航拍方法及装置、无人机与流程

本公开涉及飞控技术领域，尤其涉及一种航拍方法及装置、无人机。

背景技术：

无人机已经被越来越广泛地应用于航拍、勘探、救援等各个领域中，并发挥着越来越重要的作用。而在非专业领域中，同样存在越来越多的用户开始接触和使用无人机，并将无人机应用于图片、视频等的拍摄中。

在一些场景下，存在对无人机进行重复飞行的需求。例如，在图片或视频的拍摄过程中，由于环境光线不佳、拍摄对象失误等原因，导致用户需要反复多次控制无人机执行相同的飞行控制操作。

但是，重复飞行对于操控人员具有较高的专注力、控制力等需求，否则很容易导致无人机的飞行过程受到外界因素影响，甚至造成重复飞行失败。

技术实现要素：

本公开提供一种航拍方法及装置、无人机，以解决相关技术中的不足。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种航拍方法，包括：

当检测到无人机的航线学习功能被触发时，将所述无人机配置为航线学习模式；

记录所述无人机在所述航线学习模式下的飞行参数和所述无人机装配的相机模组的拍摄参数；

根据记录的所述飞行参数和所述拍摄参数，生成对应的已学习航线，所述已学习航线用于控制所述无人机实现自动航拍。

可选的，所述飞行参数包括以下至少之一：

飞行高度、定位信息、飞行速度、机身姿态信息。

可选的，所述拍摄参数包括以下至少之一：

云台姿态信息、光圈值、快门速度、感光度ISO值、白平衡模式、对焦对象。

可选的，还包括：

将所述已学习航线分享至预设用户，以由所述预设用户应用于相应的无人机；

或者，将所述已学习航线分享至预设网络平台，以由所述预设网络平台的权限用户获取所述已学习航线并应用于相应的无人机。

可选的，还包括：

接收到针对所述已学习航线的编辑指令；

根据所述编辑指令中包含的航拍点信息，确定所述已学习航线中对应的待编辑航拍点；

根据所述编辑指令中包含的参数编辑信息，对所述待编辑航拍点处的飞行参数和拍摄参数中至少之一进行编辑。

可选的，还包括：

当所述无人机被配置为航线修正模式时，在所述无人机按照所述已学习航线进行自动航拍的过程中，接收到遥控设备对所述无人机的飞行参数和拍摄参数中至少之一的调节指令；

根据所述调节指令对所述无人机的自动航拍过程进行调节控制，并对所述已学习航线进行更新。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种航拍装置，包括：

配置单元，当检测到无人机的航线学习功能被触发时，将所述无人机配置为航线学习模式；

记录单元，记录所述无人机在所述航线学习模式下的飞行参数和所述无人机装配的相机模组的拍摄参数；

生成单元，根据记录的所述飞行参数和所述拍摄参数，生成对应的已学习航线，所述已学习航线用于控制所述无人机实现自动航拍。

可选的，所述飞行参数包括以下至少之一：

飞行高度、定位信息、飞行速度、机身姿态信息。

可选的，所述拍摄参数包括以下至少之一：

云台姿态信息、光圈值、快门速度、感光度ISO值、白平衡模式、对焦对象。

可选的，还包括：

分享单元，将所述已学习航线分享至预设用户，以由所述预设用户应用于相应的无人机；或者，将所述已学习航线分享至预设网络平台，以由所述预设网络平台的权限用户获取所述已学习航线并应用于相应的无人机。

可选的，还包括：

第一接收单元，接收到针对所述已学习航线的编辑指令；

确定单元，根据所述编辑指令中包含的航拍点信息，确定所述已学习航线中对应的待编辑航拍点；

编辑单元，根据所述编辑指令中包含的参数编辑信息，对所述待编辑航拍点处的飞行参数和拍摄参数中至少之一进行编辑。

可选的，还包括：

第二接收单元，当所述无人机被配置为航线修正模式时，在所述无人机按照所述已学习航线进行自动航拍的过程中，接收到遥控设备对所述无人机的飞行参数和拍摄参数中至少之一的调节指令；

