地面云台控制方法、装置及地面云台与流程

本发明涉及云台控制技术领域，具体而言，涉及一种地面云台控制方法、装置及地面云台。

背景技术：

地面云台在使用过程中，用户通常对设置于云台的负载的某个姿态使用率较高，经常需要将负载调整到该姿态。因此，为方便用户使用，地面云台需要能快速方便地将负载的姿态调整到某个姿态。

在相关技术中，快速调节负载姿态通常是将负载姿态调整到某一个固定姿态，该固定姿态通常不可改变，且不一定为用户需求的负载姿态。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供了一种地面云台控制方法、装置及地面云台，以改善上述用户在任何时刻都只能将负载姿态调整到某一不可改变的固定姿态的问题。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种地面云台控制方法，用于控制地面云台，所述地面云台包括云台载体、云台以及负载，所述云台设置于所述云台载体，所述负载设置于所述云台上，所述方法包括：在接收到第一控制指令的情况下，获取所述负载的当前姿态，将所述负载的当前姿态存储为所述负载的目标姿态；在接收到第二控制指令的情况下，调整所述负载的当前姿态为所述目标姿态。

一种地面云台控制装置，用于控制地面云台，所述地面云台包括云台载体、云台以及负载，所述云台设置于所述云台载体，所述负载设置于所述云台上，所述装置包括：存储模块，用于在接收到第一控制指令的情况下，获取所述负载的当前姿态，将所述负载的当前姿态存储为所述负载的目标姿态；姿态调整模块，用于在接收到第二控制指令的情况下，调整所述负载的当前姿态为所述目标姿态。

一种地面云台，所述地面云台包括云台载体、云台以及负载，所述云台设置于所述云台载体，所述负载设置于所述云台上，还包括姿态获取元件以及处理器，所述姿态获取元件设置于所述负载，与所述处理器电性连接，所述姿态获取元件用于获取所述负载的姿态信息；所述处理器用于根据所述姿态信息获得所述负载的姿态；所述处理器还用于在接收到第一控制指令的情况下，获取所述负载的当前姿态，将所述负载的当前姿态存储为所述负载的目标姿态；在接收到第二控制指令的情况下，调整所述负载的当前姿态为所述目标姿态。

本发明实施例提供的地面云台控制方法、装置及地面云台，在接收到第一控制指令的情况下，将负载的当前姿态存储为目标姿态，在接收到第二控制指令的情况下，则可以调整负载的姿态为目标姿态。当用户因为对负载的某一姿态使用频率较高而经常需要将负载调整到该姿态时，可以在使负载为该姿态的情况下通过第一控制指令对该姿态进行存储，将其存储为目标姿态。则在后续的使用中，直接通过发送第二控制指令，则直接使负载的姿态调为存储的目标姿态，调整速度快。且可以根据不同的使用需求，存储不同的姿态为目标姿态。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示出了本发明实施例提供的地面云台的结构示意图；

图2示出了本发明实施例提供的云台载体的结构框图；

图3示出了本发明第一实施例提供的一种地面云台控制方法的流程图；

图4示出了本发明第一实施例提供的地面云台的一种姿态下的结构示意图；

图5示出了本发明第一实施例提供的地面云台的另一种姿态下的结构示意图；

图6示出了本发明第一实施例提供的地面云台的又一种姿态下的结构示意图；

图7示出了本发明第二实施例提供的地面云台控制装置的功能模块图；

图8示出了本发明第三实施例提供的地面云台的部分结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1所示，本发明实施例提供的地面云台100包括云台载体110、云台120以及负载130。其中，请参见图1，云台120设置于云台载体110，负载130设置于云台120。并且，在云台载体110设置有按键111，通过触发按键111可以实现对负载的控制。该负载130可以是摄像镜头、电筒或者其他，在本实施例中并不作为限制。

其中，云台120可三轴变换，使负载130的姿态角可以调节变化，可以理解的，姿态角可以包括俯仰角、横滚角以及航向角。具体的，姿态角的调节通过对云台的俯仰机械轴、横滚机械轴以及偏航机械轴等各机械轴的角度调节实现，每个机械轴具有对应的电机进行控制，通过电机的电机轴的转动使相应的机械轴旋转调整负载姿态。

