六自由度海浪补偿平台控制系统的利记博彩app

本实用新型涉及补偿控制技术领域，尤其涉及一种六自由度海浪补偿平台控制系统。

背景技术：

风力发电作为可再生能源发展战略的重要组成部分，一直备受关注。目前，潮间带、潮下带滩涂风场及近海风电场的桩基础通常采用固定式结构。由于海上风浪较大，船舶无法平稳地停靠作业平台，作业人员从船舶登上风机平台具有很大的风险，因此，需要一种海浪补偿平台将作业人员和设备从船舶安全运送至风机平台上。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种六自由度海浪补偿平台控制系统。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种六自由度海浪补偿平台控制系统，包括测量系统、采集系统、控制系统和驱动系统，所述采集系统与所述测量系统电性连接，所述控制系统分别与所述采集系统和驱动系统电性连接；所述测量系统包括位移测量模块和加速度测量模块。

进一步的，还包括监测系统，所述监测系统与所述驱动系统电性连接，所述监测系统设有报警器。

进一步的，所述位移测量模块设有位移传感器，所述位移传感器为超精密级导电塑料位移传感器。

进一步的，所述加速度测量模块设有加速度传感器，所述加速度传感器设有内装IC压电加速度传感器和动圈往复式超低频测振仪。

进一步的，所述驱动系统包括控制器、驱动器、伺服阀和伺服油缸，所述控制器与所述驱动器电性连接，所述伺服阀分别与所述驱动器和伺服油缸电性连接。

进一步的，还包括一数据采集卡，所述数据采集卡包括A/D输入端口和D/A输出端口，所述A/D输入端口分别与所述采集系统和控制系统电性连接，所述D/A输出端口分别与所述控制系统和驱动系统电性连接。

进一步的，所述驱动系统包括六台伺服油缸，所述六台伺服油缸所在的伺服回路相互独立。

本实用新型的有益效果在于：通过测量系统和采集系统测量、采集船舶的位移信息和加速度信息，控制系统根据船舶的运动信息输出相应的控制信号，驱动系统对海浪补偿平台进行补偿，以保证海浪补偿平台和风机平台之间的相对稳定，保证作业人员和设备的安全。

附图说明

图1为本实用新型实施例的系统框图；

图2为本实用新型实施例的驱动系统示意图；

标号说明：

1、测量系统；2、采集系统；3、控制系统；4、驱动系统；5、监测系统。

具体实施方式

为详细说明本实用新型的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

本实用新型最关键的构思在于:控制系统根据船舶的运动情况输出相应的控制信号，并通过驱动系统对海浪补偿平台进行补偿，可保证船舶和海浪补偿平台之间的相对稳定。

请参照图1以及图2，一种六自由度海浪补偿平台控制系统，包括测量系统、采集系统、控制系统和驱动系统，所述采集系统与所述测量系统电性连接，所述控制系统分别与所述采集系统和驱动系统电性连接；所述测量系统包括位移测量模块和加速度测量模块。

从上述描述可知，本实用新型的有益效果在于：通过测量系统和采集系统测量、采集船舶的位移信息和加速度信息，控制系统根据船舶的运动信息输出相应的控制信号，驱动系统对海浪补偿平台进行补偿，以海浪补偿平台和风机平台之间的相对稳定，保证作业人员和设备的安全。

进一步的，还包括监测系统，所述监测系统与所述驱动系统电性连接，所述监测系统设有报警器。

由上述描述可知，当驱动系统运行异常时，监测系统可进行报警。

进一步的，所述位移测量模块设有位移传感器，所述位移传感器为超精密级导电塑料位移传感器。

由上述描述可知，超精密级导电塑料位移传感器可以提高检测精度，提高数据可靠性。

进一步的，所述加速度测量模块设有加速度传感器，所述加速度传感器内装设有IC压电加速度传感器和动圈往复式超低频测振仪。

由上述描述可知，在加速度测量模块内设测振仪可以估算出振动污染，提高检测精度。

进一步的，所述驱动系统包括控制器、驱动器、伺服阀和伺服油缸，所述控制器与所述驱动器电性连接，所述伺服阀分别与所述驱动器和伺服油缸电性连接。

进一步的，还包括一数据采集卡，所述数据采集卡包括A/D输入端口和D/A输出端口，所述A/D输入端口分别与所述采集系统和控制系统电性连接，所述D/A输出端口分别与所述控制系统和驱动系统电性连接。

