一种盲人导航方法和系统与流程

本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种盲人导航方法和系统。

背景技术：

盲人出行一直是盲人生活中一个最大的难题，如今城市建设速度如此之快，每天都有路政建设，道路更新，而盲人在外面没有适当的引导，完全无法辨别方向。复杂的交通环境为盲人的安全出行带来了巨大隐患。如何保障盲人的出行安全是全社会需解决的问题。

现有普通导盲杖探索范围有限，且需要盲人不断地通过手动控制导盲杖探索，即使使用了超声波加大了探测范围，但依然摆脱不了手动操作。并且此类电子探测式的导盲杖能判断前方是否有障碍物，但是无法探测前方是否有沟坑，此类情况仍需要手动操作导盲杖。这种导航设备获取的结果并不能精确的传递到用户，使用户无法准确的获取周围环境和路况，使用不方便。

因此，如何能够更加准确的识别路况，以告知到用户，成为本领域亟需解决的问题。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种盲人导航方法和系统，能够更加准确的识别路况，以告知到用户，从而方便用户准确行驶。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种盲人导航方法，包括：

获取第一测距装置与地面的第一距离，获取第二测距装置与地面的第二距离；其中所述第一测距装置发出的测距射线与水平面的夹角小于所述第二测距装置发出的测距射线与水平面的夹角；

获取第一距离和第二距离的差值的绝对值，若所述绝对值未超过预设的第一阈值，则判定路面为平整路面；

若所述绝对值超过预设的第一阈值，则再次获取第一距离和第二距离，若第一距离的趋势为减小且第二距离的趋势为增大，则判定路面为上升路面；若第一距离的趋势为增大且第二距离的趋势为减小，则判定路面为下降路面。

优选的，所述方法进一步包括：若所述绝对值超过预设的第二阈值，其中第二阈值大于第一阈值；则再次获取第一距离和第二距离，若第一距离和第二距离的趋势均为减小，则判定路面为上坡路面；

若第一距离和第二距离的趋势均为先减小再增大，则判定路面为上行楼梯；

若第一距离和第二距离的趋势均为先增大再减小，则判定路面为下行楼梯；

若第一距离第二距离的趋势均为增大，则判定路面为下坡路面。

优选的，所述方法进一步包括：若所述绝对值超过预设的第三阈值，其中第三阈值大于第二阈值；则再次获取第一距离和第二距离，若存在第一距离增大且第二距离减小的数据，则判定路面上存在悬空障碍物；

若第一距离和第二距离的趋势均为减小，则判定路面上存在墙体；

若第一距离第二距离的趋势均为增大，则判定路面上存在断崖。

优选的，所述方法进一步包括：当所述绝对值超过预设的第二阈值时，根据预设角度，增加第一测距装置发出的测距射线与水平面的夹角和第二测距装置发出的测距射线与水平面的夹角。

优选的，所述方法进一步包括：运动检测装置检测运动参数，若运动参数超过阈值，则将之前获取的第一距离和第二距离清除，并重新获取第一距离和第二距离；其中，所述运动参数至少包括水平角度。

本发明公开一种盲人导航系统，包括：

第一测距装置，用于获取第一测距装置与地面的第一距离，以及

第二测距装置，用于获取第二测距装置与地面的第二距离；其中所述第一测距装置发出的测距射线与水平面的夹角小于所述第二测距装置发出的测距射线与水平面的夹角；

处理装置，用于获取第一距离和第二距离的差值的绝对值，若所述绝对值未超过预设的第一阈值，则判定路面为平整路面；

判定装置，用于若所述绝对值超过预设的第一阈值，则再次获取第一距离和第二距离，若第一距离的趋势为减小且第二距离的趋势为增大，则判定路面为上升路面；若第一距离的趋势为增大且第二距离的趋势为减小，则判定路面为下降路面。

优选的，所述判定装置进一步用于：若所述绝对值超过预设的第二阈值，其中第二阈值大于第一阈值；则再次获取第一距离和第二距离，若第一距离和第二距离的趋势均为减小，则判定路面为上坡路面；

