基于驾驶历史检测雷达阻塞的利记博彩app
【技术领域】
[0001 ] 本申请总体上涉及机动车辆雷达系统诊断。
【背景技术】
[0002]车辆可包括用于检测车辆周围的目标的传感器。传感器可以是发射电磁波并且接收来自目标的反射信号的雷达系统。目标的相对速度和距离可基于回波信号的特性来检测。为了正常操作，雷达必须能够发射和接收电磁信号。在一些情况下，发射的信号和接收的信号可能衰减。雷达单元前面的碎片或障碍可导致雷达信号的衰减。例如，雷达单元前面的泥、冰或雪可能阻碍雷达功能。在这些状况下，回波可能衰弱以使低雷达回波信号被测量。当低雷达回波信号被检测到时，雷达诊断系统可诊断雷达故障状况并禁用雷达相关的功能的操作。
【发明内容】
[0003]—种车辆包括:传感器，被配置为输出基于来自外部目标的反射信号的回波信号；至少一个控制器。所述至少一个控制器被配置为:(i)响应于回波信号的幅度大于预定值而输出确认畅通的传感器状态；(ii)响应于在指示所述幅度预期大于预定值的状况的数据存在的情况下所述幅度小于预定值，输出确认阻塞的传感器状态；(iii)响应于在指示所述幅度预期小于预定值的状况的数据存在的情况下所述幅度小于预定值，输出未确认畅通的传感器状态。所述控制器还被配置为:(i)响应于输出畅通的传感器状态，以完整操作模式运转依赖回波信号的功能；(ii)响应于输出阻塞的传感器状态，以禁用模式运转所述功能；(iii)响应于输出未确认的传感器状态，以部分操作模式、完整操作模式以及禁用模式中的一种运转所述功能。依赖回波信号的功能可以是碰撞警告功能，碰撞警告功能可通过增大用于检测外部目标的阈值来以部分操作模式来运转。当稀疏环境被检测到时，所述幅度预期小于预定值，在所述稀疏环境中，车辆在没有外部目标使得回波信号的幅度大于预定值的情况下运转。指示所述幅度预期小于预定值的状况的数据包括车辆位置、交通信息、来自相机的图像以及历史回波信号标签中的一个或者更多个。指示所述幅度预期大于预定值的状况的数据包括温度、除霜器状态、加热器状态、制动控制干预信号、路面粗糙度、制动事件指示、来自相机的图像以及车辆位置中的一个或者更多个。
[0004]—种用于车辆的外部目标检测系统包括:传感器，被配置为提供基于来自目标的反射信号的回波信号；至少一个控制器。所述至少一个控制器被配置为响应于在实际的回波信号幅度小于预定值的同时指示预期的回波信号幅度小于预定值的状况，而输出未确认的传感器状态。所述至少一个控制器还被配置为接收车辆位置数据，指示预期的回波信号幅度小于预定值的状况可包括在当前车辆位置处历史回波信号标签小于预定值。所述至少一个控制器还被配置为接收交通信息，指示预期的回波信号幅度小于预定值的状况可包括指示在当前车辆位置处的稀疏环境的交通信息。
[0005]所述外部目标检测系统还包括相机。所述至少一个控制器还被配置为接收来自相机的图像，指示预期的回波信号幅度小于预定值的状况可包括:在从相机接收的图像中，没有预期使得实际的回波信号幅度大于预定值的目标。
[0006]所述至少一个控制器还可被配置为响应于在实际的回波信号幅度小于预定值的同时指示冰和雪中的一个或更多个存在的状况，输出阻塞的传感器状态。所述至少一个控制器还可被配置为响应于在实际的回波幅度小于预定值的同时指示预期的回波幅度大于预定值的状况，输出阻塞的传感器状态。所述至少一个控制器还可被配置为接收制动控制干预信息，指示预期的回波幅度大于预定值的状况可包括制动控制干预事件的频率的增加。所述至少一个控制器还可被配置为接收车辆位置数据，指示预期的回波幅度大于预定值的状况可包括在基于车辆位置的历史稀疏的区域内的制动事件。所述外部目标检测系统还可包括相机。所述至少一个控制器还可被配置为接收来自相机的图像，指示预期的回波幅度大于预定值的状况可包括在从相机接收的图像中存在冰和雪。所述至少一个控制器还可被配置为接收路面粗糙度信息，指示预期的回波幅度大于预定值的状况可包括路面粗糙度的改变。
[0007]根据本发明的实施例，所述至少一个控制器还可被配置为响应于在实际的回波信号幅度小于预定值的同时指示冰和雪中的一个或更多个存在的状况，输出确认阻塞的传感器状态。所述至少一个控制器还可被配置为响应于在实际的回波幅度小于预定值的同时指示预期的回波信号幅度大于预定值的状况，输出确认阻塞的传感器状态。所述至少一个控制器还可被配置为接收制动控制干预信息，指示预期的回波幅度大于预定值的状况可包括制动控制干预事件的频率的增加。所述至少一个控制器还可被配置为接收车辆位置数据，指示预期的回波幅度大于预定值的状况可包括在基于车辆位置的历史稀疏的区域内的制动事件。所述外部目标检测系统还可包括相机。所述至少一个控制器还可被配置为接收来自相机的图像，指示预期的回波幅度大于预定值的状况可包括从相机接收的图像中存在冰和雪。所述至少一个控制器还可被配置为接收路面粗糙度信息，指示预期的回波幅度大于预定值的状况可包括路面粗糙度的改变。
