容许对齐不准的缆绳致动器的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及包括螺杆/螺母组件的缆绳致动器，该组件的螺母可平移移动，且连结到一对缆绳上。
【背景技术】
[0002]包括螺杆/螺母组件的缆绳致动器是公知的，该组件的螺杆借助于电动机转动，而其螺母可平移移动。该可移动元件连结到一个或多个缆绳上，以便将曳力作用在缆绳上。
[0003]从文献FR2809464中可了解到该类型的缆绳致动器，其中，平移移动的元件是螺杆，而螺母是在电动机作用下平移移动。缆绳穿过螺杆中的孔，其借助于有容差的紧固件连结到对齐不准(错位)的缆绳。
[0004]在某些应用中，尤其是在机器人的应用中，致动器的尺寸是高度关键的，重要的是要确保该尺寸尽可能地小。
[0005]大家知道缆绳致动器包括螺杆和螺母，螺杆配装成可转动，并由电动机驱动，而螺母与螺杆合作并与防转动装置相连，这样，螺杆在电动机作用下的转动可引起螺母轴向位移，并还包括两个平行的缆绳，它们连结到螺母两侧上。
[0006]对于同样的行程来说，该装置能够减小缆绳致动器的尺寸。事实上，在已知的缆绳致动器中，其中，缆绳连结到可位移的螺杆上，螺杆设计成从致动器两侧延伸。因此，总体尺寸至少为2C+L，其中，C是该致动器的行程，而L是螺母的尺寸。在根据本发明的致动器中，该最小尺寸现仅为C+L。
【发明内容】
[0007]本发明的目的是提出上述类型的缆绳致动器，其容许可干预其操作的各种位移和变形。
[0008]为了达到该目的，根据本发明，提出了一种缆绳致动器，缆绳致动器包括螺杆和螺母，螺杆配装成可转动，并由电动机驱动，而螺母与螺杆合作并与防转动装置相连，这样，螺杆在电动机作用下的转动可引起螺母轴向位移，并还包括两个平行的缆绳，它们连结到螺母两侧上，其中，根据本发明，缆绳连接到插入在缆绳和螺母之间的锚固单元，该锚固单元连结到螺母，从而允许螺母和锚固单元之间的相对运动。因此，缆绳的任何对齐不准都可被锚固单元的移动所吸收，不会使螺母经受到应力。
【附图说明】
[0009]参照附图来阅读以下对本发明各种实施例的描述，将会更好地理解本发明，在附图中:
[0010]图1是根据本发明一特殊实施例的缆绳致动器的局分立体图；
[0011]图2A和2B是图1中缆绳致动器的操作示意图，螺母显示为处于两个端部轴向位置中；
[0012]图3是根据一特殊实施例的致动器的局部立体图，它的致动器螺母装备有枢转锚固单元；
[0013]图4A和4B是根据两个垂直定向的侧视图，示出根据另一特殊实施例的带有锚固单元的致动器，并示出缆绳对齐不准的两种情形；
[0014]图5A和5B是根据两个垂直定向的侧视图，示出根据另一特殊实施例的带有锚固单元的致动器，并示出缆绳对齐不准的两种情形；
[0015]图6是根据本发明的缆绳致动器另一特殊实施例的示意立体图；
[0016]图7是图6中实施例的细节的立体详图；
[0017]图8是根据本发明的缆绳致动器另一特殊实施例的示意立体图。
【具体实施方式】
[0018]参照图1，根据本发明的缆绳致动器包括底架1，螺杆2配装在底架I上，以便按照轴线X转动，在本情形中，借助于电动机3保持转动。螺母4与螺杆2合作，并与防转动装置5相连，该防转动装置5包括两个臂6，它们延伸在螺母4的两侧上，以便支承辊子7 (在该情形中仅可看见一个)，它们配装成按照轴线Y转动，该轴线Y垂直于轴线X。辊子7啮合在设置在底架内的纵向狭槽8内，并平行于轴线X延伸。轴线Y基本上穿过螺母4的中心。因此，螺母在螺杆转动的影响下轴向地位移，而不围绕轴线垂直于轴线X转动。然而，允许有围绕轴线Y的角度偏差，但也允许围绕垂直于轴线X和Y的轴线Z的角度偏差。