若第一距离和第二距离的趋势均为先减小再增大，则判定路面为上行楼梯；

若第一距离和第二距离的趋势均为先增大再减小，则判定路面为下行楼梯；

若第一距离第二距离的趋势均为增大，则判定路面为下坡路面。

优选的，所述判定装置进一步用于：若所述绝对值超过预设的第三阈值，其中第三阈值大于第二阈值；则再次获取第一距离和第二距离，若存在第一距离增大且第二距离减小的数据，则判定路面上存在悬空障碍物；

若第一距离和第二距离的趋势均为减小，则判定路面上存在墙体；

若第一距离第二距离的趋势均为增大，则判定路面上存在断崖。

优选的，所述判定装置进一步用于：当所述绝对值超过预设的第二阈值时，根据预设角度，增加第一测距装置发出的测距射线与水平面的夹角和第二测距装置发出的测距射线与水平面的夹角。

优选的，所述系统进一步包括：运动检测装置，用于检测运动参数，若运动参数超过阈值，则将之前获取的第一距离和第二距离清除，并重新获取第一距离和第二距离；其中，所述运动参数至少包括水平角度。

本发明的盲人导航方法由于包括获取第一测距装置与地面的第一距离，获取第二测距装置与地面的第二距离；其中所述第一测距装置发出的测距射线与水平面的夹角小于所述第二测距装置发出的测距射线与水平面的夹角；获取第一距离和第二距离的差值的绝对值，若所述绝对值未超过预设的第一阈值，则判定路面为平整路面；若所述绝对值超过预设的第一阈值，则再次获取第一距离和第二距离，若第一距离的趋势为减小且第二距离的趋势为增大，则判定路面为上升路面；若第一距离的趋势为增大且第二距离的趋势为减小，则判定路面为下降路面。采用这种方式，就可以通过第一测距装置和第二测距装置分别获取与地面的第一距离和第二距离，然后求的第一距离和第二距离的差值的绝对值，结合实验总结出来的数据，根据第一距离和第二距离变化的不同，从而对应得到不同的路面状况，然后传输给用户，这样盲人用户就可以得知路面的状况，从而根据不同的路面状况行驶，能够更加准确的识别路况，大大方便了盲人的出行，提高了社会对盲人的关怀。

附图说明

图1是本发明实施例的盲人导航方法的流程图；

图2是本发明实施例的盲人导航系统的示意图。

具体实施方式

虽然流程图将各项操作描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

计算机设备包括用户设备与网络设备。其中，用户设备或客户端包括但不限于电脑、智能手机、PDA等；网络设备包括但不限于单个网络服务器、多个网络服务器组成的服务器组或基于云计算的由大量计算机或网络服务器构成的云。计算机设备可单独运行来实现本发明，也可接入网络并通过与网络中的其他计算机设备的交互操作来实现本发明。计算机设备所处的网络包括但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、VPN网络等。

在这里可能使用了术语“第一”、“第二”等等来描述各个单元，但是这些单元不应当受这些术语限制，使用这些术语仅仅是为了将一个单元与另一个单元进行区分。这里所使用的术语“和/或”包括其中一个或更多所列出的相关联项目的任意和所有组合。当一个单元被称为“连接”或“耦合”到另一单元时，其可以直接连接或耦合到所述另一单元，或者可以存在中间单元。

这里所使用的术语仅仅是为了描述具体实施例而不意图限制示例性实施例。除非上下文明确地另有所指，否则这里所使用的单数形式“一个”、“一项”还意图包括复数。还应当理解的是，这里所使用的术语“包括”和/或“包含”规定所陈述的特征、整数、步骤、操作、单元和/或组件的存在，而不排除存在或添加一个或更多其他特征、整数、步骤、操作、单元、组件和/或其组合。

下面结合附图和较佳的实施例对本发明作进一步说明。

实施例一

如图1所示，本实施例中公开一种盲人导航方法，包括：

S101、获取第一测距装置与地面的第一距离，获取第二测距装置与地面的第二距离；其中所述第一测距装置发出的测距射线与水平面的夹角小于所述第二测距装置发出的测距射线与水平面的夹角；

S102、获取第一距离和第二距离的差值的绝对值，若所述绝对值未超过预设的第一阈值，则判定路面为平整路面；

S103、若所述绝对值超过预设的第一阈值，则再次获取第一距离和第二距离，若第一距离的趋势为减小且第二距离的趋势为增大，则判定路面为上升路面；若第一距离的趋势为增大且第二距离的趋势为减小，则判定路面为下降路面。