[0008]—种检测目标检测传感器阻塞的方法包括:接收基于来自外部目标的反射信号的回波信号；接收指示预期的回波信号幅度的数据；当实际的回波信号幅度和预期的回波信号幅度两者都小于预定值时，通过控制器禁止传感器阻塞诊断指示。所述方法可包括:当实际的回波信号幅度小于预定值并且预期的回波信号幅度大于预定值时，输出传感器阻塞诊断。所述方法可包括:基于传感器阻塞诊断的当前状态来运转依赖回波信号的功能。所述方法可包括:向操作者指示传感器阻塞诊断。
【附图说明】
[0009]图1示出具有各种功能子系统的可能的车辆配置，其中，所述各种功能子系统包括一个或更多个目标检测系统。
[0010]图2示出简化的雷达系统配置。
[0011]图3示出针对用于检测目标检测系统的阻塞的诊断功能的可能的状态图。
[0012]图4是描述针对用于检测目标检测系统的阻塞的诊断功能的可能的步骤的流程图。
【具体实施方式】
[0013]在此描述本公开的实施例。然而，应该理解，所公开的实施例仅仅是示例，其他实施例可以利用各种替代形式。附图无需按比例绘制；一些特征可被放大或最小化以示出特定组件的细节。因此，在此公开的具体结构和功能细节不应被解释为限制，而仅仅是用于教导本领域技术人员以多种形式利用本发明的代表性基础。如本领域普通技术人员将理解的，参考任一【附图说明】和描述的多个特征可以与一个或更多个其它附图中说明的特征组合，以形成未明确说明或描述的实施例。说明的特征的组合提供用于典型应用的代表性实施例。然而，可期望与本公开的教导一致的特征的多种组合和变型用于特定应用或实施。
[0014]车辆10包括用于提供用于推进车辆10的驱动扭矩的动力传动系统12。动力传动系统12可以是内燃发动机、电力驱动或混合动力电动单元。推动力可由内燃发动机和/或一个或更多个电机提供。推动力可通过传动装置传递给驱动轮，其中，所述传动装置可以是动力传动系统12的一部分。
[0015]车辆10可包括用于检测车辆10周围的外部目标28的一个或更多个系统或传感器14。外部目标检测传感器14可位于车辆上的各种位置(例如，前部传感器、侧部传感器以及后部传感器)。图1描述在车辆10的前部、后部以及侧部上的多个目标检测系统或传感器14。外部目标检测传感器14可被配置为基于来自外部目标28的反射信号提供回波信号。
[0016]外部目标检测传感器14可以是雷达单元。在图2中描述了雷达单元100的简化图。雷达单元100可包括被配置为产生具有特定频率和幅度特性的电信号的振荡器102。信号可通过耦合器104，耦合器104被配置为将发射功率的一部分(130)耦合至接收混频器118。电信号可被路由至发射天线106，发射天线106被配置为发射电磁波108。发射的波可被选择为特定的频率(例如，77Ghz、24Ghz)。电磁波108可从该雷达单元被传播。
[0017]电磁波108可从电磁波108的路径中的目标110被反射。反射的电磁波112的幅度、频率以及相位可取决于许多因素。这些因素包括:反射目标110的雷达散射截面、发射的信号的功率水平、雷达100和反射目标110之间的距离、电磁波传播的介质的特性以及雷达和反射目标110的相对速度。传感器100可包括用于接收反射的电磁波112的接收天线114。反射的电磁波112可被转换成电信号124。电信号124可由被配置为放大接收的信号的低噪声放大器116处理。放大的信号132可被输入到混频器118中。
[0018]混频器118可被配置为将接收的信号132下转换为另一频率范围。雷达信号可能是高频信号并且可期望将高频信号转换为低频信号以进行处理。混频器118可从接收的信号132去除发射频率，并且使得仅存在两种信号之间的频率差。混频器输出信号126可以是具有表示目标110相对于雷达100的速度和距离的频率的信号。混频器输出126可通过被配置为用于对信号进行滤波的滤波级120。滤波后的信号128可被路由至控制器122。
[0019]控制器122可被配置为读取和处理滤波后的