更新单元，根据所述调节指令对所述无人机的自动航拍过程进行调节控制，并对所述已学习航线进行更新。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种无人机，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

当检测到无人机的航线学习功能被触发时，将所述无人机配置为航线学习模式；

记录所述无人机在所述航线学习模式下的飞行参数和所述无人机装配的相机模组的拍摄参数；

根据记录的所述飞行参数和所述拍摄参数，生成对应的已学习航线，所述已学习航线用于控制所述无人机实现自动航拍。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

由上述实施例可知，本公开通过为无人机配置航线学习模式，使得无人机可以对无人机的飞行参数和拍摄参数进行自动记录，并由此自动生成与航拍相关的已学习航线，那么无人机后续只需要应用该已学习航线，即可实现对该已学习航线的自动重现，有助于简化用户操作、提升航拍效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种航拍方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的另一种航拍方法的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种航拍控制的场景示意图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种编辑已学习航线的示意图。

图5-8是根据一示例性实施例示出的一种航拍装置的框图。

图9是根据一示例性实施例示出的一种用于航拍的装置的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是根据一示例性实施例示出的一种航拍方法的流程图，如图1所示，该方法应用于无人机中，可以包括以下步骤：

在步骤102中，当检测到无人机的航线学习功能被触发时，将所述无人机配置为航线学习模式。

在本实施例中，用户可以通过遥控设备对无人机进行操控。其中，遥控设备可以为该无人机配套的专用遥控设备；或者，用户可以通过在手机、平板等电子设备上安装与该无人机配套的应用程序，从而将该电子设备配置为与该无人机配套的遥控设备；或者，用户在电子设备上安装上述的应用程序后，该应用程序可以向用户提供交互界面，使用户可以通过该应用程序实现操控交互，而该电子设备可以通过与该无人机配套的手柄连接，从而通过该手柄与无人机之间实现通讯。当然，无论采用何种方式，均可以实现对无人机的遥控，从而通过遥控设备触发无人机的航线学习功能，本公开并不对此进行限制。

在步骤104中，记录所述无人机在所述航线学习模式下的飞行参数和所述无人机装配的相机模组的拍摄参数。

在本实施例中，飞行参数可以包括以下至少之一：飞行高度、定位信息、飞行速度、机身姿态信息；实际上，任何用于对无人机进行飞行控制的参数，均可以被包含于该飞行参数中，本公开并不对此进行限制。

在本实施例中，拍摄参数可以包括以下至少之一：云台姿态信息、光圈值、快门速度、感光度ISO值、白平衡模式、对焦对象；实际上，任何用于对无人机装配的相机模组进行拍摄控制的参数，均可以被包含于该拍摄参数中，本公开并不对此进行限制。

在步骤106中，根据记录的所述飞行参数和所述拍摄参数，生成对应的已学习航线，所述已学习航线用于控制所述无人机实现自动航拍。

在本实施例中，无人机可以对已学习航线进行存储，以供后续调取使用；同时，无人机还可以将已学习航线分享给其他用户，使得其他用户将其应用于自身的无人机时，可以实现对相同航线的自动复飞。

在一种情况下，无人机可以将所述已学习航线分享至预设用户，以由所述预设用户应用于相应的无人机；例如，无人机可以通过遥控设备将已学习航线直接分享至其他用户的遥控设备，以使得其他用户将该已学习航线应用于自身的无人机上。

在另一种情况下，无人机可以将所述已学习航线分享至预设网络平台，以由所述预设网络平台的权限用户获取所述已学习航线并应用于相应的无人机。

在本实施例中，当接收到针对所述已学习航线的编辑指令时，无人机可以根据所述编辑指令中包含的航拍点信息，确定所述已学习航线中对应的待编辑航拍点，并根据所述编辑指令中包含的参数编辑信息，对所述待编辑航拍点处的飞行参数和拍摄参数中至少之一进行编辑。那么，当用户操控无人机完成飞行，并生成相应的已学习航线后，如果仅对其中个别飞行参数或拍摄参数不满意，可以直接对该飞行参数或拍摄参数进行编辑，而无需对整个飞行线路进行重新学习，极大地提升了对飞行航线的学习效率。