本发明的盲人导航方法由于包括获取第一测距装置与地面的第一距离，获取第二测距装置与地面的第二距离；其中所述第一测距装置发出的测距射线与水平面的夹角小于所述第二测距装置发出的测距射线与水平面的夹角；获取第一距离和第二距离的差值的绝对值，若所述绝对值未超过预设的第一阈值，则判定路面为平整路面；若所述绝对值超过预设的第一阈值，则再次获取第一距离和第二距离，若第一距离的趋势为减小且第二距离的趋势为增大，则判定路面为上升路面；若第一距离的趋势为增大且第二距离的趋势为减小，则判定路面为下降路面。采用这种方式，就可以通过第一测距装置和第二测距装置分别获取与地面的第一距离和第二距离，然后求的第一距离和第二距离的差值的绝对值，结合实验总结出来的数据，根据第一距离和第二距离变化的不同，从而对应得到不同的路面状况，然后传输给用户，这样盲人用户就可以得知路面的状况，从而根据不同的路面状况行驶，能够更加准确的识别路况，大大方便了盲人的出行，提高了社会对盲人的关怀。

本实施例中，例如，第一测距装置为激光测距仪，第二测距装置为另一个激光测距仪，第一测距装置获取和第二测距装置安装在用户身上，可以安装在同一高度处，例如安装在前胸的左边和右边，这样第一测距装置发出的测距射线(如激光射线)与水平面的之间的夹角为30度，第一测距装置的测距射线照射到地面之后就会测得测距射线的长度，例如设为La，可以以La为160cm为例。然后第二测距装置发出的测距射线(如激光射线)与水平面的之间的夹角为60度，第二测距装置的测距射线照射到地面之后就会测得测距射线的长度，例如设为Lb，可以以Lb为130cm为例。那么La和Lb的差值的绝对值就是30cm，如果预设的第一阈值是35cm，那么该绝对值没有超过第一阈值，说明地面是正常的平整路面。然后系统将得到的结果告知用户，例如通过语音的方式告诉盲人，这样盲人就可以沿着平整路面一直走或行驶了。

而如果测得的第一距离La为170cm，第二距离Lb为130cm，则La和Lb的差值的绝对值就是40cm，超过了第一阈值35cm，那么说明地面不平整，为了进一步判断路面状况，继续获取第一距离和第二距离，如果获取的第一距离的趋势为减小且第二距离的趋势为增大，例如再次获取的第一距离La为168cm，第二距离Lb为132cm，则判定路面为上升路面，例如上坡，或有障碍物如石头、砖头等。如果获取的第一距离的趋势为增大且第二距离的趋势为减小，例如再次获取的第一距离La为173cm，第二距离Lb为126cm，则判定路面为下降路面，例如坑、洼等。当然，如果第一距离的趋势为减小且第二距离的趋势为增大，使得第一距离和第二距离的差值的绝对值小于或等于第一阈值了，那就可以判定为路面平整。

当然，上述案例汇总，测距装置还可以是其他的测距方式，例如红外测距，超声波测距等等。测距装置的安装方式也可以安装在其他部位，例如腹部等等。

本实施例中，所述方法进一步包括：若所述绝对值超过预设的第二阈值，其中第二阈值大于第一阈值；则再次获取第一距离和第二距离，若第一距离和第二距离的趋势均为减小，则判定路面为上坡路面；

若第一距离和第二距离的趋势均为先减小再增大，则判定路面为上行楼梯；

若第一距离和第二距离的趋势均为先增大再减小，则判定路面为下行楼梯；

若第一距离第二距离的趋势均为增大，则判定路面为下坡路面。

采用这种方式，就可以进一步的具体判断在路面不平时的具体状况，方便盲人用户的徒步。例如，上述案例中，如果测得的第一距离La为175cm，第二距离Lb为130cm，则La和Lb的差值的绝对值就是45cm，如果第二阈值为40cm，那么La和Lb的差值的绝对值就超过第二阈值，那么就要进行进一步判断了。如果第一距离和第二距离的趋势均为减小，例如再次获取的第一距离La为173cm，第二距离Lb为129cm，则判定路面为上坡路面；如果第一距离和第二距离的趋势均为先减小再增大，例如再次获取的第一距离依次为La为172cm，174cm，同时依次获取的第二距离Lb为127cm，129cm，则判定路面为上行楼梯；若第一距离和第二距离的趋势均为先增大再减小，例如再次获取的第一距离依次为La为178cm，176cm，同时依次获取的第二距离Lb为135cm，131cm，则判定路面为下行楼梯；若第一距离第二距离的趋势均为增大，例如再次获取的第一距离La为179cm，第二距离Lb为133cm，则判定路面为下坡路面。这样就可以更加准确的判定路面的情况，从而方便盲人用户的行驶。

