机动车的雷达传感器的俯仰失调角的确定的利记博彩app
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种用于确定车辆、尤其机动车的雷达传感器的俯仰失调角的方法。
【背景技术】
[0002] 在机动车中，雷达传感器越来越多地用于安全重要的功能。在此，所定位的对象的 俯仰角的确定越来越有意义。因此，例如可以由所定位的对象的俯仰角和间距获得用于将 对象分类为"可以驶越"或者"不可以驶越"的信息。当雷达传感器在俯仰方向上失调时， 这可能损害对象的分类的可靠性。当天线的为了分析处理所考虑的天线图与在实际的俯仰 方向上起作用的天线图偏差时，所探测的雷达对象的水平角的确定但也可能通过在俯仰方 向上失调的雷达传感器损害。
[0003]DE10 2011 079 522A1描述了一种方法，其中根据由雷达传感器接收的地面杂 波信号的与雷达传感器在俯仰方向上的角定向相关的特性来确定雷达传感器在俯仰方向 上的失调角。
[0004]DE19937723C2描述了一种方法，其中将由雷达目标反射的接收射束与以0. 5° 的间距分配给不同的失调的天线图进行比较并且由所述比较推断出雷达传感器的失调。通 过在多个测量循环中存储的高度角上的平均值构成将最经常存储的误差角确定为用于雷 达传感器的高度角误差调节的角。
[0005]DE10 2008 054 579A1描述了一种方法，其中根据品质来确定雷达传感器的垂 直的失调，借此使由雷达目标反射的信号与指示已调节的雷达传感器的用于水平角的传感 器特性（Sensorprofil)适配。
【发明内容】
[0006] 本发明所基于的任务在于，能够实现雷达传感器在俯仰方向上的失调的更准确且 更可靠的自动识别。
[0007] 根据本发明，所述任务通过用于确定车辆的雷达传感器的俯仰失调角的方法来解 决，所述方法具有以下步骤：
[0008] -相对于雷达传感器的坐标系确定雷达对象定位的俯仰角，其中分别根据雷达回 波确定雷达对象定位的俯仰角，所述雷达回波借助至少两个在俯仰方向上彼此不同的天线 方向特性得到；
[0009]-根据雷达对象定位的至少一些的俯仰角的频度分布来确定俯仰失调角。
[0010] 例如可以在接收功率的不同变化方面和/或在所接收的雷达信号在俯仰方向上 的相位方面区分天线方向特性。
[0011] 优选地，根据雷达回波并且根据天线方向特性的区别的俯仰角相关性来分别确定 雷达对象定位的俯仰角，所述雷达回波借助至少两个在俯仰方向上彼此不同的天线方向特 性得到。
[0012] 优选地，在确定雷达对象定位的俯仰角时，在一俯仰角范围中根据天线方向特性 的在所述俯仰角范围内以显著的方式取决于俯仰角的区别来确定俯仰角。
[0013] 通过为了确定雷达对象定位的相应的俯仰角而使用雷达，所述雷达回波借助至少 两个在俯仰方向上彼此不同的天线方向特性得到，可以实现俯仰角的直接的非常准确的估 计。根据雷达传感器的俯仰天线特性，在最简单的情形中可以由雷达对象定位的确定的俯 仰角的频度将俯仰失调角直接确定为频度分布的最大值的角位置的负值。在此，，当例如通 过雷达传感器的相应的检测区域和/或通过用于构成频度分布的对象定位的选择尽可能 好地满足以下条件时对于尽可能准确的分析处理是有利的：所使用的雷达对象定位的主散 射中心以统计的方式基本上位于雷达传感器的安装高度上。
[0014] 本发明的优选构型和扩展方案由从属权利要求得出。
[0015] 优选地，对于频度分布仅仅使用具有最小信噪比和/或最小向回散射强度、也称 作雷达散射截面（Radar-Cross-Section，RCS)的雷达对象定位。所述向回散射强度可以通 过雷达对象定位的对象距离由信号强度并且因此由信噪比来计算。因此，具有更强烈不可 靠性的雷达对象定位可以保持不考虑，尤其偶然的位于噪声的范围中的定位。
[0016] 除最小信噪比和/或最小向回散射强度的已经描述的可靠性标准以外，基于雷达 对象定位的特征的用于选择雷达对象定位的其他可靠性标准对于频度分布是有利的。因 此，例如对于频度分布可以仅仅使用满足以下可靠性标准中的一个或者预给定的组合的雷 达对象定位：
[0017] -雷达对象定位限制在一距离范围上，所述距离范围具有例如最小距离；因此能 够确保，可以将目标视为点目标；
