的定位光束(例如，可以控制定位光束发射装置所扫射的定位光束的频率或幅度)，以使得可能造成激光重叠区域的定位光束发射装置所扫射的定位光束不同，根据定位光束可以确定对应的定位光束发射装置。这里，对定位光束发射装置所扫射的定位光束进行编码或控制定位光束发射装置所扫射的定位光束频率或幅度的技术已经成熟，此处不再赘述。
[0054]另外，还可以通过控制可能造成激光重叠区域的定位光束发射装置所扫射的定位光束的时间，来避免出现激光重叠区域。例如，可以控制可能造成激光重叠区域的定位光束发射装置，使其扫射定光束的时期不同，以此来避免出现激光重叠区域。
[0055]其中，每个子定位空间内的定位光束发射装置在每个扫射周期内可以以两种扫射模式向其所在的子定位空间扫射定位光束，这两种扫射模式的工作时期不同。第二种扫射模式下的第二定位光束的扫射转轴与第一种扫射模式下的第一定位光束的扫射转轴具有预定夹角。这里，作为优选，在每个扫射周期内，定位光束发射装置可以时分地向其所在的子定位空间横向扫射(沿水平方向扫射)和纵向扫射(沿竖直方向扫射)，其中，横向扫射下的定位光束的线状截面的延伸方向和扫射转轴垂直于水平面，纵向扫射下的定位光束的线状截面的延伸方向和扫射转轴平行于水平面。
[0056]在定位光束发射装置包括上述两种扫射模式的情况下，可以通过控制可能造成激光重叠区域的定位光束发射装置的两种扫射模式的顺序，或者扫射定位光束的时期来避免出现激光重叠区域。
[0057]如图5所示，可以在每个子定位空间内彼此远离的两个位置处分别设置有定位光束发射装置。其中，图5示出的是子定位空间基本上是方形区域的情形，应该知道子定位空间还可以是其它形状，并且不同子定位空间的形状可以不同。在子定位空间是其它形状的情况下，可以在子定位空间距离最远的两端分别设置一个定位光束发射装置。下面结合图3所示的实施例对这种避免激光重叠区域的方式做进一步说明。
[0058]如图5所示，本发明述及的子定位空间可以基本上是方形区域，为了避免由于遮挡造成待定位物体上的光束接收装置接收不到定位光束的情况的发生，可以在每个子定位空间(图中的A、B、C、D)内靠近对角线的两个顶点附近分别设置一个定位光束发射装置(图中的Al、A2，B1、B2，C1、C2，D1、D2)。就图5来说，每个子定位空间内的定位光束发射装置可以在其所处的角落以90°的扫射范围向其所在的子定位空间扫射定位光束。如前文所述，每个定位光束发射装置在每个扫射周期内可以具有两种扫射模式，这里以两种扫射模式分别为横向扫射(扫射的定位光束的线状截面的延伸方向和扫射转轴垂直于水平面)和纵向扫射(扫射的定位光束的线状截面的延伸方向和扫射转轴平行于水平面)为例加以说明。
[0059]参见图5，为了使得定位光束发射装置所扫射的定位光束的有效范围能够覆盖其所在的子定位空间而不超出与其所在的子定位空间相邻的子定位空间。可以在定位空间内处于对角线的两个角落处分别设置一个定位光束发射装置，每个定位光束发射装置所扫射的定位光束所能到达的最大距离应该大于或等于所述对角线的长度，并且小于或等于所述方形区域边长的2倍，以使得每个子定位空间内的定位光束发射装置在每个扫射周期内扫射的定位光束可以覆盖其所在的子定位空间，并且尽可能少地覆盖其它子定位空间。
[0060]此时，对于图5中子定位空间C来说，定位光束发射装置Cl向子定位空间C扫射的定位光束会达到子定位空间A和子定位空间D中的部分区域(图中的阴影部分)。由此，在定位光束发射装置Cl向阴影部分的方向扫射定位光束时，如果阴影部分所在的子定位空间内的定位光束发射装置也向该区域扫射相同方向的定位光束，那么就会出现激光重叠区域，从而会对后期的定位造成干扰。
[0061]另外，对于子定位空间C内的定位光束发射装置Cl和定位光束发射装置C2来说，由于定位光束发射装置Cl和定位光束发射装置C2都是向子定位空间Cl扫射的，因此，定位光束发射装置Cl和定位光束发射装置C2所扫射的定位光束也可能会在子定位空间C内产生激光重叠区域。