本实施例中，所述方法进一步包括：若所述绝对值超过预设的第三阈值，其中第三阈值大于第二阈值；则再次获取第一距离和第二距离，若存在第一距离增大且第二距离减小的数据，则判定路面上存在悬空障碍物；

若第一距离和第二距离的趋势均为减小，则判定路面上存在墙体；

若第一距离第二距离的趋势均为增大，则判定路面上存在断崖。

采用这种方式，就可以进一步的具体判断路面的情况。例如，上述案例中，如果测得的第一距离La为180cm，第二距离Lb为130cm，则La和Lb的差值的绝对值就是50cm，如果第三阈值为46cm，那么La和Lb的差值的绝对值就超过第二阈值，那么就要进行进一步判断了。若存在第一距离增大且第二距离减小的数据，例如再次获取的数据中，例如第一距离La为181cm，第二距离Lb为129cm，则判定路面上存在悬空障碍物；若第一距离和第二距离的趋势均为减小，例如再次获取的数据中，例如第一距离La为179cm，第二距离Lb为129cm，则判定路面上存在墙体；若第一距离第二距离的趋势均为增大，例如再次获取的数据中，例如第一距离La为182cm，第二距离Lb为131cm，则判定路面上存在断崖。这样就可以更加准确的判定路面的情况，从而方便盲人用户的行驶。

根据其中一个示例，所述方法进一步包括：当所述绝对值超过预设的第二阈值时，根据预设角度，增加第一测距装置发出的测距射线与水平面的夹角和第二测距装置发出的测距射线与水平面的夹角。

这样就可以更加准确适应当前的测量情况，例如，上述案例中，测得的第一距离La为175cm，第二距离Lb为130cm，则La和Lb的差值的绝对值就是45cm，第二阈值为40cm，那么La和Lb的差值的绝对值就超过第二阈值，这时就可以将第一测距装置发出的测距射线与水平面的夹角增加，将第二测距装置发出的测距射线与水平面的夹角也增加，增加的角度设置为相同，例如都增加5度，那么第一测距装置发出的测距射线与水平面的夹角就为35度，第二测距装置发出的测距射线与水平面的夹角就为65度。

根据其中另一个示例，所述方法进一步包括：运动检测装置检测运动参数，若运动参数超过阈值，则将之前获取的第一距离和第二距离清除，并重新获取第一距离和第二距离；其中，所述运动参数至少包括水平角度。

这样就可以在用户如出现较大幅度的变化，如弯腰、侧身时，设定重新计算第二步的内容，放弃一些因为身体姿态变化而导致的非正常数据，从而更加准确的获取路况，对盲人的行驶进行准确指导。运动检测装置可以是陀螺仪等装置，从而感应角度的变化，当角度的变化超过了设置的阈值后，就说明示非正常数据。

本实施例中，为了更加详细的了解技术方案，导航方法包括：

第一步、通过激光测距仪获取盲人与远处地面的距离

两套激光测距仪被安置在胸前的置，并存在一定的水平夹角，两套之间亦存在夹角。水平夹角较小为a,较大为b,使激光能打到前方一定距离的地面，获得此段距离的长度La和Lb，测距仪以一定的频率保持测定La和Lb；