[0018] -雷达对象定位限制在一方位角范围上，例如限制在围绕雷达传感器的光学轴线 的一方位角范围上；由此例如可以减小道路边缘处的交通标牌对频度分布的构成的影响；
[0019] -已经通过至少一个所测量的雷达信号与至少一个所存储的具有最小比较品质的 参考信号的比较确定了为了相应的雷达对象定位确定的俯仰角和/或为了雷达对象定位 确定的方位角；因此，对于频度分布的构成可以排除不可靠的雷达对象定位、例如具有引导 板反射的情况；
[0020] -雷达对象定位涉及运动的雷达目标、即非静止的目标；通过所述标准可以减小 所述雷达对象的影响，所述雷达对象不涉及车辆。
[0021] 优选地，在所述方法中在确定俯仰失调角之后在雷达对象定位的俯仰角的随后确 定时根据所确定的俯仰失调角实现俯仰角的校正，其中考虑雷达信号的通过在地面上的反 射引起的所期望的多路径传播。通过由地面反射引起的多路径传播的考虑，可以根据雷达 传感器的俯仰天线特性在确定俯仰角时、尤其在斜向下失调的雷达传感器的情况下减小或 者避免可能的系统误差。
【附图说明】
[0022] 以下，根据附图详细阐述实施例。附图示出：
[0023] 图1 :FMCW雷达系统的示意性框图；
[0024] 图2 :雷达系统的两个天线的俯仰角天线图的示意图；
[0025] 图3 :具有在俯仰方向上失调的雷达传感器的一种情况的示意图；
[0026] 图4 :在俯仰角的包含在根据图3的情况中的直方图的示意图；
[0027] 图5:用于阐述在具有地面反射的情况中的校正角的示意图；
[0028] 图6 :用于地面反射的校正值的特征曲线的俯仰角相关的变化的示意图。
【具体实施方式】
[0029] 图1示意性示出用于机动车的方位角分辨的雷达传感器10,所述机动车具有天线 装置12和控制与分析处理装置14以及用于确定雷达传感器10的俯仰失调角φ的分析处 理装置15。此外，示出用于根据定位数据进行对象探测的分析处理单元16和驾驶辅助装置 17。
[0030] 雷达传感器10是FMCW雷达传感器，其中周期性地调制所发射的雷达信号的频率， 尤其以至少一个频率斜坡的形式，例如每个测量循环四个斜坡。天线装置12包括多个具有 不同方向特性的天线元件，所述方向特性允许所接收的雷达信号的方位角的确定。
[0031] 控制与分析处理装置14以自身已知的方式构造用于控制雷达传感器10的振荡器 并且用于分析处理由天线装置12接收的雷达信号并且用于确定所检测的雷达对象18的定 位数据，例如基于基频带信号的峰的振幅和相位。例如对于所定位的雷达对象18包括方位 角δ、距离d、相对于自身车辆的相对速度ν和俯仰角α的定位数据通过接口 19可供使用 并且传送给实施对象探测和对象跟踪的分析处理单元16和驾驶辅助装置17、例如距离调 节器和/或紧急制动辅助装置。
[0032] 雷达传感器10构造用于根据借助天线装置12的两个在俯仰方向上彼此不同的天 线方向特性20、21(图2)得到的雷达回波来确定雷达对象定位的俯仰角α。例如，天线装 置12可以包括两个具有在俯仰方向上不同的主作用方向的发射天线或者接收天线。图1 借助实线示意性示出天线装置12的主天线的雷达瓣22并且借助点线示出第二天线的雷达 瓣24。第二天线的主作用方向例如以固定的角度值相对于主天线的主作用方向向上定向。
[0033] 图2示意性示出以天线图形式的不同的天线方向特性20、21，其中关于俯仰角α 地相对于雷达传感器10的传感器坐标系地示出以dB的接收功率。主天线的主灵敏度、相 应于雷达瓣22例如位于俯仰角0°处。第二天线具有主灵敏度方向在俯仰角△α处，所述 主灵敏度方向例如与主天线的主灵敏度方向偏差了几度。
[0034] 例如对于至少一个固定的方位角0°，在存储器26中存储天线方向特性20、21。通 过具有包含不同的天线方向特性20、21的雷达回波的功率比较，可以在俯仰角的单义范围 25中由所测量的功率单义地推导出所定位的雷达对象18的俯仰角α，从而能够实现俯仰 角α的直接测量。
[0035] 控制与分析处理装置14包括单个角估计器27,所述单个角估计器设置用于对于 测量循环的每一个频率斜坡确定雷达回波的方位角S。例如，使基频带信号的峰的标准化 的振幅和相位与用于天线装置12的天线元件的相应的天线图均衡，从而能够根据振幅和 相位的已知的