依本发明之形状、原理所作的变化，均应涵盖在本发明的保护范围内。
【主权项】
1.一种自重力式物料箱流量均匀控制装置，其特征在于:包括有第一流量调节板(1)、第二流量调节板(2)、第三流量调节板(3)、带第一机械臂(4)的第一舵机(5)、带第二机械臂(6)的第二舵机(7)、带第三机械臂(8)的第三舵机(9)、舵机控制器(10)及装于物料箱(11)上的固定架(12)，其中，所述物料箱(11)为上、下开口的箱体，其上开口为进料口，下开口为出料口 ；所述第一流量调节板(I)通过第一机械臂(4)与第一舵机(5)连接，所述第二流量调节板(2)通过第二机械臂(6)与第二舵机(7)连接，所述第三流量调节板(3)通过第三机械臂(8)与第三舵机(9)连接，该第一流量调节板(I)、第二流量调节板(2)、第三流量调节板(3)呈上、中、下分布于物料箱(11)的下部，其形状大小与物料箱下部内腔相匹配，并可由各自相应的舵机带动实现插入该物料箱(11)内阻挡物料或抽离出该物料箱(11)，且插入后，该第一流量调节板(I)、第二流量调节板⑵与物料箱(11)之间形成有第一间隔室，该第二流量调节板(2)、第三流量调节板(3)与物料箱(11)之间形成有第二间隔室；所述第一舵机(5)、第二舵机(7)、第三舵机(9)、舵机控制器(10)分别装于固定架(12)上，该第一舵机(5)、第二舵机(7)、第三舵机(9)由舵机控制器(10)控制，通过调节第一流量调节板(I)、第二流量调节板(2)、第三流量调节板(3)的开合来使得物料流量均匀排出。2.根据权利要求1所述的一种自重力式物料箱流量均匀控制装置，其特征在于:所述第一舵机(5)、第二舵机(7)、第三舵机(9)由舵机控制器(10)输出PWM信号控制，用PWMl、PWM2、PWM3分别表示第一、二、三舵机的PWM控制信号；当PWM为O时，舵机控制各自的流量调节板为完全封住物料箱下部的状态；当？丽为100%时，表不航机控制各自的挡板为完全打开物料箱下部的状态；当PWM在0-100%时，表示流量调节板的开度在相应的百分比变化。3.根据权利要求1所述的一种自重力式物料箱流量均匀控制装置，其特征在于:所述物料箱(11)的下部侧壁上开设有供第一流量调节板(I)和第二流量调节板(2)水平插入或抽出的穿插口 ；所述第三流量调节板(3)贴合封堵或贴合抽离物料箱下部的出料口。4.根据权利要求1所述的一种自重力式物料箱流量均匀控制装置，其特征在于:所述物料箱(11)的上部呈筒状，其中部呈漏斗状，其下部呈管道状。5.根据权利要求3所述的一种自重力式物料箱流量均匀控制装置，其特征在于:所述第一流量调节板(I)、第二流量调节板(2)、第三流量调节板(3)的形状为一个矩形拼接一个半圆；所述穿插口为环形开口。6.一种权利要求1或2所述的自重力式物料箱流量均匀控制装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤: 1)物料箱装载物料后，初始化，第一舵机、第二舵机、第三舵机的PWM均为0，表示三个舵机控制各自的流量调节板均为完全闭合状态； 2)延时a 秒，PWMl 为 100%，PWM2、PWM3 为 0，间隔 b 秒后，PWMl 为 0，PWM2 为 100%，PWM3为O ;其中，a为普通延时，b为物料在自然重力下装满第一间隔室的时间； 3)间隔c秒后，PWM2为0，PWM3为n%，同时PWMl为100%;其中，c为物料在自然重力下从第一间隔室流入第二间隔室的时间；n为流量调节板的开度百分比，根据流量需要自由调节，以确保物料均匀流出； 4)判断物料是否排净，如果没有排净，则循环上述步骤2)和3)，如果排净，则重置PWMl、PWM2、PWM3为O，关闭流量调节板。
【专利摘要】本发明公开了一种自重力式物料箱流量均匀控制装置及其控制方法，其装置包括第一流量调节板、第二流量调节板、第三流量调节板、带第一机械臂的第一舵机、带第二机械臂的第二舵机、带第三机械臂的第三舵机、舵机控制器、固定架，第一流量调节板通过第一机械臂与第一舵机连接，第二流量调节板通过第二机械臂与第二舵机连接，第三流量调节板通过第三机械臂与第三舵机连接，该第一、二、三流量调节板呈上、中、下分布于物料箱的下部，第一、二、三舵机分别装于固定架上，并由装于固定架上的舵机控制器控制，通过调节第一、二、三流量调节板的开合来使得物料流量均匀排出。本发明解决了目前多旋翼飞行器低空作业撒播种子区域不均的问题。
【IPC分类】G05D7/06
【公开号】CN104914885
【申请号】CN201510164752
【发明人】李继宇, 兰玉彬, 罗锡文, 周志艳, 曾山, 吴应金, 黄聪
【申请人】华南农业大学
【公开日】2015年9月16日
【申请日】2015年4月7日