如图2所示，是所述云台载体110的方框示意图。所述云台载体110包括地面云台控制装置200、存储器111、处理器112、外设接口113、输入输出单元114及其他。所述存储器111、处理器112、外设接口113以及输入输出单元114各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述地面云台控制装置200包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于处理器112或者所述存储器111中的软件功能模块。所述处理器112用于执行该存储于处理器112或存储器111中的可执行的软件功能模块，例如所述地面云台控制装置200包括的软件功能模块或计算机程序。所述处理器112在接收到执行指令后，执行所述可执行的软件功能模块包括的程序，本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的无人机所执行的方法可以应用于处理器112中，或者由处理器112实现。

其中，存储器111可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器111可用于存储程序。

处理器112可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器112可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。处理器112可以是微处理器或者该处理器112也可以是任何常规的处理器等。

所述外设接口113将各种输入/输出装置耦合至处理器112以及存储器111。在一些实施例中，外设接口113，处理器112112以及存储器111中的一个或多个可以集成在一个芯片中实现。在其他一些实例中，它们也可以分别由独立的芯片实现。

输入输出单元114用于输入数据实现用户或其他设备与该云台载体110的交互。所述输入输出单元114可以是，但不限于，无线收发模块、一个或多个按键、姿态获取元件等，用于响应对该输入输出单元的操作而输出对应的信号。

第一实施例

本实施例提供了一种地面云台控制方法，用于控制地面云台100，主要为对地面云台100的负载130的姿态进行控制。具体的，请参见图3，该方法包括：

步骤S110：在接收到第一控制指令的情况下，获取所述负载的当前姿态，将所述负载的当前姿态存储为所述负载的目标姿态。

该地面云台100的处理器112接收用户触发的控制指令，当控制指令为第一控制指令时，获取负载130的当前姿态。具体的，负载130的当前姿态可以通过设置于负载130的姿态获取元件获得。具体的，姿态获取元件可以是IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)。

再将获得的负载130的当前姿态进行存储，以存储的当前姿态作为目标姿态。

则当负载130的当前姿态为需要存储的姿态时，可以通过触发第一控制指令进行存储。当然，当负载130的当前姿态不为需要存储的姿态时，首先将负载130的姿态调整为需要存储的姿态，再进行存储。

将负载130的姿态调整为需要存储的姿态的方式可以是，接收用户触发生成的调整控制指令，该调整控制指令对应一个预设角度，调整控制指令对应的预设角度的具体角度值可以预先设定，在本实施例中并不作为限定。地面云台100的处理器112在接收到调整控制指令的情况下，可以将负载130的姿态角调整与该调整控制指令对应的预设角度。可以理解的，由于该调整控制指令用于将负载130的姿态调整为在第一控制指令的控制下存储的姿态，则该调整控制指令的触发在相应的第一控制指令之前，处理器112在接收到第一控制指令之前接收调整控制指令。

由于负载130的姿态角可以包括俯仰角、横滚角以及航向角，则该预设角度可以是俯仰角、横滚角以及航向角的角度组合，每次触发调整控制指令将负载130的姿态角调整预设角度时，俯仰角、横滚角以及航向角均可以对应调整该预设角度中各个姿态角对应的分量。通过对调整控制指令的多次触发，使负载130多次调整预设角度，以达到将负载130的姿态调整为需要存储的姿态的目的。

该预设角度也可以是俯仰角、横滚角以及航向角中的某一个的角度，每次触发调整控制指令，调整与该调整控制指令对应的预设角度，使该预设角度对应的姿态角对应调整。

进一步的，该调整控制指令可以包括多个子调整控制指令，每个子调整控制指令对应控制俯仰角、横滚角以及航向角中的一种姿态角，每个子调整控制指令对应的预设角度为该子调整控制指令对应控制的姿态角的一个角度，则通过对多个子调整控制指令的触发，可以对负载130的俯仰角、横滚角以及航向角分别进行调整。例如，其中一个子调整控制指令对应控制的姿态角为俯仰角，该子调整控制指令对应的负载130调整的预设角度为5度，则每触发一次该子调整控制指令，俯仰角调整5度，再同时配合对横滚角及航向角进行调整的调整控制指令，可以实现对负载130姿态的调整。

