一种定向爆破方法、传感器及定向爆破装置的制造方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及传感器技术领域，尤其涉及一种定向爆破方法、传感器及定向爆破装置。
【背景技术】
[0002]基于球状传感器的侦测系统运用于应急搜救或救援等领域，对未知的复杂环境进行侦测。通常，所侦测的环境是复杂多样的，有时会遇到因障碍物阻隔而球状传感器或搜查人员无法通过障碍物等现象，从而无法继续侦测工作。
【发明内容】
[0003]本发明实施例提供一种定向爆破方法、传感器及定向爆破装置，以克服利用传感器进行侦测过程中的障碍物阻隔。
[0004]—方面，提供了一种定向爆破方法，所述方法包括:
[0005]当传感器检测到前方的障碍物时，发送检测结果给控制平台，以使所述控制平台发送第一指令给定向爆破装置，所述第一指令包含所述传感器的标识，所述定向爆破装置发送定位指令给与所述标识对应的传感器；
[0006]当所述传感器接收到所述定向爆破装置发送的第一定位指令时，所述传感器对所述障碍物的位置进行定位；
[0007]所述传感器发送障碍物位置信息给所述定向爆破装置，以使所述定向爆破装置根据所述障碍物位置信息运动到障碍物位置，所述控制平台发送爆破指令给所述定向爆破装置，所述定向爆破装置控制对所述障碍物进行爆破。
[0008]优选地，所述传感器发送障碍物位置信息给所述定向爆破装置之后，所述方法还包括:
[0009]当所述传感器检测到所述定向爆破装置运动到所述障碍物位置时，所述传感器运动到离所述定向爆破装置设定距离的位置；
[0010]所述传感器发送第二指令给所述控制平台，所述第二指令用于通知所述控制平台所述传感器已运动到离所述定向爆破装置设定距离的位置，以使所述控制平台发送爆破指令给所述定向爆破装置，所述定向爆破装置控制对所述障碍物进行爆破。
[0011]优选地，当所述传感器检测到所述定向爆破装置运动到所述障碍物位置时，所述传感器运动到离所述定向爆破装置设定距离的位置，包括:
[0012]当所述传感器检测到所述定向爆破装置运动到所述障碍物位置时，所述传感器沿着与所述传感器运动到所述障碍物的轨迹的反方向运动到离所述定向爆破装置设定距离的位置。
[0013]优选地，所述传感器发送障碍物位置信息给所述定向爆破装置之后，所述方法还包括:
[0014]所述传感器发送第二定位指令给所述定向爆破装置；
[0015]所述传感器接收所述定向爆破装置发送的当前位置信息；
[0016]当所述当前位置信息与所述障碍物位置信息一致时，所述传感器确定检测到所述定向爆破装置运动到所述障碍物位置。
[0017]另一方面，提供了一种定向爆破方法，所述方法包括:
[0018]定向爆破装置接收控制平台的对障碍物进行爆破的指令，所述指令包含发送检测到障碍物的检测结果给所述控制平台的传感器的标识；
[0019]所述定向爆破装置发送定位指令给与所述标识对应的传感器；
[0020]所述定向爆破装置接收所述传感器发送的障碍物位置信息；
[0021]所述定向爆破装置根据所述障碍物位置信息运动到障碍物位置；
[0022]当所述定向爆破装置接收到所述控制平台发送的爆破指令时，控制对所述障碍物进行爆破。
[0023]又一方面，提供了一种传感器，所述传感器包括:
[0024]发送单元，用于当检测到前方的障碍物时，发送检测结果给控制平台，以使所述控制平台发送第一指令给定向爆破装置，所述第一指令包含传感器的标识，所述定向爆破装置发送定位指令给与所述标识对应的传感器；
[0025]接收单元，用于接收所述定向爆破装置发送的第一定位指令；
[0026]定位单元，用于根据所述第一定位指令，对所述障碍物的位置进行定位；
[0027]所述发送单元还用于发送障碍物位置信息给所述定向爆破装置，以使所述定向爆破装置根据所述障碍物位置信息运动到障碍物位置，所述控制平台发送爆破指令给所述定向爆破装置，所述定向爆破装置控制对所述障碍物进行爆破。
[0028]优选地，所述传感器还包括:
[0029]运动单元，用于当检测到所述定向爆破装置运动到所述障碍物位置时，控制所述传感器运动到离所述定向爆破装置设定距离的位置；
[0030]所述发送单元还用于发送第二指令给所述控制平台，所述第二指令用于通知所述控制平台所述传感器已运动到离所述定向爆破装置设定距离的位置，以使所述控制平台发送爆破指令给所述定向爆破装置，所述定向爆破装置控制对所述障碍物进行爆破。
[0031]优选地，当运动单元具体用于:
[0032]当检测到所述定向爆破装置运动到所述障碍物位置时，沿着与所述传感器运动到所述障碍物的轨迹的反方向运动到离所述定向爆破装置设定距离的位置。
[0033]优选地，所述发送单元还用于发送第二定位指令给所述定向爆破装置；
[0034]所述接收单元还用于接收所述定向爆破装置发送的当前位置信息；
[0035]所述传感器还包括:
[0036]处理单元，用于当所述当前位置信息与所述障碍物位置信息一致时，所述传感器确定检测到所述定向爆破装置运动到所述障碍物位置。
[0037]又一方面，提供了一种定向爆破装置，所述装置包括:
[0038]接收单元，用于接收控制平台发送的对障碍物进行爆破的第一指令，所述第一指令包含发送检测到障碍物的检测结果给所述控制平台的传感器的标识；
[0039]发送单元，用于发送定位指令给与所述标识对应的传感器；
[0040]所述接收单元还用于接收所述传感器发送的障碍物位置信息；
[0041]运动单元，用于根据所述障碍物位置信息运动到障碍物位置；
[0042]控制单元，用于当接收到所述控制平台发送的爆破指令时，控制对所述障碍物进行爆破。
[0043]可见，本发明实施例提供一种定向爆破方法、传感器及定向爆破装置，通过当传感器检测到前方有障碍物时，通知控制平台，控制平台指示定向爆破装置向传感器获取障碍物位置，定向爆破装置运动到障碍物位置，根据控制平台的指令对障碍物进行爆破，可以克服利用传感器进行侦测过程中的障碍物阻隔，继续传感器的侦测工作。
【附图说明】
[0044]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0045]图1为本发明实施例提供的侦测系统的架构图；
[0046]图2为本发明实施例提供的一种定向爆破方法的流程示意图；
[0047]图3为本发明实施例提供的另一种定向爆破方法的流程示意图；
[0048]图4为本发明实施例提供的又一种定向爆破方法的流程示意图；
[0049]图5为本发明实施例提供的一种传感器的结构示意图；
[0050]图6为本发明实施例提供的另一种传感器的结构示意图；
[0051]图7为本发明实施例提供的一种定向爆破装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0052]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0053]请参阅图1，为本发明实施例提供的侦测系统的架构图，该侦测系统包括传感器、定向爆破装置和控制平台。当基于传感器的侦测系统工作在复杂环境中时，通常会遇到有障碍物阻隔，使传感器以及侦测人员无法穿过障碍物，而导致侦测工作中断的现象。通过添加定向爆破装置，当传感器侦测到障碍物阻隔而无法穿过时，控制平台控制定向爆破装置滚动到传感器附近，即障碍物旁边，