第二步、计算前方是低洼还是突出，计算方法如下：

计算两次测定获得的La和Lb的差值的绝对值|Xa|，若|Xa|超过最低容许限度Fa，会记录预警，

再依据略微延迟后获得的的Xb的情况判定前方状况：

La和Lb单次减小增大，前方有突出；

La和Lb单次增大减小，前方有沟坑；

若|Xa|超过最低容许限度Fb，将降低激光发射频率，加大水平夹角；

再依据略微延迟后获得的的Xb的情况判定前方状况：

连续三次判断La和Lb同时减小，前方有向上斜陡坡；

La和Lb连续规律减小增大，前方有上行楼梯；

La和Lb连续规律增大减小，前方有下行楼梯；

连续三次判断La和Lb同时增大，前方有向下斜陡坡；

若|Xa|超过最低容许限度Fc，将将降低激光发射频率；

单次Lb减小的同时La增大，存在悬空物体；

连续三次判断La和Lb同时减小，前方有向墙体；

连续三次判断La和Lb同时增大，前方有向断崖；

连续三次判定|Xa|低于Fa后，夹角和发射频率恢复初始状态；

其中Fa<Fb<Fc；

第三步、陀螺仪修正记录：通过陀螺仪获取水平面状态，若出现较大幅度的变化，如弯腰、侧身时，设定重新计算第二步的内容，放弃一些因为身体姿态变化而导致的非正常数据。

第四步、将获得的结果以盲人可以接受的方式传递出去，例如语音播报等。

根据本发明其中一个实施例，如图2所示，本实施公开一种盲人导航系统，包括：

第一测距装置201，用于获取第一测距装置与地面的第一距离，以及

第二测距装置202，用于获取第二测距装置与地面的第二距离；其中所述第一测距装置发出的测距射线与水平面的夹角小于所述第二测距装置发出的测距射线与水平面的夹角；

处理装置203，用于获取第一距离和第二距离的差值的绝对值，若所述绝对值未超过预设的第一阈值，则判定路面为平整路面；

判定装置204，用于若所述绝对值超过预设的第一阈值，则再次获取第一距离和第二距离，若第一距离的趋势为减小且第二距离的趋势为增大，则判定路面为上升路面；若第一距离的趋势为增大且第二距离的趋势为减小，则判定路面为下降路面。

采用这种方式，就可以通过第一测距装置和第二测距装置分别获取与地面的第一距离和第二距离，然后求的第一距离和第二距离的差值的绝对值，结合实验总结出来的数据，根据第一距离和第二距离变化的不同，从而对应得到不同的路面状况，然后传输给用户，这样盲人用户就可以得知路面的状况，从而根据不同的路面状况行驶，能够更加准确的识别路况，大大方便了盲人的出行，提高了社会对盲人的关怀。

本实施例中，例如，第一测距装置为激光测距仪，第二测距装置为另一个激光测距仪，第一测距装置获取和第二测距装置安装在用户身上，可以安装在同一高度处，例如安装在前胸的左边和右边，这样第一测距装置发出的测距射线(如激光射线)与水平面的之间的夹角为30度，第一测距装置的测距射线照射到地面之后就会测得测距射线的长度，例如设为La，可以以La为160cm为例。然后第二测距装置发出的测距射线(如激光射线)与水平面的之间的夹角为60度，第二测距装置的测距射线照射到地面之后就会测得测距射线的长度，例如设为Lb，可以以Lb为130cm为例。那么La和Lb的差值的绝对值就是30cm，如果预设的第一阈值是35cm，那么该绝对值没有超过第一阈值，说明地面是正常的平整路面。然后系统将得到的结果告知用户，例如通过语音的方式告诉盲人，这样盲人就可以沿着平整路面一直走或行驶了。

而如果测得的第一距离La为170cm，第二距离Lb为130cm，则La和Lb的差值的绝对值就是40cm，超过了第一阈值35cm，那么说明地面不平整，为了进一步判断路面状况，继续获取第一距离和第二距离，如果获取的第一距离的趋势为减小且第二距离的趋势为增大，例如再次获取的第一距离La为168cm，第二距离Lb为132cm，则判定路面为上升路面，例如上坡，或有障碍物如石头、砖头等。如果获取的第一距离的趋势为增大且第二距离的趋势为减小，例如再次获取的第一距离La为173cm，第二距离Lb为126cm，则判定路面为下降路面，例如坑、洼等。当然，如果第一距离的趋势为减小且第二距离的趋势为增大，使得第一距离和第二距离的差值的绝对值小于或等于第一阈值了，那就可以判定为路面平整。

当然，上述案例汇总，测距装置还可以是其他的测距方式，例如红外测距，超声波测距等等。测距装置的安装方式也可以安装在其他部位，例如腹部等等。

根据其中一个示例，所述判定装置进一步用于：若所述绝对值超过预设的第二阈值，其中第二阈值大于第一阈值；则再次获取第一距离和第二距离，若第一距离和第二距离的趋势均为减小，则判定路面为上坡路面；

