障碍物检测装置的制造方法
【专利说明】
[0001] 相关申请的的相互参照
[0002] 本申请是基于2013年4月30日提交的日本申请号2013 - 95775号的申请，并引 用其公开内容。
技术领域
[0003] 本发明涉及用超声波检测车辆周边的障碍物的障碍物检测装置。
【背景技术】
[0004] 作为用超声波检测车辆附近有无障碍物、距障碍物的距离的技术，已提出在专利 文献1中记载的障碍物检测装置。在专利文献1所述的障碍物检测装置中，通过改变超声 波传感器的发送频率及发送输出，可以以具有宽指向性的近距离模式和具有窄指向性的远 距离模式来区分使用。由此，不管是位于近距离的障碍物还是位于远距离的障碍物都能被 适当地检测。
[0005] 在使用如上所述的障碍物检测装置的超声波检测与测距系统、停车辅助系统中， 关键是在进行适当的车辆控制的基础上，确切地辨别应回避接触的障碍物和无需回避的低 台阶，防止不必要的检测。现有技术中，作为回避将低台阶检测为障碍物的不必要检测的方 法，如专利文献1所述，研究了使超声波传感器的垂直方向的指向性变窄而进行检测的方 法。
[0006] 然而，即便使超声波传感器的指向性变窄，尤其是距离越远则超声波的到达范围 就越宽，因此在基于墙壁的反射波的接收强度和基于台阶的反射波的接收强度上不会产生 差异。在这种情况下，存在超声波传感器的接收结果不能明确辨别是墙壁还是台阶的可能 性。因此，存在即使欲检测墙壁，也将无需回避的低台阶检测为墙壁的忧患。
[0007] 专利文献
[0008] 专利文献1 :日本特开2009 - 14560号公报
【发明内容】
[0009] 本发明的目的在于提供能够使用超声波传感器来明确辨别台阶的障碍物检测装 置。
[0010] 本发明一方案所涉及的障碍物检测装置具备多个超声波传感器和检测控制部。上 述超声波传感器通过发送超声波并接受所发送的超声波的反射波来检测障碍物。就上述检 测控制部而言，将至少两个上述超声波传感器中的一个用作发送超声波的送波传感器，另 一个用作接受从上述送波传感器发送的超声波的反射波的受波传感器，从而进行对象物的 检测。被用作上述送波传感器的超声波传感器被安装于车体表面处的离地距离和被用作上 述受波传感器的超声波传感器被安装于车体表面处的离地距离之差是以被定义成作为非 检测对象物的地面上的台阶的高度的两倍为基准的规定阈值高度。上述检测控制部在对象 物存在的范围内用上述送波传感器发送了超声波时，以基于上述受波传感器的接收结果不 满足检测障碍物的规定检测基准为条件，判定为上述对象物为非检测对象物、即地面上的 台阶。
[0011] 本发明的第一方案所涉及的障碍物检测装置能够明确辨别作为非检测对象物的 地面的台阶。
[0012] 本发明的第二方案所涉及的障碍物检测装置具备多个超声波传感器和检测控制 部。上述超声波传感器发送超声波并接受所发送的超声波的反射波。就上述检测控制部而 言，将至少两个上述超声波传感器中的一个用作发送超声波的送波传感器，另一个用作接 受从上述送波传感器发送的超声波的反射波的受波传感器，从而进行对象物的检测。被用 作上述送波传感器的超声波传感器被安装于车体表面处的离地距离和被用作上述受波传 感器的超声波传感器被安装于车体表面处的离地距离之差在IOcm以上。上述检测控制部 在对象物存在的范围内用上述送波传感器发送了超声波时，以基于上述受波传感器的接收 结果不满足检测障碍物的规定检测基准为条件，判定为上述对象物为非检测对象物、即地 面上的台阶。
[0013] 本发明的第二方案所涉及的障碍物检测装置能够明确辨别作为非检测对象物的 地面的台阶。
【附图说明】
[0014] 参照附图，并通过下述详细说明进一步明确本发明的上述内容或者其它目的、结 构、优点。附图如下。
[0015] 图1是示出本发明一实施方式所涉及的障碍物检测装置的框图。
[0016] 图2A是示出超声波传感器的安装位置的仰视图。
[0017] 图2B是示出超声波传感器的安装位置的主视图。
[0018] 图2C是示出超声波传感器的安装位置的后视图。
[0019] 图3A是示出被地面及台阶反射的超声波的路径的一例的图。
[0020] 图3B是示出被台阶及地面反射的超声波的路径的一例的图。
[0021] 图3C是示出受到基于台阶的反射波的影响的范围的一例的图。
[0022] 图4是示出接收位置随着车辆的移动的变化的说明图。
[0023] 图5是示出障碍物检测装置的处理的步骤的时序图。
[0024] 图6是示出台阶辨别处理的步骤的流程图。
[0025] 图7是示出台阶辨别处理的变形例的步骤的流程图。
[0026] 图8A是示出算出障碍物的水平分量的方向角的方法的说明图。
[0027] 图8B是示出算出衰减增益AG的方法的说明图。
【具体实施方式】
[0028] 以下，基于附图对本发明的一实施方式进行说明。此外，本发明不限于下述实施方 式，可以用各种方案实施。
[0029] [障碍物检测装置的结构的说明]
[0030] 如图1所示，障碍物检测装置1具备E⑶3、8个超声波传感器5和串行通信线7等。 以下，在区别各个超声波传感器5的情况下，也会标记为超声波传感器5a~5h。
[0031] 超声波传感器5是发送超声波并接受遇到障碍物而被反射的反射波而进行障碍 物的检测、距离的测量的传感器。超声波传感器5由未图示的麦克风、驱动麦克风而进行超 声波的发送接收从而进行障碍物的检测及距离的运算的电子控制电路、以及经由串行通信 线7与E⑶3进行通信的通信电路构成。
[0032] 超声波传感器5通过根据从E⑶3经由串行通信线7所进行的控制对麦克风进行 驱动，发送规定频率的超声波。如果，所发送的超声波被障碍物反射，则该反射波被麦克风 接收，并将该接收信号输入至电子控制电路。所输入的接收信号在电子控制电路中被施加 放大、滤波处理，并与预先设定的障碍物判定用阈值电压电平进行比较。比较的结果为， 接收信号的电压电平大于阈值电压电平的情况下，将表示检测到障碍物的接收结果通知给 ECU3。另外，不同于这种方式，也可以采用将在电子控制电路中被施加放大及滤波处理的接 收信号的电压电平本身作为接收结果而通知给ECU3的结构。另外，超声波传感器5在电子 控制电路中根据开始发送超声波时到接收反射波为止的所需时间换算为距离，获取障碍物 的距离。
[0033] 此外，各超声波传感器5能够进行控制，以便不仅接收自己发送的超声波的反射 波，还接收从与自己构成一对的另一超声波传感器5发送的超声波的反射波，来进行障碍 物的检测。通过采用这种方式，能够由不同的超声波传感器5承担超声波的发送及接收。此 外