链接件总成的利记博彩app
【专利说明】
[0001] 本申请要求于2014年3月28日提交到韩国知识产权局的第10-2014-0037080号 韩国专利申请的权益，该韩国专利申请公开的全部内容通过引用被包含于此。
技术领域
[0002] 示例性实施例涉及一种链接件总成和框架及/或具有该链接件总成和框架的步 行辅助机器人，所述链接件总成和框架是柔性的，使得所述链接件总成和框架能够在与身 体紧密接触的同时支撑重量。
【背景技术】
[0003] 根据使用领域，步行辅助机器人可用作帮助肌肉力量减弱的用户的辅助装置，或 者可用作增加用户的肌肉力量并支撑重物的载荷的加强装置。为了帮助穿戴者支撑载荷， 传统的辅助装置可能是刚性的，因此可能不与穿戴者的身体紧密接触，或者传统的辅助装 置可能太柔软，从而辅助装置可能会失稳（buckle)而不能帮助用户支撑载荷。
【发明内容】
[0004] 一些示例性实施例涉及一种链接件总成和框架及/或具有该链接件总成和框架 的步行辅助机器人，其中，所述框架由可枢转地彼此连接的多个链接件构成并且能够柔性 地弯曲。
[0005] 示例性实施例的其他方面部分将在下面的描述中进行阐述，部分将通过描述而显 而易见或者可通过示例性实施例的实践而了解。
[0006] 一些示例性实施例涉及一种链接件总成。
[0007] 在一些示例性实施例中，链接件总成包括：第一链接件，具有枢转部和支撑部；以 及第二链接件，连接到第一链接件并延伸，第二链接件包括第一引导部和第二引导部，第一 引导部被设置为与第一链接件的枢转部相对应，在第一引导部处，枢转部被设置为使得第 一链接件和第二链接件相对于彼此作旋转运动并相对于彼此作线性运动，第二引导部被设 置为与第一链接件的支撑部相对应，并限制支撑部旋转，使得第一链接件被第二链接件支 撑。
[0008] 第一引导部可包括第一引导壁，第一引导壁按照第一链接件和第二链接件相对于 彼此旋转的构造支撑枢转部。
[0009] 第二引导部可包括第二引导壁，第二引导壁沿线性运动的方向延伸，并在第一链 接件旋转时支撑支撑部。
[0010] 第一引导部可包括：安装部，如果第一链接件和第二链接件沿线性运动的方向对 齐，则枢转部设置在安装部上；延伸部，从安装部倾斜地延伸。
[0011] 延伸部可包括：第一延伸部，基于沿线性运动的方向延伸的直线设置在安装部的 一侧；第二延伸部，基于沿线性运动的方向延伸的直线设置在安装部的另一侧。
[0012] 第一延伸部和第二延伸部可被设置为基于穿过安装部并沿线性运动的方向延伸 的直线对称。
[0013] 第一引导部可以以具有最低点或最高点的曲线的形式设置。
[0014] 第二引导部可被设置为在线性运动的方向上与第一引导部分隔开。
[0015] 第二引导部可沿线性运动的方向延伸，并可引导支撑部沿线性运动的方向运动。
[0016] 枢转部可包括第一销，支撑部可包括第二销，第二销被设置为在线性运动的方向 上与第一销分隔开。
[0017] 形成第一引导部和第二引导部所处的第一结合部可设置在第二链接件处。
[0018] 两个第二结合部可在第一链接件处被设置为以规则的间隔彼此面对，第一结合部 可被插入到两个第二结合部之间的空间中。
[0019] 枢转部和支撑部可设置在第二结合部处，并可穿过第一结合部。
[0020] 可设置多个第一链接件和多个第二链接件，多个第一链接件和多个第二链接件可 交替地彼此连接。
[0021] 在另一些示例性实施例中，链接件总成可包括：第一链接件，沿着用户的腿延伸， 并包括第一销和与第一销分隔开的第二销；第二链接件，连接到第一链接件并延伸，在第二 链接件中形成第一销结合到其中的第一狭槽以及第二销结合到其中的第二狭槽，其中，第 一狭槽和第二狭槽可分别受第一销和第二销的约束，并且第一狭槽和第二狭槽可运动，使 得第一链接件和第二链接件相对于彼此旋转并相对于彼此作线性运动。
[0022] 第一狭槽和第二狭槽可被形成为具有不同的形状。