另外，由于每种姿态角包括两个调节方向，如俯仰角包括如图1所示的A方向的仰角以及如图1所示的A’方向的俯角。对每种姿态角的调整可以是在其对应的调整控制指令的控制下，每次触发均加与该调整控制指令对应的预设角度，当该姿态角加到该姿态角的最大角度时，再在每次触发下减预设角度，当减到该姿态角的最小角度时，再在每次触发下加预设角度。例如，负载130的俯仰角调整范围在-90度到90度范围内，每次触发调整俯仰角的控制指令时，俯仰角可以加10度，当在多次触发后将俯仰角的角度加到90度时，再次触发其对应的调整控制指令，则将俯仰角减10度，变成80度。当然，对每种姿态角的两个方向的调节也可以通过两个控制指令来完成。

在本实施例中，具体使用何种方式将负载130的姿态调整到需要存储的姿态并不作为限制，也可以是通过其他方法进行控制，或者是，可以直接手动调节负载130的姿态，即通过外力将负载130的姿态掰到想要存储的姿态。

步骤S120：在接收到第二控制指令的情况下，调整所述负载的当前姿态为所述目标姿态。

当用户需要将该地面云台100的负载130的姿态调整为存储的目标姿态时，可以通过触发第二控制指令实现。当该地面云台100的处理器112接收到第二控制指令时，调整负载130的姿态，使负载130的姿态调整为存储的目标姿态。例如，存储的负载130的目标姿态为如图4所示的姿态，图4中，负载130竖直向上，而地面云台100在负载130处于如图5所示的姿态时接收到第二控制指令，此时，调整负载130的姿态，使负载130的姿态与图4所示的负载130姿态一致，此时地面云台100的状态可能是如图6所示，图4与图6中负载130的姿态一致，均竖直朝上。当负载130为摄像镜头时，图4及图6拍摄的均为地面云台在图示状态下的正上方的图像。

在一种具体的实施方式中，当接收到第二控制指令时，处理器112可以查找存储的目标姿态，再将负载130的当前姿态调整为查找到的目标姿态。

在该实施方式中，具体调整过程可以是，首先计算所述负载130的当前姿态的姿态角与目标姿态的姿态角的差值，由于负载130的姿态角包括横滚角、俯仰角以及航向角，则计算时可以分别计算当前姿态的横滚角、俯仰角以及航向角与目标姿态的横滚角、俯仰角以及航向角的对应差值。

再根据所述差值获取所述云台的电机轴的转动方向，并且根据所述转动方向调节所述云台的电机轴的转动直到所述负载130的当前姿态与所述目标姿态一致。电机轴的转动方向包括顺时针旋转和逆时针旋转，具体的，对于每一种姿态角，可以是获得该姿态角对应的电机轴的转动信息与负载130的当前的该姿态角的映射关系，根据该映射关系与姿态角的差值确定电机轴的转动方向，每个电机轴的转动信息通过设置于该电机轴对应的电机的磁编码器获取。

电机轴的转动使当前姿态的姿态角与目标姿态的姿态角的差值不断减小直到为0。例如，计算得到当前姿态的横滚角与目标姿态的横滚角差值为负，则当前姿态的横滚角小于目标姿态的横滚角，使控制横滚角变化的电机的电机轴向增大横滚角的方向转动，使当前姿态的横滚角向目标姿态的横滚角大小不断靠近。如若该控制横滚角变化的电机轴顺时针转动时，会使负载130的横滚角增大，则控制电机的电机轴顺时针转动。

不断计算当前姿态的姿态角与目标姿态的姿态角的差值，并且同时根据获得的差值控制电机轴的转动方向，使当前姿态与目标姿态之间的差距逐渐减小，直到当前姿态与目标姿态一致。

可以理解的，在本实施例中，需要先在第一控制指令的控制下存储有目标姿态，接收到第二控制指令时，才能调整负载130的姿态为目标姿态。当该地面云台100在未接收到过第一控制指令存储目标姿态的情况下，接收到第二控制指令，该第二控制指令可以是无效的，地面云台100不执行任何操作，当然，此种情况下，也可以是控制负载130到达一个预设的姿态，在本实施例中并不作为限制。