若第一距离和第二距离的趋势均为先减小再增大，则判定路面为上行楼梯；

若第一距离和第二距离的趋势均为先增大再减小，则判定路面为下行楼梯；

若第一距离第二距离的趋势均为增大，则判定路面为下坡路面。

采用这种方式，就可以进一步的具体判断在路面不平时的具体状况，方便盲人用户的徒步。例如，上述案例中，如果测得的第一距离La为175cm，第二距离Lb为130cm，则La和Lb的差值的绝对值就是45cm，如果第二阈值为40cm，那么La和Lb的差值的绝对值就超过第二阈值，那么就要进行进一步判断了。如果第一距离和第二距离的趋势均为减小，例如再次获取的第一距离La为173cm，第二距离Lb为129cm，则判定路面为上坡路面；如果第一距离和第二距离的趋势均为先减小再增大，例如再次获取的第一距离依次为La为172cm，174cm，同时依次获取的第二距离Lb为127cm，129cm，则判定路面为上行楼梯；若第一距离和第二距离的趋势均为先增大再减小，例如再次获取的第一距离依次为La为178cm，176cm，同时依次获取的第二距离Lb为135cm，131cm，则判定路面为下行楼梯；若第一距离第二距离的趋势均为增大，例如再次获取的第一距离La为179cm，第二距离Lb为133cm，则判定路面为下坡路面。这样就可以更加准确的判定路面的情况，从而方便盲人用户的行驶。

根据其中一个示例，所述判定装置进一步用于：若所述绝对值超过预设的第三阈值，其中第三阈值大于第二阈值；则再次获取第一距离和第二距离，若存在第一距离增大且第二距离减小的数据，则判定路面上存在悬空障碍物；

若第一距离和第二距离的趋势均为减小，则判定路面上存在墙体；

若第一距离第二距离的趋势均为增大，则判定路面上存在断崖。

采用这种方式，就可以进一步的具体判断路面的情况。例如，上述案例中，如果测得的第一距离La为180cm，第二距离Lb为130cm，则La和Lb的差值的绝对值就是50cm，如果第三阈值为46cm，那么La和Lb的差值的绝对值就超过第二阈值，那么就要进行进一步判断了。若存在第一距离增大且第二距离减小的数据，例如再次获取的数据中，例如第一距离La为181cm，第二距离Lb为129cm，则判定路面上存在悬空障碍物；若第一距离和第二距离的趋势均为减小，例如再次获取的数据中，例如第一距离La为179cm，第二距离Lb为129cm，则判定路面上存在墙体；若第一距离第二距离的趋势均为增大，例如再次获取的数据中，例如第一距离La为182cm，第二距离Lb为131cm，则判定路面上存在断崖。这样就可以更加准确的判定路面的情况，从而方便盲人用户的行驶。

根据其中一个示例，所述判定装置进一步用于：当所述绝对值超过预设的第二阈值时，根据预设角度，增加第一测距装置发出的测距射线与水平面的夹角和第二测距装置发出的测距射线与水平面的夹角。

这样就可以更加准确适应当前的测量情况，例如，上述案例中，测得的第一距离La为175cm，第二距离Lb为130cm，则La和Lb的差值的绝对值就是45cm，第二阈值为40cm，那么La和Lb的差值的绝对值就超过第二阈值，这时就可以将第一测距装置发出的测距射线与水平面的夹角增加，将第二测距装置发出的测距射线与水平面的夹角也增加，增加的角度设置为相同，例如都增加5度，那么第一测距装置发出的测距射线与水平面的夹角就为35度，第二测距装置发出的测距射线与水平面的夹角就为65度。

根据其中另一个示例，所述系统进一步包括：运动检测装置，用于检测运动参数，若运动参数超过阈值，则将之前获取的第一距离和第二距离清除，并重新获取第一距离和第二距离；其中，所述运动参数至少包括水平角度。

这样就可以在用户如出现较大幅度的变化，如弯腰、侧身时，设定重新计算第二步的内容，放弃一些因为身体姿态变化而导致的非正常数据，从而更加准确的获取路况，对盲人的行驶进行准确指导。运动检测装置可以是陀螺仪等装置，从而感应角度的变化，当角度的变化超过了设置的阈值后，就说明示非正常数据。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。