进一步的，所述驱动系统包括六台伺服油缸，所述六台伺服油缸所在的伺服回路相互独立。

由上述描述可知，六条伺服回路分别控制海浪补偿平台在六个方向上的自由运动，实现六个方向的同步与协调运动，响应快。

实施例

请参照图1及图2，本实用新型的实施例一为：如图1所示，一种六自由度海浪补偿平台控制系统，包括测量系统1、采集系统2、控制系统3、驱动系统4和监控系统5，所述采集系统2与所述测量系统1电性连接，所述控制系统3分别与所述采集系统2和驱动系统4电性连接，所述监测系统5与所述驱动系统4电性连接。

所述测量系统1为捷联式惯性测量系统，包括位移测量模块和加速度测量模块，分别用于测量船舶在六自由度方向上的位移信息和加速度信息，统称为船舶运动信息，包括纵摇、横摇、艏摇和垂直升沉等六自由度方向上的位移信息和加速度信息，同时，还对海浪补偿平台的运动信息进行测量。所述位移测量模块设有位移传感器，所述位移传感器为超精密级导电塑料位移传感器。所述加速度测量模块设有加速度传感器，所述加速度传感器设有内装IC压电加速度传感器和动圈往复式超低频测振仪。测量系统1通过多传感器余度配置进行船舶运动姿态的测量，当其中某个传感器出现故障时，不会影响整个测量系统1的正常工作。另外，在驱动系统4的伺服油缸上也设有位移传感器，用于测量伺服油缸的位移信号。

所述数据采集系统2用于采集测量系统1测得的船舶运动信息和海浪补偿平台的运动信息，并发送至控制系统3。本实施例中，采集数据的频率较高，以保证实时性，并且采用低噪声信号采集技术，以保证其准确性，从而保证对海浪补偿平台控制的可靠性。所述控制系统3接收到相关的运动信息之后，进行相应的运算和处理，得到海浪补偿平台的运动控制参数，然后将所述运动控制参数输出，即输出控制信号到驱动系统4。

所述控制系统3用于根据所述运动信息进行数据处理，输出控制信号。控制系统3的计算机将船舶运动参数和海浪补偿平台的伺服油缸的运动参数进行比较和解算，得到海浪补偿平台的运动控制参数。

如图2所示，所述驱动系统4为液压驱动系统，包括控制器、驱动器、伺服阀和伺服油缸，所述控制器与所述驱动器电性连接，所述伺服阀分别与所述驱动器和伺服油缸电性连接。当控制器接收到控制信号后，将控制信号转换为驱动信号，然后驱动器驱动伺服阀，推动伺服油缸运动，实现平台的海浪补偿。本实施例中，采用六台伺服油缸构成六条伺服回路，六条伺服回路之间相互独立并同步协调，以分别控制海浪补偿平台在六自由度方向上的补偿运动。

所述监测系统5用于监测海浪补偿平台的运行状态和发出报警信息。通过监测系统5可知晓海浪补偿平台的运行状态是否异常，若出现异常则发出报警信息，提醒相关工作人员，相关工作人员可根据情况手动向控制系统3输入控制指令。

本实施例中，还可以应用一数据采集卡，所述数据采集卡包括A/D端口和D/A端口，所述A/D输入端口分别与所述采集系统2和控制系统3电性连接，所述D/A输出端口分别与所述控制系统3和驱动系统4电性连接。所述A/D输入端口用于将采集系统2采集的运动信息传输至控制系统3，所述D/A输出端口用于将控制系统3的控制信号输出到驱动系统4。

综上所述，本实用新型提供的一种六自由度海浪补偿平台控制系统，包括测量系统、采集系统、控制系统和驱动系统，所述采集系统与所述测量系统电性连接，所述控制系统分别与所述采集系统和驱动系统电性连接；所述测量系统包括位移测量模块和加速度测量模块。通过测量系统和采集系统测量、采集船舶的位移信息和加速度信息，控制系统根据船舶的运动信息输出相应的控制信号，驱动系统对海浪补偿平台进行补偿，以保证海浪补偿平台和风机平台之间的相对稳定，保证作业人员和设备的安全；对船舶运动数据进行高频率采集，以保证实时性，并且采用低噪声信号采集技术，以保证其准确性，从而保证对海浪补偿平台控制的可靠性。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。