一种基于柔性轴驱动的微型管道机器人的利记博彩app

本实用新型涉及一种基于柔性轴驱动的微型管道机器人，具体涉及一种通过柔性轴驱动微型管道机器人的设备和方法。

背景技术：

现阶段管道机器人的动力源采取的是布置在机器人本体内部的方式，由于受电机等驱动源尺寸的影响，目前的管道机器人体积过大，难以进入向电厂蒸汽回流管道等微型管道内部作业，影响了微型管道检测和维护作业的效率，电力运行企业对微型管道机器人有着较大的技术需求。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为解决现有管道机器人体积过大，难以进入微型管道内部检测的问题，提供一种基于柔性轴驱动的微型管道机器人。

一种基于柔性轴驱动的微型管道机器人，包括外置动力源，柔性轴传动部分和球形机器人，外置动力源包括第一行走驱动电机、第二行走驱动电机、第三行走驱动电机、第四行走驱动电机和除垢驱动电机，第一行走驱动电机的输出端与第一行走驱动软轴的输入端连接，第二行走驱动电机的输出端与第二行走驱动软轴的输入端连接，第三行走驱动电机的输出端与第三行走驱动软轴的输入端连接，第四行走驱动电机的输出端与第四行走驱动软轴的输入端连接，除垢驱动电机的输出端与除垢驱动软轴的输入端连接，第一行走驱动电机、第二行走驱动电机、第三行走驱动电机、第四行走驱动电机和除垢驱动电机全部连接在外置动力源底座上，第一行走驱动软轴的输出端与第一行走驱动轴的输入端连接，第二行走驱动软轴的输出端与第二行走驱动轴的输入端连接，第三行走驱动软轴的输出端与第三行走驱动轴的输入端连接，第四行走驱动软轴的输出端与第四行走驱动轴的输入端连接，除垢驱动软轴的输出端与除垢驱动轴的输入端连接，四根行走驱动软轴与除垢驱动软轴通过柔性轴卡环聚拢在一起，沿微型管道中心布置；

第一行走驱动轴的输出端连接第一主动行走驱动轮，第一主动行走驱动轮通过第一行走驱动带与第一从动行走驱动轮连接；

第二行走驱动轴的输出端连接第二主动行走驱动轮，第二主动行走驱动轮通过第二行走驱动带与第二从动行走驱动轮连接；

第三行走驱动轴的输出端连接第三主动行走驱动轮，第三主动行走驱动轮通过第三行 走驱动带与第三从动行走驱动轮连接；

第四行走驱动轴的输出端连接第四主动行走驱动轮，第四主动行走驱动轮通过第四行走驱动带与第四从动行走驱动轮连接；

除垢驱动轴的输出端与除垢刀头连接，第一行走驱动轴、第一主动行走驱动轮、第一从动行走驱动轮、第二行走驱动轴、第二主动行走驱动轮、第二从动行走驱动轮、第三行走驱动轴、第三主动行走驱动轮、第三从动行走驱动轮、第四行走驱动轴、第四主动行走驱动轮、第四从动行走驱动轮、除垢驱动轴和除垢刀头全部安装在球形机器人本体上。

本实用新型具有以下优点：一、驱动源的外置能够能够减小机器人本体的体积，有利于机器人设计的微型化，进而实现机器人进入微型管道作业。二、柔性轴驱动技术实现外置动力源向机器人本体长距离柔性传递动力，完成对机器人驱动的同时实现了对复杂多变管道的适应。三、球形机器人能够实现对变化管径的适应，同时在机器人经过管道弯路时具有非常好的适应性。四、本实用新型的提出的基于柔性轴驱动的机器人将在微型、多变管道的检测和维护上发挥巨大的作用。

附图说明

图1是本实用新型的整体图，图2是本实用新型外置动力源的局部放大图，图3是本实用新型球形机器人的局部放大图，图4是柔性驱动软轴适应多变管道的外形变化图，图5是球形机器人进行管道除垢作业展示图，图6是球形机器人进行管道检测作业展示图，图7表示的是行走驱动软轴与行走驱动轮的对应连接关系。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1、图2和图3说明本实施方式，本实施方式包括外置动力源1，柔性轴传动部分2和球形机器人3，外置动力源1包括第一行走驱动电机1-1、第二行走驱动电机1-2、第三行走驱动电机1-3、第四行走驱动电机1-4和除垢驱动电机1-5，第一行走驱动电机1-1的输出端与第一行走驱动软轴2-1的输入端连接，第二行走驱动电机1-2的输出端与第二行走驱动软轴2-2的输入端连接，第三行走驱动电机1-3的输出端与第三行走驱动软轴2-3的输入端连接，第四行走驱动电机1-4的输出端与第四行走驱动软轴2-4的输入端连接，除垢驱动电机1-5的输出端与除垢驱动软轴2-5的输入端连接，第一行走驱动电机1-1、第二行走驱动电机1-2、第三行走驱动电机1-3、第四行走驱动电机1-4和除垢驱动电机1-5全部连接在外置动力源底座1-6上，第一行走驱动软轴2-1的输出端与第一行走驱动轴3-1-1的输入端连接，第二行走驱动软轴2-2的输出端与第二行走驱动轴3-2-1的输入端连接，第三行走驱动软轴2-3的输出端与第三行走驱动轴3-3-1 的输入端连接，第四行走驱动软轴2-4的输出端与第四行走驱动轴3-4-1的输入端连接，除垢驱动软轴2-5的输出端与除垢驱动轴3-5的输入端连接，四根行走驱动软轴与除垢驱动软轴2-5通过柔性轴卡环2-6聚拢在一起，沿微型管道2-7中心布置；