在本实施例中，当所述无人机被配置为航线修正模式时，在所述无人机按照所述已学习航线进行自动航拍的过程中，如果无人机接收到遥控设备对所述无人机的飞行参数和拍摄参数中至少之一的调节指令，可以根据所述调节指令对所述无人机的自动航拍过程进行调节控制，并对所述已学习航线进行更新。那么，由于用户可以在无人机对已学习航线进行复飞的过程中，对无人机的飞行和拍摄状况进行实际查看，以获得更为直观、真实的感受；同时，用户在复飞过程中对无人机飞行或拍摄控制，可以实时、准确地实现对已学习航线的更新调整，并且无需用户对飞行参数和拍摄参数进行参数调整，从而极大地简化了用户对已学习航线的更新操作。

由上述实施例可知，本公开通过为无人机配置航线学习模式，使得无人机可以对无人机的飞行参数和拍摄参数进行自动记录，并由此自动生成与航拍相关的已学习航线，那么无人机后续只需要应用该已学习航线，即可实现对该已学习航线的自动重现，有助于简化用户操作、提升航拍效率。

下面以无人机被应用于视频拍摄为例，对本公开的技术方案做进一步的详细说明。其中，图2是根据一示例性实施例示出的一种航拍方法的流程图，如图2所示，该方法可以包括以下步骤：

在步骤202中，无人机启动后，当检测到航线学习功能尚未被触发时转入步骤204A，当检测到航线学习功能被触发时转入步骤204B。

在本实施例中，以图3所示的场景为例：假定无人机可以为四旋翼飞行器(或其他任意类型的飞行器)，该无人机上装配有相机模组，该相机模组可以用于执行图像采集，并由无人机回传至遥控设备；其中，遥控设备可以包括图3所示的手柄和手机，手柄可以通过内置的通讯模块和天线组件等，与无人机建立无线连接并接收无人机回传的图像数据，同时手机与手柄可以通过诸如数据线(或者无线连接，例如蓝牙等)建立连接，使得无人机回传的图像数据可以被显示于手机的屏幕(即遥控设备的屏幕)上，同时用户可以通过手机生成控制指令，例如对无人机进行飞行或拍摄控制的飞控指令，以及对已学习航线进行编辑的编辑指令、调整指令等，并通过手柄将这些指令发送至无人机，以实现相应的控制功能。

在步骤204A中，无人机按照飞控指令进行飞行。

在本实施例中，当航线学习功能尚未开启时，无人机可以采用相关技术中的常规飞行方式，基于用户通过遥控设备发出的控制指令实现飞行和拍摄操作，此处不再赘述。

在步骤204B中，无人机记录飞行过程中的飞行参数和拍摄参数。

在步骤206中，当飞行终止后，无人机将记录的飞行参数和拍摄参数生成为相应的已学习航线。

在本实施例中，当航线学习功能被开启时，无人机除了按照用户通过遥控设备发出的控制指令实现飞行和拍摄操作之外，还对相应的飞行参数和拍摄参数进行记录，并生成对应的已学习航线。

其中，飞行参数可以包括任意用于对无人机进行飞行控制的参数，比如飞行高度、定位信息(例如经度、纬度等)、飞行速度、机身姿态信息(例如机身俯仰角、机身横滚角、机身航向角等)等，本公开并不对此进行限制。而拍摄参数可以包括任意用于对无人机装配的相机模组进行拍摄控制的参数，比如云台姿态信息(例如云台俯仰角、云台横滚角、云台航向角等)、光圈值、快门速度、感光度ISO值、白平衡模式、对焦对象等，本公开并不对此进行限制。

在步骤208A中，无人机在接收到编辑指令时，编辑已学习航线。

在本实施例中，用户通过无人机生成已学习航线后，可以将已学习航线采用图形化的方式进行展示。以图3所示的控制方式为例，无人机可以将已学习航线发送至手机上，以指示该手机将已学习航线通过图形化的方式进行展示，例如相应的展示页面可以如图4所示；其中，用户可以对图4所示的展示页面中的已学习航线进行触发，例如当用户点击该已学习航线的任一处时，可以在图4的展示页面中示出该任一处对应的飞行参数和拍摄参数。

