一种清洁机器人清洁性能的检测装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及了一种检测装置，特别是涉及了一种清洁机器人清洁性能的检测
目.0
【背景技术】
[0002]随着科技水平的进步以及生活质量要求的提高，清洁机器人已经进入千家万户，代替人类从事繁琐的清洁工作。但是，目前市场上的清洁机器人产品质量参差不齐，各个厂家没有对关键参数进行标注，国内也缺乏相关标准，广大消费者无法对其产品进行性能检测，第三方质检机构也只能按照原有吸尘设备的检测标准进行部分指标认证。
【实用新型内容】
[0003]为了克服上述现有检测设备和方案的缺点和不足，本实用新型的目的在于提供一种清洁机器人清洁性能的检测装置，实现对清洁机器人清洁率与覆盖率的清洁机器人清洁性能检测。
[0004]本实用新型采用的技术方案是:
[0005]本实用新型包括测量平板、测量装置和辅助部件，其中:测量平板呈长方形，测量平板的四角分别安装垂直于测量平板的第一支架、第二支架、第三支架和第四支架，测量平板的四条边分别安装有用于限位测量区域的第一挡板、第二挡板、第三挡板和第四挡板，待测清洁机器人在检测开始时放置于测量平板其中一角的初始区域内；测量装置包括四台高精度CCD相机，四台高精度CCD相机分别为第一相机、第二相机、第三相机和第四相机，第一相机、第二相机、第三相机和第四相机分别通过第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆和第四连接杆铰接安装到第一支架、第二支架、第三支架和第四支架上，四个相机具有水平方向到竖直向下方向的90角旋转，四个相机共同配合形成的视觉场覆盖整个测量平板；辅助配件包括障碍物和粉尘分布器，障碍物摆放于测量平板上，粉尘分布器装有用于待测清洁机器人清洁检测的粉尘，粉尘分布器将粉尘均匀撒到测量平板表面。
[0006]所述的测量平板上铺盖有地板、瓷砖或者地毯。
[0007]所述的测量平板的长度不小于5m，宽度不小于4m，四个支架的高度不小于2m，四个挡板的高度不小于20cm。
[0008]所述的测量平板上任意相邻障碍物之间的间距、障碍物与四周挡板的间距分别与待检清洁机器人最大直径之差均大于20_，障碍物的高度不低于待检清洁机器人的高度。
[0009]所述的粉尘分布器包括桶状本体和洒头:桶状本体呈圆柱体，内部中空装有粉尘，洒头呈圆台状，内部中空，洒头圆台状的小端通过螺纹连接到桶状本体的顶端，洒头圆台状的大端均布开有用于粉尘撒出的小孔。
[0010]所述的洒头包括小孔为孔径0.12mm的第一洒头、小孔为孔径0.16mm的第二洒头或者小孔为孔径0.20mm的第三洒头。
[0011]与【背景技术】相比，本实用新型具有的有益效果是:
[0012]本实用新型通过利用粉尘分布器M和各种障碍物模拟清洁机器人的工作环境，让清洁机器人正常工作一段时间后，通过对比清扫前后清洁盒净增量与布灰量，计算得到清洁机器人的清洁率。通过机器视觉跟踪清洁机器人运动轨迹采用重复覆盖移除的方法，计算清洁机器人的覆盖率。
[0013]本实用新型可同时对清洁机器人X的清洁量性能、覆盖率性能进行高效、准确的检测。
【附图说明】
[0014]图1是本实用新型的总体结构示意图。
[0015]图2是相机支撑结构示意图。
[0016]图3是粉尘分布器的结构示意图。
[0017]图4是本实用新型的检测流程图。
[0018]图5是本实用新型的重复覆盖移除方法不意图。
[0019]图中:S、测量平板，Al、第一相机，A2、第二相机，A3、第三相机，A4、第四相机，B1、第一支架，B2、第二支架，B3、第三支架，B4、第四支架，Cl、第一档板，C2、第二档板，C3、第三档板，C4、第四档板，D1、第一连接杆，T、障碍物，M、粉尘分布器，E、桶装本体，N1、第一洒头(孔径0.12mm)，N2、第二洒头(孔径0.16mm)，N3、第三洒头(孔径0.20mm), X、清洁机器人，Q、初始区域。
【具体实施方式】
[0020]以下结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。
[0021]如图1所示，本实用新型包括测量平板S、测量装置和辅助部件。
[0022]如图1所示，测量平板S呈长方形，测量平板S的四角分别安装垂直于测量平板S的第一支架B1、第二支架B2、第三支架B3和第四支架B4，测量平板S的四条边分别安装有用于限位测量区域的第一挡板Cl、第二挡板C2、第三挡板C3和第四挡板C4，四个挡板垂直于测量平板S，待测清洁机器人X在检测开始时放置于测量平板S其中一角的初始区域Q内，初始区域Q可为三角形区域；
[0023]如图1和图2所示，测量装置包括四台高精度CCD相机，四台高精度CCD相机分别为第一相机Al、第二相机A2、第三相机A3和第四相机A4，第一相机Al、第二相机A2、第三相机A3和第四相机A4分别通过第一连接杆D1、第二连接杆、第三连接杆和第四连接杆铰接安装到第一支架B1、第二支架B2、第三支架B3和第四支架B4上，四个相机具有水平方向到竖直向下方向的90角旋转，四个相机共同配合形成的视觉场覆盖整个测量平板S ;
[0024]如图1所示，辅助配件包括障碍物T和粉尘分布器M，障碍物T随机摆放于测量平板S上，粉尘分布器M装有用于待测清洁机器人X清洁检测的粉尘，粉尘分布器M将粉尘均匀撒到测量平板S表面。
[0025]测量平板S上铺盖有地板、瓷砖或者地越。
[0026]测量平板S的长度5m，宽度4m，四个支架的高度2m，四个挡板的高度20cm。
[0027]测量平板S上任意相邻障碍物T之间的间距、障碍物T与四周挡板的间距分别与待检清洁机器人X最大直径之差均大于20_，障碍物T的高度不低于待检清洁机器人X的高度。
[0028]障碍物T 为 2 个 100cm*100cm*100cm 正方体、I 个 100cm*50cm*30cm 长方体 I 个20cm*30cm*20cm长方体或者I个底面半径20cm高20cm圆柱体。
[0029]如图3所示，粉尘分布器M包括桶状本体E和洒头:桶状本体E呈圆柱体，内部中空装有粉尘，洒头呈圆台状，内部中空，洒头圆台状的小端通过螺纹连接到桶状本体E的顶端，洒头圆台状的大端均布开有用于粉尘撒出的小孔。
[0030]洒头包括小孔为孔径0.12mm的第一洒头N1、小孔为孔径0.16mm的第二洒头NI或者小孔为孔径0.20mm的第三洒头NI。
[0031 ] 桶状本体E顶端中心孔具有内螺纹，洒头圆台状的小端有外螺纹，外螺纹与内螺纹连接形成螺纹连接。
[0032]如图4所示，本实用新型的检测具体实施过程如下:
[0033]I)在测量平板S上放置障碍物T，任意相邻障碍物T之间的间距、障碍物T与四周挡板的间距分别与待检清洁机器人X最大直径之差均大于20mm，障碍物T的高度不低于待检清洁机器人X的高度；将测量平板S的面积sl=20m2与所有障碍物底面积之和s2=4.356m2相减计算得到需要清扫区域面积s0=15.644m2;
[0034]2)用粉尘分布器