第一行走驱动轴3-1-1的输出端连接第一主动行走驱动轮3-1-2，第一主动行走驱动轮3-1-2通过第一行走驱动带3-1-3与第一从动行走驱动轮3-1-4连接；

第二行走驱动轴3-2-1的输出端连接第二主动行走驱动轮3-2-2，第二主动行走驱动轮3-2-2通过第二行走驱动带3-2-3与第二从动行走驱动轮3-2-4连接；

第三行走驱动轴3-3-1的输出端连接第三主动行走驱动轮3-3-2，第三主动行走驱动轮3-3-2通过第三行走驱动带3-3-3与第三从动行走驱动轮3-3-4连接；

第四行走驱动轴3-4-1的输出端连接第四主动行走驱动轮3-4-2，第四主动行走驱动轮3-4-2通过第四行走驱动带3-4-3与第四从动行走驱动轮3-4-4连接；

除垢驱动轴3-5的输出端与除垢刀头3-6连接，第一行走驱动轴3-1-1、第一主动行走驱动轮3-1-2、第一从动行走驱动轮3-1-4、第二行走驱动轴3-2-1、第二主动行走驱动轮3-2-2、第二从动行走驱动轮3-2-4、第三行走驱动轴3-3-1、第三主动行走驱动轮3-3-2、第三从动行走驱动轮3-3-4、第四行走驱动轴3-4-1、第四主动行走驱动轮3-4-2、第四从动行走驱动轮3-4-4、除垢驱动轴3-5和除垢刀头3-6全部安装在球形机器人本体3-7上。

四个行走驱动轮与微型管道2-7通过摩擦方式接触。行走驱动软轴2-1，2-2，2-3，2-4的外径5mm，内径2mm，材料为65Mn弹簧钢；除垢驱动软轴2-5的外径11mm，内径7mm，材料为65Mn弹簧钢。

具体实施方式二：本实施方式为具体实施方式一的进一步限定，本实施方式中外置动力源1是普通直流电机、伺服直流电机、步进电机或其它输出旋转运动的动力源。

具体实施方式三：本实施方式为具体实施方式一的进一步限定，本实施方式中第一行走驱动软轴2-1、第二行走驱动软轴2-2、第三行走驱动软轴2-3、第四行走驱动软轴2-4分别带动第一从动行走驱动轮3-1-4、第二从动行走驱动轮3-2-4、第三从动行走驱动轮3-3-4和第四从动行走驱动轮3-4-4，形成两对差动行走驱动力。

具体实施方式四：本实施方式为具体实施方式一或二的进一步限定，本实施方式中第一行走驱动软轴2-1、第二行走驱动软轴2-2、第三行走驱动软轴2-3、第四行走驱动软轴2-4和除垢驱动软轴2-5是钢丝绳、弹簧钢丝轴或其它柔性驱动轴。

具体实施方式五：本实施方式为具体实施方式一或三的进一步限定，本实施方式中柔 性轴卡环2-6将第一行走驱动软轴2-1、第二行走驱动软轴2-2、第三行走驱动软轴2-3、第四行走驱动软轴2-4和除垢驱动软轴2-5聚拢在一起。

具体实施方式六：结合图1、2、3、4说明本实施方式，本实施方式中第一行走驱动软轴2-1、第二行走驱动软轴2-2、第三行走驱动软轴2-3、第四行走驱动软轴2-4与除垢驱动软轴2-5通过柔性轴卡环2-6聚拢一起，分别微型管道2-7布置，保证球形机器人顺利通过微型管道2-7，适应微型管道曲率的变化。

具体实施方式七：结合图5、图6说明本实施方式，球形机器人本体3-7前端可以安装除垢刀头3-6，进行管道除垢作业；也可以通过除垢驱动软轴2-5的内径布置内窥镜3-8进行管道检测作业。

具体实施方式八：结合图1、2、3、7说明本实施方式，第一行走驱动软轴2-1、第二行走驱动软轴2-2、第三行走驱动软轴2-3、第四行走驱动软轴2-4与第一行走驱动轮3-1-2、第二行走驱动轮3-1-4、第三行走驱动轮3-3-2和第四行走驱动轮3-3-4一一对应连接，形成连队差动行走动力A-A和B-B，在球形机器人本体3-7通过管道弯路时可以调节第一行走驱动电机1-1、第二行走驱动电机1-2、第三行走驱动电机1-3和第四行走驱动电机1-4转速，通过第一行走驱动软轴2-1、第二行走驱动软轴2-2、第三行走驱动软轴2-3、第四行走驱动软轴2-4进入改变第一行走驱动轮3-1-4、第二行走驱动轮3-2-4、第三行走驱动轮3-3-4和第四行走驱动轮3-4-4的输出速度，进而实现球形机器人过弯操作。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所做的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所述技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应该视为属于本实用新型的保护范围。