本实用新型涉及电动控制领域，尤其是一种低成本的六自由度电动平台控制板。
背景技术：
随着科学技术的不断发展、生产工艺的不断改进，特别是计算机技术的应用，新型控制策略的出现，不断改变着电动控制技术的面貌。在控制方法上，从手动控制发展到自动控制；在控制功能上，从简单控制发展到智能化控制；在操作上，从笨重发展到信息化处理；在控制原理上，从单一的有触头硬接线继电器逻辑控制系统发展到以微处理器或微计算机为中心的网络化自动控制系统。现代电动控制技术综合应用了计算机技术、微电子技术、检测技术、自动控制技术、智能技术、通信技术、网络技术等先进的科学技术成果。
电动控制技术涵盖了几乎所有的工业领域,在各种复杂的场合中已有成熟的电动控制器,但其成本高,且不易系统集成,对于低速空间运动等小型控制系统并不合适。基于单片机直接控制各轴速度以实现空间运动的编程方法可满足该类小型控制系统的需求,用该方法制作的一种多轴电动平台控制板,其可移植性好、系统集成容易、成本低廉、该方法控制效果良好。
技术实现要素：
现有技术难以满足人们的生产生活需要，为了解决现有技术中的不足，本实用新型旨在设计了一种低成本的六自由度电动平台控制板。
为实现该技术目的，本实用新型采用的技术方案是：一种低成本的六自由度电动平台控制板，是一款电推杆型平台专用的控制板，适合小型负载平台使用。本控制板是适用于六自由度平台使用的，六自由度是由六只电推杆，上下各六只万向铰链和上、下两个平台组成，下平台固定在基础上，借助六只电推杆的伸缩运动，完成上平台在空间六自由度的运动，从而模拟出各种空间运动姿态。该控制板硬件电路主要由CPU、主电源、伺服驱动、负载驱动、RS232通讯、RS485通讯几部分组成。
所述CPU部分采用了LPC176X的Cortex-M3微控制器作为控制芯片，用于处理要求高度集成和低功耗的嵌入式应用，它可在高至100MHz的频率下运行，并包含一个支持8个区的存储器保护单元。该微控制器内部设置了嵌套的向量中断控制器，有4个外部中断输入，可配置为边沿/电平触发。当处于掉电模式时可通过中断将处理器从掉电模式中唤醒。
所述主电源部分由一颗TLE6368芯片构成，采用多电压处理器供电，该芯片具有高效稳压器系统，宽输入电压范围从5.5V至60V，待机模式电流消耗低，适用于标准12V/24V和42V电器系统，降压转换器作为预调节器，降压斜率控制最低EME，开关损耗最小化，三个独立欠压检测电路为每个线性后稳压器，有上电复位功能等。
所述伺服驱动部分的用了L6201P芯片，L6201P是一种应用多源BCD技术来控制电机的全控桥驱动器芯片，这种芯片能将独立的DMOS场效应管和 CMOS以及二极管集成在一快块芯片上。由于使用模块扩展技术，L6201P可以实现逻辑电路及功率级的优化。DMOS场效应管能在42V的电压下运行，同时具备高效、高速的切换性能，兼容TTL ，CMOS和UC输入。每个独立的逻辑输入能控制一个沟道（半桥），而公共的使能端可以控制两个沟道。具有高的转速精度、高的动态响应、精确地定位、非常宽的调速范围和高过载能力。
与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：一种低成本的六自由度电动平台控制板，当有些特殊的运动平台不需要快速的运动或者不需要大的载荷时，这时可以不需要使用常规的伺服电机的方案，而使用电推杆的方式，这样可以有效的降低平台的生产成本。它是三/六自由度电推杆平台控制器，额外带有8路特效输出和两路信号输入，适合于小型负载平台使用。另外具有A/B编码器信号反馈检测、力矩到达、位置超差信号检测功能。主要功能特点有：可驱动6通道9-12V直流无刷电机，每个电机最大功率为100W;每个通道均带有独立的电流检测电路，可检测到平台的负载率，电推杆是否处于堵转等状态；每通道都带有电机编码AB相信号脉冲检测功能，这样无需在电推杆上安装电子尺即可实现平台位置反馈，从而实现闭环控制；两路开关量信号检测可以作为平台状态输入控制和急停、静止等功能。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅说明书附图1，本实用新型实施例中，一种低成本的六自由度电动平台控制板,是一款电推杆型平台专用的控制板，适合小型负载平台使用。本控制板是适用于六自由度平台使用的，六自由度是由六只电推杆，上下各六只万向铰链和上、下两个平台组成，下平台固定在基础上，借助六只电推杆的伸缩运动，完成上平台在空间六自由度的运动，从而模拟出各种空间运动姿态。该控制板硬件电路主要由CPU、主电源、伺服驱动、负载驱动、RS232通讯、RS485通讯几部分组成。