进一步的，在本实施例中，第一控制指令与第二控制指令可以分别为接收地面云台100的一个或多个按键111的不同的输入方式生成的控制指令，该一个或多个按键111的输入方式可以是按键111的组合方式、按压次数、按压时长以及按压顺序中的一种或多种。

例如，当地面云台100只设置有一个按键111，或者只有一个按键111用于生成控制指令，可以通过按压该按键111达到第一预设时长生成第一控制指令，按压该按键111达到第二预设时长生成第二控制指令，第一预设时长与第二预设时长不同。

也可以按压该按键111第一预定次数生成第一控制指令，按压该按键111第二预定次数生成第二控制指令。在按压按键111第一预定次数或者第二预定次数生成控制指令时，该预定次数并不作为限制，也可以是1次，但需要满足第一预定次数与第二预定次数不同。并且，进一步的，对于按压第一预定次数或者第二预定次数生成控制指令，可以使每一次按压按键111在预定时长范围内按压方为有效。如，第一预定次数为3次，预定时长范围为0.6秒至2秒，则当该按键111被连续按压3次，每次按压的时间不少于0.6秒，不大于2秒，处理器112可以确认接收到第一控制指令，若某次按压的时间不在0.6秒至2秒的时间范围内，不认为接收到一次按压。

当地面云台100设置有多个按键111，第一控制指令以及第二控制指令可以是多个按键111在不同的按压顺序下生成的控制指令。例如，地面云台100用于生成控制指令的按键111包括A、B、C，则按压按键A、B、C的顺序可以包括多种，如ABC、ACB、BCA、BAC等，可以以其中某一种按压顺序作为生成第一控制指令的按压顺序，另一种按压顺序作为生成第二控制指令的按压顺序。例如，以按键A、B、C的按压顺序为ACB作为生成第一控制指令的按压顺序，则当该地面云台100的处理器112接收到对按键A、C、B的依次按压，确认接收到第一控制指令。在本实施例中，用于生成控制指令的按键111数以及按键111的按压顺序并不作为限制，可以根据实际需要确定，但当仅以不同的按键111顺序生成不同的控制指令时，生成第一控制指令的按压顺序与生成第二控制指令的按压顺序不同。

另外，当地面云台100设置有多个按键111，可以是多个键的不同组合方式用于生成不同的控制指令，则多个按键111的某种组合方式可以生成第一控制指令，另一种组合方式可以生成第二控制指令。仍然以按键111包括A、B、C为例，其对应的组合方式可以是AB、AC、BC、ABC，以其中某一种组合方式，如AC的组合生成的控制指令作为第一控制指令，另一种组合方式，如BC的组合生成第二控制指令。则当处理器112接收到通过按压AC触发的控制指令时，认为接收到第一控制指令，接收到通过按压BC触发的控制指令时，认为接收到第二控制指令。

具体的生成第一控制指令以及生成第二控制指令的按键111组合在本实施例中并不作为限制，当仅以不同的按键111组合生成不同的控制指令时，第一控制指令与第二控制指令的按键111组合方式不同。对于每一种组合方式，该组合方式中的按键111可以同时触发生成控制指令。当然，也可以以一种组合方式中的按键111的不同的按压顺序生成不同的控制指令，则此时在同样的按键111组合下可以以不同的按压顺序生成第一控制指令以及第二控制指令。

在本实施例中，对于按键111可以实现的输入方式以及根据输入方式生成控制命令并不限定于上述情况，也可以是上述的输入方式的结合，如多个按键111的按压顺序以及该多个按键111的每个按键111的按压时长的结合作为一种输入方式，也可以是其他。并且，对应当以通过按键111触发生成控制指令时，第一控制指令以及第二控制指令满足输入方式不同即可，并不限制具体以何种输入方式输入。

并且，对按键111的按压仅仅为对按键111的一种具体的触发方式，使处理器112可以接收到对按键111的触发操作，按键111的触发方式也可以是其他，例如按键111向不同方向的推动等。对于按键111向不同方向的推动，可以是每个推动方向视为一种按键111触发。可以理解的，对于其他触发方式对按键111的触发，类似于通过按压对按键111触发，按键111的组合方式、触发次数、触发时长以及触发顺序等为不同的输入方式。