[0023] 第一狭槽可以以曲线的形式形成，第二狭槽可以以直线的形式形成。
[0024] 第一狭槽可与第二狭槽的直线方向相交地延伸下去。
[0025] 第一狭槽可以以对称曲线的形式形成。
[0026] 第一狭槽可以以具有最低点或最高点的曲线的形式形成。
[0027] 第一链接件和第二链接件可同时作相对于彼此的旋转运动和相对于彼此的线性 运动，在第一链接件作旋转运动和线性运动之前和之后，第一链接件的端部的高度与第二 链接件的端部的高度可不变。
[0028] 其他示例性实施例涉及一种安装在用户的身体上并被构造成帮助用户行走的步 行辅助机器人。
[0029] 在一些示例性实施例中，步行辅助机器人可包括：第一框架，安装在用户的大腿 上；第二框架，安装在用户的小腿上；以及膝关节，可枢转地连接第一框架和第二框架，其 中，第一框架和第二框架中的至少一个可由彼此连接的多个链接件构成，并可被设置为与 用户的身体紧密接触，多个链接件可包括：第一链接件，包括沿着用户的腿彼此分隔开的第 一销和第二销；第二链接件，连接到第一链接件并包括第一狭槽和第二狭槽，第一销设置在 第一狭槽中，使得第一链接件和第二链接件相对于彼此作旋转运动并相对于彼此作线性运 动，第二销设置在第二狭槽中，并且第二狭槽妨碍第二销的旋转，使得第一狭槽被支撑。
[0030] 第一狭槽可包括：安装部，如果第一链接件和第二链接件沿竖直方向对齐，则第一 销设置在安装部上；延伸部，从安装部相对于竖直方向倾斜地延伸。
[0031] 延伸部可设置在安装部的左侧或右侧上。
[0032] 第二狭槽可沿竖直方向延伸，如果第一销被设置在安装部右侧上的延伸部的内侧 壁支撑，则第二销可被第二狭槽的左支撑壁支撑，如果第一销被设置在安装部左侧上的延 伸部的内侧壁支撑，则第二销可被第二狭槽的右支撑壁支撑。
[0033] 由于框架根据用户的身体的曲线柔性地弯曲，因此第一销和第二销可在第一狭槽 和第二狭槽内运动，使得框架的总长度变化，而框架的特定点距离地面的高度不变。
[0034] 其他示例性实施例涉及一种根据用户的腿的曲线可枢转地安装在用户的身体上 的框架。
[0035] 框架可包括彼此连接的多个链接件，从而多个链接件相对于彼此作线性运动。
[0036] 在一些示例性实施例中，链接件总成可包括交替的多个链接件，多个链接件中的 每个链接件包括具有凸舌的第一端以及具有对应的凹槽的第二端，凸舌和凹槽均包括穿 过其的穿过孔，从而穿过孔允许在多个链接件之间的有限量的旋转运动和有限量的线性运 动，同时支持压缩力施加在多个链接件之间。
[0037] 在一些示例性实施例中，与凸舌和凹槽中的一个相关联的穿过孔包括狭槽，所述 狭槽包括曲线狭槽和直线狭槽，其中，曲线狭槽关于曲线狭槽的拐点对称地定位。
[0038] 在一些示例性实施例中，与凸舌和凹槽中的另一个相关联的穿过孔包括穿过其的 结合孔，所述结合孔与所述狭槽相对应，使得狭槽和结合孔中相对应的一组被构造成容纳 穿过其的销。
[0039] 在一些示例性实施例中，曲线狭槽被构造成容纳第一销，直线狭槽被构造成容纳 第二销，从而通过曲线狭槽的形状来确定多个链接件之间的所述有限量的旋转运动，并通 过直线狭槽的长度来确定多个链接件之间的所述有限量的线性运动。
【附图说明】
[0040] 通过下面结合附图对示例性实施例进行的描述，示例性实施例的这些和/或其他 方面将变得明显和更加容易理解，在附图中：
[0041] 图1是根据一些示例性实施例的具有无失稳结构的步行辅助机器人的概念图；
[0042] 图2是图1的I部分的放大图；
[0043] 图3是用于描述图1中示出的步行辅助机器人的链接件结构的视图；
[0044]图4是图1的步行辅助机器人的多链接件结构的概念图；
[0045] 图5是用于描述根据一些其他示例性实施例的步行辅助机器人的视图；
[0046] 图6是图5的Γ部分的放大图；
[0047] 图7是图6的分解透视图；
[0048] 图8是图7中示出的链接件的第一结合部的视图；