一种低成本的六自由度电动平台控制板,CPU部分采用了LPC176X的Cortex-M3微控制器作为控制芯片，用于处理要求高度集成和低功耗的嵌入式应用，它可在高至100MHz的频率下运行，并包含一个支持8个区的存储器保护单元。该微控制器内部设置了嵌套的向量中断控制器，有4个外部中断输入，可配置为边沿/电平触发。当处于掉电模式时可通过中断将处理器从掉电模式中唤醒；主电源部分由一颗TLE6368芯片构成，采用多电压处理器供电，该芯片具有高效稳压器系统，宽输入电压范围从5.5V至60V，待机模式电流消耗低，适用于标准12V/24V和42V电器系统，降压转换器作为预调节器，降压斜率控制最低EME，开关损耗最小化，三个独立欠压检测电路为每个线性后稳压器，有上电复位功能等；伺服驱动部分的用了L6201P芯片，L6201P是一种应用多源BCD技术来控制电机的全控桥驱动器芯片，这种芯片能将独立的DMOS场效应管和 CMOS以及二极管集成在一快块芯片上。由于使用模块扩展技术，L6201P可以实现逻辑电路及功率级的优化。DMOS场效应管能在42V的电压下运行，同时具备高效、高速的切换性能，兼容TTL ，CMOS和UC输入。每个独立的逻辑输入能控制一个沟道（半桥），而公共的使能端可以控制两个沟道。具有高的转速精度、高的动态响应、精确地定位、非常宽的调速范围和高过载能力。负载驱动部分用了TLE7230R芯片，智能八路低边开关，其主要特征有过载、短路、过热、过压保护，四通道直接并联控制，并行输入，高或低电平有效，具有编程功能，静放电保护，数字端口兼容5V和3.3V 微控制器；RS232通讯接口是PC机与通信工业中应用最广泛的一种串行接口。它被定义为一种在低速率串行通讯中增加通讯距离的单端标准。RS232采取不平衡传输方式，即所谓单端通讯。RS-232是为点对点（即只用一对收、发设备）通讯而设计的，其驱动器负载为3～7kΩ。因此它适合本地设备之间的通信。RS485采用平衡发送和差分接收，因此具有抑制共模干扰的能力。加上总线收发器具有高灵敏度，能检测低至200mv的电压，故传输信号能在千米以外得到恢复。它采用半双工工作方式，任何时候只能有一点处于发送状态，因此，发送电路须由使能信号加以控制。用于多点互连时非常方便，可以省掉许多信号线。
一种低成本的六自由度电动平台控制板,是电推杆型平台专用的控制板，它是利用电动机通过一对齿轮减速后带动一对丝杠螺母，把电机的旋转运动变为直线运动，利用电动机正反转完成推拉动作，推力或拉力相等。通过各种杠杆、摇杆或连杆等机构可完成转动、摇动等复杂动作，电动推杆通过改变杠杆力臂长度可以增长行程。当有些特殊的运动平台不需要快速的运动或者不需要大的载荷时，这时可以不需要使用常规的伺服电机的方案，而使用电推杆的方式，这样可以有效的降低平台的生产成本。它是三/六自由度电推杆平台控制器，额外带有8路特效输出和两路信号输入，适合于小型负载平台使用。另外具有A/B编码器信号反馈检测、力矩到达、位置超差信号检测功能。主要功能特点有：可驱动6通道9-12V直流无刷电机，每个电机最大功率为100W;每个通道均带有独立的电流检测电路，可检测到平台的负载率，电推杆是否处于堵转等状态；每通道都带有电机编码AB相信号脉冲检测功能，这样无需在电推杆上安装电子尺即可实现平台位置反馈，从而实现闭环控制；两路开关量信号检测可以作为平台状态输入控制和急停、静止等功能。
对于本领域技术人员而言，然而本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同替换和改进，均应包含在本实用新型技术方案的保护范围之内。