进一步地，在图4所示的展示页面中，每一飞行参数或拍摄参数右侧可以示出一“铅笔”形状的编辑图标，当检测到用户对任一飞行参数或拍摄参数对应的编辑图标进行触发后，相应的该任一飞行参数或拍摄参数将切换至可编辑状态，以供用户对该任一飞行参数或拍摄参数进行编辑；以及，在完成编辑操作后，手机可以向无人机发送包含编辑后参数的编辑指令，以由无人机对相应的已学习航线进行编辑。

在步骤208B中，无人机读取已学习航线并执行复飞。

在本实施例中，无人机可以通过读取任一已学习航线，实现对该已学习航线的复飞操作，即自动重复该已学习航线对应的飞行过程和拍摄过程。那么，在诸如视频拍摄的过程中，由于环境光线的变化、演员临场发挥等各方面因素的变化，往往无法一次完成视频拍摄，因而通过本公开的方式生成已学习航线后，可以基于对已学习航线的读取，使得无人机自动、反复实现同样的飞行和拍摄操作，而无需用户手动控制，不仅简化了用户操作，而且可以避免由于用户操控失误而造成的视频拍摄失败，从而提升了航拍成功率和拍摄效率。

在步骤210中，无人机在接收到调整指令时，按照调整指令进行飞控，并更新已学习航线。

在本实施例中，用户可以将无人机配置为航线修正模式，使得无人机在读取已学习航线并据此执行自动航拍的过程中，如果用户对该已学习航线中的飞行参数或拍摄参数不满意，可以在无人机实施相应的飞行参数或拍摄参数时，通过遥控设备向无人机发出针对相应的飞行参数或拍摄参数的调节指令，使得无人机可以根据调节指令对相应的自动航拍过程进行调节控制，并对相应的已学习航线进行更新。那么，通过在无人机执行自动航拍的过程中发出调节指令，使得对于已学习航线的更新操作完全在航拍过程中予以体现，有助于用户更直观地了解调节效果，并且由于用户只需要关注于无人机的航拍表现、不需要关注于背后的参数变化，还有助于简化用户对已学习航线的更新操作。

此外，用户还可以将生成的已学习航线分享至其他用户。例如，用户A通过无人机1生成一已学习航线后，若用户B希望将该已学习航线应用于无人机2，则可以通过在无人机1与无人机2之间建立诸如蓝牙、WIFI等连接，实现对该已学习航线的分享；或者，无人机1与无人机2可以分别连接至互联网，并通过互联网实现对已学习航线的分享；或者，无人机1可以通过对应的遥控设备1，将已学习航线分享至无人机2对应的遥控设备2，并由遥控设备2传输至无人机2；或者，无人机1还可以直接或通过遥控设备1将已学习航线分享至预设网络平台，使得该预设网络平台的所有权限用户(即具有访问权限的用户)均可以查看和获取该已学习航线，并应用于自身的无人机上。

与前述的航拍方法的实施例相对应，本公开还提供了航拍装置的实施例。

图5是根据一示例性实施例示出的一种航拍装置框图。参照图2，该装置包括配置单元51、记录单元52和生成单元53。其中：

配置单元51，被配置为当检测到无人机的航线学习功能被触发时，将所述无人机配置为航线学习模式；

记录单元52，被配置为记录所述无人机在所述航线学习模式下的飞行参数和所述无人机装配的相机模组的拍摄参数；

生成单元53，被配置为根据记录的所述飞行参数和所述拍摄参数，生成对应的已学习航线，所述已学习航线用于控制所述无人机实现自动航拍。

可选的，所述飞行参数包括以下至少之一：

飞行高度、定位信息、飞行速度、机身姿态信息。

可选的，所述拍摄参数包括以下至少之一：

云台姿态信息、光圈值、快门速度、感光度ISO值、白平衡模式、对焦对象。

如图6所示，图6是根据一示例性实施例示出的另一种航拍装置的框图，该实施例在前述图5所示实施例的基础上，该装置还可以包括：分享单元54。其中：

分享单元54，被配置为将所述已学习航线分享至预设用户，以由所述预设用户应用于相应的无人机；或者，将所述已学习航线分享至预设网络平台，以由所述预设网络平台的权限用户获取所述已学习航线并应用于相应的无人机。