在本实施例中，也可以通过遥控设备发送的指令生成控制地面云台100的控制指令，地面云台100可以通过无线收发模块接收遥控设备发送的指令。在接收第一控制指令之前，可以包括接收遥控设备发送的第一指令生成所述第一控制指令。或者，在接收所述第二控制指令之前，接收遥控设备发送的第二指令生成所述第二控制指令。

具体的，地面云台100接收遥控设备发送的指令，当接收到遥控设备发送的指令为第一指令时，根据该第一指令生成第一控制指令，以在该第一控制指令的控制下存储负载130的当前姿态为目标姿态。当接收到遥控设备发送的指令为第二指令时，根据该第二指令生成第二控制指令，以在该第二控制指令的控制下将负载130的姿态调整为目标姿态。

当然，本实施例中地面云台100获得的调整控制指令也可以是根据按键111触发生成的控制指令，生成调整控制指令的按键111的输入方式不同于生成第一控制指令以及第二控制指令的按键111的输入方式。另外，调整控制指令也可以是接收到遥控设备发送的指令生成的控制指令，遥控设备发送的生成调整控制指令的指令不同于生成第一控制指令以及生成第二控制指令的指令。

第二实施例

本实施例提供了一种地面云台控制装置200，用于控制地面云台100。请参见图1，该地面云台100包括云台载体110、云台120以及负载130，所述云台120设置于所述云台载体110，所述负载130设置于所述云台120上。

请参见图7，所述装置200包括：存储模块210，用于在接收到第一控制指令的情况下，获取所述负载130的当前姿态，将所述负载130的当前姿态存储为所述负载130的目标姿态；姿态调整模块220，用于在接收到第二控制指令的情况下，调整所述负载130的当前姿态为所述目标姿态。

进一步的，当负载130的当前姿态不是要存储的姿态时，可以将其调整为需要存储的姿态。于是，该装置可以包括预设角度调整模块230，用于接收调整控制指令，将所述负载130的姿态角调整与所述调整控制指令对应的预设角度。通过预设角度调整模块230将负载130多次调整预设角度，已达到将负载130调整为需要存储的姿态的目的。

进一步的，所述地面云台100还包括一个或多个按键111，所述装置200还可以包括指令生成模块240，用于接收所述一个或多个按键111的不同的输入方式生成所述第一控制指令与所述第二控制指令。在本实施例中，该一个或多个按键111的输入方式包括以下至少之一：按键111的组合方式、按压次数、按压时长以及按压顺序。

进一步的，本实施例中，第一控制指令以及第二控制指令还可以是接收到遥控设备发送的指令生成的控制指令，则该装置200可以包括第一控制指令生成模块，用于接收遥控设备发送的第一指令生成所述第一控制指令；第二控制指令生成模块，用于接收遥控设备发送的第二指令生成所述第二控制指令。

第三实施例

本实施例提供了一种地面云台100，所述地面云台100包括如图1所示的云台载体110、云台120以及负载130，所述云台120设置于所述云台载体110，所述负载130设置于所述云台120上。并且，如图8所示，该地面云台100还包括姿态获取元件141以及处理器142，所述姿态获取元件设置于所述负载130，与所述处理器142电性连接，其中，所述姿态获取元件用于获取所述负载130的姿态信息；所述处理器142用于根据所述姿态信息获得所述负载130的姿态；所述处理器142还用于在接收到第一控制指令的情况下，获取所述负载130的当前姿态，将所述负载130的当前姿态存储为所述负载130的目标姿态；在接收到第二控制指令的情况下，调整所述负载130的当前姿态为所述目标姿态。

综上所述，本发明实施例提供的地面云台控制方法、装置及地面云台，在接收到第一控制指令的情况下，将负载130的当前姿态存储为目标姿态，并且，在接收到第二控制指令的情况下，调整所述负载130的当前姿态为存储的目标姿态。则用户可以将因经常使用等原因而需要使负载130不论在什么姿态下都能快速调整达到的目标姿态，通过触发产生第一控制指令进行存储，当负载130的当前姿态不为用户需要使其可以快速调整达到的目标姿态且用户需要负载130的姿态为该目标姿态时，可以通过触发产生第二控制指令将负载130的姿态调整为存储的姿态，调整快速便捷。该存储的目标姿态可以根据实际需要设定，更加具有实用性。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。