技术总结
本发明提供一种丝传动微创手术机器人轨迹检测方法，包括如下步骤：建立同一传动丝所联接的各个关节之间的映射关节；通过快换装置驱动轮的检测角获取微创手术机器人的关节角；构建快换装置驱动轮检测角与微创手术机器人关节角之间的函数关系，获取微创手术机器人的运动轨迹。本发明根据丝传动微创手术机器人的丝传动布置形式和运动特性，通过构建了驱动轮检测角的微创手术机器人关节角函数关系，实现了进行微创手术机器人运动轨迹分析的目的，解决了丝传动微创手术机器人很难通过关节角检测实现其运动轨迹分析的难题。
技术研发人员：岳龙旺;冯腾飞
受保护的技术使用者：河南工业大学
文档号码：201611064064
技术研发日：2016.11.28
技术公布日：2017.05.10