如图7所示，图7是根据一示例性实施例示出的另一种航拍装置的框图，该实施例在前述图5所示实施例的基础上，该装置还可以包括：第一接收单元55、确定单元56和编辑单元57。其中：

第一接收单元55，被配置为接收到针对所述已学习航线的编辑指令；

确定单元56，被配置为根据所述编辑指令中包含的航拍点信息，确定所述已学习航线中对应的待编辑航拍点；

编辑单元57，被配置为根据所述编辑指令中包含的参数编辑信息，对所述待编辑航拍点处的飞行参数和拍摄参数中至少之一进行编辑。

需要说明的是，上述图7所示的装置实施例中的第一接收单元55、确定单元56和编辑单元57的结构也可以包含在前述图6的装置实施例中，对此本公开不进行限制。

如图8所示，图8是根据一示例性实施例示出的另一种航拍装置的框图，该实施例在前述图5所示实施例的基础上，该装置还可以包括：第二接收单元58和更新单元59。其中：

第二接收单元58，被配置为当所述无人机被配置为航线修正模式时，在所述无人机按照所述已学习航线进行自动航拍的过程中，接收到遥控设备对所述无人机的飞行参数和拍摄参数中至少之一的调节指令；

更新单元59，被配置为根据所述调节指令对所述无人机的自动航拍过程进行调节控制，并对所述已学习航线进行更新。

需要说明的是，上述图8所示的装置实施例中的第二接收单元58和更新单元59的结构也可以包含在前述图6或图7的装置实施例中，对此本公开不进行限制。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

相应的，本公开还提供一种航拍装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：当检测到无人机的航线学习功能被触发时，将所述无人机配置为航线学习模式；记录所述无人机在所述航线学习模式下的飞行参数和所述无人机装配的相机模组的拍摄参数；根据记录的所述飞行参数和所述拍摄参数，生成对应的已学习航线，所述已学习航线用于控制所述无人机实现自动航拍。

相应的，本公开还提供一种无人机，所述无人机包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：当检测到无人机的航线学习功能被触发时，将所述无人机配置为航线学习模式；记录所述无人机在所述航线学习模式下的飞行参数和所述无人机装配的相机模组的拍摄参数；根据记录的所述飞行参数和所述拍摄参数，生成对应的已学习航线，所述已学习航线用于控制所述无人机实现自动航拍。

图9是根据一示例性实施例示出的一种用于航拍的装置900的框图。例如，装置900可以是多旋翼飞行器、固定翼飞行器等。

参照图9，装置900可以包括以下一个或多个组件：处理组件902，存储器904，电源组件906，多媒体组件908，音频组件910，输入/输出(I/O)的接口912，传感器组件914，以及通信组件916。

处理组件902通常控制装置900的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件902可以包括一个或多个处理器920来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件902可以包括一个或多个模块，便于处理组件902和其他组件之间的交互。例如，处理组件902可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件908和处理组件902之间的交互。

存储器904被配置为存储各种类型的数据以支持在装置900的操作。这些数据的示例包括用于在装置900上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器904可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件906为装置900的各种组件提供电力。电源组件906可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置900生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件908包括在所述装置900和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件908包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置900处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件910被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件910包括一个麦克风(MIC)，当装置900处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器904或经由通信组件916发送。在一些实施例中，音频组件910还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口912为处理组件902和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件914包括一个或多个传感器，用于为装置900提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件914可以检测到装置900的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置900的显示器和小键盘，传感器组件914还可以检测装置900或装置900一个组件的位置改变，用户与装置900接触的存在或不存在，装置900方位或加速/减速和装置900的温度变化。传感器组件914可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件914还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件914还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件916被配置为便于装置900和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置900可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件916经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件916还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置900可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器904，上述指令可由装置900的处理器920执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。