[0019]螺母4包括连结两个缆绳10a、10b的装置9，缆绳10a、10b在螺母4的两侧上延长，并平行于轴线X。在该情形中，连结装置包括两个双凸缘(在本情形中仅可见一个)，它们在螺母4的两侧上延伸。
[0020]如图2A和2B所示，缆绳10a、10b各缠绕在滑轮11上，两个滑轮11与同一轴12做成一体，该轴12配装成按照平行于轴线Z的轴线转动。因此，轴12转动一次，通过螺母4的位移，曳力作用在缆绳上。缆绳10a、10b以本身公知的方式保持被拉紧，例如，通过将缆绳放置在两个滑轮之间的环内(如文献FR2809464)，或者如果只需要单向的作用，则可借助于张紧弹簧。
[0021]各种原因都可引入干扰，这些干扰会引起两个缆绳10曳力的不对称，尤其是，轴12可能不围绕完全平行于轴线Z的轴线转动，并可经受轴向的或横向的偏移。同样地，大家知道，如果采用球螺杆或辊子螺杆的话，则螺母易于围绕横向轴线摆动，该横向轴线可纳入在或不纳入在由缆绳对所限定的平面上(尤其是，如果致动器装备有防转动装置，诸如图1中所示那种，则螺母将会围绕轴线Y摆动)，这自然将会引起缆绳10a、10b曳力的不对称。
[0022]为了吸收这些扰动，根据本发明，螺母4装备有锚固单元，缆绳可直接连结到该锚固单元上，锚固单元与螺母形成一体，同时可相对于螺母移动，以便吸收这些扰动，并确保两个缆绳均匀的曳拉。
[0023]根据图3中所示的特殊实施例，在该情形中，锚固单元包括框架20，该框架20配装成按照轴线Y在螺母4上枢转。框架20包括枢轴21，其配装成围绕轴线Z枢转在该框架上(如这里所显示的，框架呈现为直的时)。缆绳10a、10b直接连结到枢轴21。因此，螺母可围绕轴线Y自由地摆动，然而，不引起缆绳10a、10b曳力中的不平衡。
[0024]作为一个变体，可将缆绳直接连结到框架20上，使缆绳的自然挠性可吸收绕轴线Z的任何转动。
[0025]根据图4A和4B中所示的另一特殊实施例，螺母再次连接到连结缆绳1a和1b的框架30。然而，框架30不再配装成在螺母4上枢转，但框架借助于两个带有球形端部的刚性连接杆31悬置在螺母上。连接杆31在螺母4的两侧上延伸，该连接杆最好在连结点处连结到螺母，连结点关于轴线X对称(且在图4a中的轴线Y上)。缆绳10a、10b在两个对称点(根据图4B中的轴线Z)直接连结到框架30。该两个图显示了该类型框架30如何能够吸收以下两种偏移:轴12转动轴线依照轴线Y的偏移(图4A)，以及该同一转动轴线依照轴线Z的偏移(图4B)。所述转动轴线围绕轴线X或围绕轴线Y的角度偏移，会以同样的方式被框架31的移动所吸收。
[0026]根据图5A和5B中所示的还有另一特殊实施例，框架40现借助于缆绳41的两个自然柔性部分悬置在螺母上。
[0027]缆绳41的这些部分可简单地连接到螺母和框架上，而不需球连接。例如，它们的端部可直接固定在螺母上和框架上，或形成围绕心轴的环。
[0028]在图6所示的实施例中，螺母4刚性地(在该情形中通过焊接)连接到方形的框架50，方形框架50包括位于其各个角处的孔51至54。两个方形框架60和70各包括中心孔61、71，以让延伸在框架50两侧上的螺杆2通过其中。在各个角处，框架60和70包括相应的孔62至65以及72至75。缆绳1a和配对缆绳1b缠绕在滑轮11周围，并延伸穿过框架50、60和70内的这些孔。如图7中详细地所示，缆绳1a的第一绞股线80穿过孔51，延伸在框架50的第一面55上，同时沿着边缘56走向，然后，穿过孔52并延伸在框架50的第二面57上，同时沿着边缘56走向，然后，再次穿过孔51。缆绳1a的第一绞股线80然后在框架50上实施死圈(做个死结)，并将缆绳1a固定到螺母104上。缆绳1a的第一绞股线80缆绳10a、