[0049] 图9和图10是根据图6中示出的链接件的操作的销的位置的视图；
[0050] 图11是包括图5的Γ部分的步行辅助机器人的多链接件结构的视图；
[0051] 图12是图5的I"部分的第一结合部的视图；
[0052] 图13和图14是图12的链接件总成的操作的视图；
[0053] 图15是包括图5的I"部分的步行辅助机器人的多链接件结构的视图；
[0054] 图16和图17是用于概念性地描述当包括在图5的I"部分中的链接件枢转时链 接件的角度与链接件总成的长度之间的关系的视图；
[0055] 图18是用于描述随着设置在图5的步行辅助机器人的I"部分中的链接件旋转而 在狭槽内变化的销的位置的关系的视图；
[0056] 图19是用于描述设置在图5的步行辅助机器人的I"部分中的多个链接件的旋转 角度的视图；
[0057] 图20示出了根据一些示例性实施例的步行辅助机器人。
【具体实施方式】
[0058] 现在将详细说明示例性实施例，示例性实施例的一些示例在附图中示出，在附图 中，相同的标号始终指示相同的元件。
[0059] 然而，应该理解的是，并不意在将本公开限于公开的特定的示例性实施例。相反， 示例性实施例将涵盖落在示例性实施例的范围内的所有变型、等同物和替代物。在附图的 整个说明中，相同的标号指示相同的元件。
[0060] 将理解的是，尽管在此可使用术语第一、第二等来描述各个元件，但是这些元件不 应该受这些术语的限制。这些术语仅用于将一个元件与另一元件区分开。例如，在不脱离 本公开的范围的情况下，第一元件可被命名为第二元件，类似地，第二元件可被命名为第一 元件。如在此所使用的，术语"和/或"包括所列相关项中的一个或更多个的任意和所有组 合。
[0061] 将理解的是，当元件被称为"连接到"或"结合到"另一元件时，它可直接连接或结 合到另一元件，或者可存在中间元件。相反，当元件被称为"直接连接到"或"直接结合到" 另一元件时，不存在中间元件。用于描述元件之间的关系的其他词语应该以相同的方式进 行解释（例如，"在……之间"与"直接在……之间"、"相邻"与"直接相邻"等）。
[0062] 在此使用的术语仅仅是为了描述特定实施例的目的，而不意在成为限制。除非上 下文另外清楚地指出，否则在此所使用的单数形式也意图包括复数形式。将进一步理解的 是，当在此使用术语"包含"和/或"包括"时，说明存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和 /或组件，但不排除存在或附加一个或更多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或 它们的组。
[0063] 还应该注意，在一些替代实施方式中，提到的功能/行为可不按附图中提到的顺 序出现。例如，连续示出的两幅图实际上可基本上同时进行或者有时可按相反的顺序进行， 这取决于涉及的功能/行为。
[0064] 现在，将参照附图更加充分地描述示例性实施例，在附图中示出了一些示例性实 施例。在附图中，为了清楚起见，夸大了层和区域的厚度。
[0065] 图1是根据一些示例性实施例的具有无失稳结构的步行辅助机器人的概念图，图 2是图1的I部分的放大图。
[0066] 参照图1和图2,步行辅助机器人1包括沿着用户的腿的长度方向延伸的框架2和 3。框架2和3可包括支撑用户的大腿的第一框架2和支撑用户的小腿的第二框架3。
[0067] 步行辅助机器人1还可包括固定到用户的腰部的腰部固定单元4和安装在用户的 足部上的足部结构8。第一框架2和腰部固定单元4可利用髋关节5彼此连接，第一框架2 和第二框架3可利用膝关节6彼此连接。类似地，第二框架3和足部结构8可利用踝关节 7彼此连接。髋关节5使固定到用户的大腿的第一框架2可枢转地连接到腰部固定单元4， 膝关节6使固定到用户的小腿的第二框架3可枢转地连接到第一框架2,踝关节7使足部结 构8可枢转地连接