[0062]所以，需要对相邻子定位空间内的定位光束发射装置和同一子定位空间内的定位光束发射装置的扫射的过程进行一些调整，以避免激光重叠区域的出现。
[0063]具体地说，在定位光束发射装置具有一种扫射模式的情况下，可以通过控制定位光束发射装置扫射定位光束的时期，使得在同一时间，对于可能会产生重叠区域的定位光束发射装置而言，只有一个定位光束发射装置处于扫射状态。
[0064]另外，如前所述，定位光束发射装置可以具有两种扫射模式，此时还可以通过控制定位光束发射装置的两种扫射模式的启动顺序和/或扫射时间，以避免产生激光重叠区域。例如可以通过控制相邻子定位空间内同一时间扫射的定位光束发射装置的两种扫射模式的启动顺序不同，同一子定位空间内的定位光束发射装置扫射定位光束的时期不同，来避免产生激光重叠区域。还可以通过控制相邻子定位空间内的定位光束发射装置扫射定位光束的时期不同，同一子定位空间内的定位光束发射装置的两种扫射模式的启动顺序不同，来避免产生激光重叠区域。
[0065]举例来说，对于相邻的子定位空间A和子定位空间C来说，可以控制定位光束发射装置Al和定位光束发射装置C1两种扫射模式的启动顺序，使得定位光束发射装置A1和定位光束发射装置Cl在每种扫射周期内的两种扫射模式的启动顺序相反。即光束发射装置Al先横向扫射后纵向扫射时，定位光束发射装置Cl先纵向扫射，横向扫射。由此，根据光束接收器接收的两种定位光束的顺序，可以区分对应的光束发射装置。对于子定位空间C内的定位光束发射装置Cl和定位光束发射装置C2来说，可以控制定位光束发射装置Cl和定位光束发射装置C2扫射定位光束的时期，使得对于子定位空间C而言，在同一时间，最多只有一个定位光束发射装置处于工作状态。
[0066]另外，还可以对光束发射装置A1和定位光束发射装置C1在每种扫射周期内扫射定位光束的时期进行调整，使得光束发射装置A1和定位光束发射装置C1扫射定位光束的时期不同，这样，也可以避免激光重叠区域的产生。而对于单个子定位空间C内的定位光束发射装置Cl和定位光束发射装置C2来说，可以控制定位光束发射装置Cl和定位光束发射装置C2的两种扫射模式的启动顺序，使得定位光束发射装置C1和定位光束发射装置C2的两种扫射模式的启动顺序相反。
[0067]如前文所述，每个子定位空间内的定位光束发射装置在每个扫射周期内可以分时地以两种扫射模式向其所在的子定位空间扫射定位光束。此时，如图6所示，每个定位光束发射装置可以包括第一扫射光源11、第二扫射光源12以及面光源13。
[0068]在每个扫射周期内，第一扫射光源11可以以预定的角速度向子定位空间横向扫射第一定位光束，第二扫射光源12可以以预定的角速度向子定位空间纵向扫射第二第定位光束。
[0069]面光源13在每个扫射周期内向其所在的子定位空间发射平面光脉冲。
[0070]在每个扫射周期内，第一扫射光源11开始扫射第一定位光束的时间与面光源13发射平面光脉冲的时间之间具有第一固定时间间隔，第二扫射光源12开始扫射第二定位光束的时间与面光源13发射平面光脉冲的时间之间具有第二固定时间间隔。
[0071]其中，可以如图7所示，面光源13可以以预定的周期T向其所在的子定位空间发射平面光脉冲P，第一扫射光源11和第二扫射光源12可以在每个周期T内的不同时期Uht2)扫射定位光束。
[0072]作为一种优选，同一个子定位空间内的两个定位光束发射装置中的面光源所发射的平面光脉冲不同，这样，根据接收到的平面光脉冲，就可以确定发射该平面光脉冲的面光源所对应的定位光束发射装置。
[0073]图7所示的情况，具体实现起来不太方便，因此，本发明提出了另一种面光源和两个扫射光源相配合的工作模式，如