软胶囊机器人分拣系统及方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种胶囊分拣系统，属医药机械自动化领域，更具体的说是涉及一种软胶囊机器人分拣系统及方法。
【背景技术】
[0002]在医药生产过程中虽然胶囊分拣标准要求很严格，但也容易出现产品残缺不完整、重量不足、表面有杂质等不良品出现，如果此类产品流入销售环节，势必会给生产厂商带来重大经济损失。目前各大制药公司还基本停留在靠人工肉眼检查的阶段，工人长时间重复劳动，由于视觉疲劳、心里焦躁、粗心大意等人为因素，可能会造成以上不良品漏检或者是造成人为二次污染以至于流入下个环节。
[0003]随着市场竞争的不断加剧，各生产厂家不得不提高自身产品质量，提高分拣效率以应对市场的变化。随着社会的飞速发展，劳动成本也在不断的提高。
[0004]由此可见，采用一套能长时间工作、分拣准确率高且没有二次污染的设备是非常实用而且值得研究创新的。
【发明内容】
[0005]
本发明为克服现有软胶囊分拣系统存在漏检、分拣效果及效率差的缺陷，提供了一种软胶囊机器人分拣系统及其分拣方法。
[0006]为解决上述的技术问题，本发明采用以下技术方案:
软胶囊机器人分拣系统，包括工作台，所述工作台上设置有振动上料机构、称重分料机构、第一移动送料机构、第一视觉识别机构、第二移动送料机构、第二视觉识别机构及分拣机器人；所述称重分料机构位于振动上料机构的出口端；所述第一移动送料机构和第二移动送料机构平行设置在称重分料机构的两侧，所述第一视觉识别机构与第一移动送料机构同侧设置，且所述第一视觉识别机构位于第一移动送料机构上端，所述第二视觉识别机构与第二移动送料机构同侧设置，且所述第二视觉识别机构位于第二移动送料机构上端；所述分拣机器人位于第一移动送料机构和第二移动送料机构之间；该系统还包括控制器，控制器与振动上料机构、称重分料机构、第一移动送料机构、第一视觉识别机构、第二移动送料机构、第二视觉识别机构及分拣机器人均信号连接。
[0007]作为本系统的第一个优化方案，所述第一移动送料机构包括第一送料盘和第一伺服行走机构，所述第一送料盘可在第一伺服行走机构带动下做直线运动；所述第二移动送料机构包括第二送料盘和第二伺服行走机构，所述第二送料盘可在第二伺服行走机构带动下做直线运动。
[0008]作为第一个优化方案的进一步优化，所述第一送料盘和第二送料盘的侧面均连接有气缸。
[0009]作为本系统的第二个优化方案，所述第一视觉识别机构包括沿直线排列的一号摄像头和二号摄像头；所述所述第二视觉识别机构包括沿直线排列的三号摄像头和四号摄像头。
[0010]作为本系统的第三个优化方案，所述第一移动送料机构和第二移动送料机构均分别设置有第一自动擦拭机构和第一自动擦拭机构。
[0011]作为本系统的第四个优化方案，该系统还包括设置在工作台上的合格品接料框，合格品接料框位于第一移动送料机构和第二移动送料机构的结束段。
[0012]作为本系统的第五个优化方案，该系统还包括设置在第一移动送料机构和第二移动送料机构下端的不良品收集盒。
[0013]同时，本发明还公开了一种软胶囊机器人分拣方法，该方法包括以下步骤:
51.将软胶囊倒入振动上料机构，振动上料机构振动，将单个软胶囊筛选出并输送到称重分料机构4 ；
52.称重分料机构4称取规定重量的软胶囊，此时，第一送料盘处于接料位置并向控制器发出到位信号，控制器9收到信号控制振动上料机构停止振动，称重分料机构将称取的软胶囊倒入第一送料盘；
53.第一送料盘在第一伺服行走机构带动下平移到一号摄像头下方并停止，一号摄像头对第一送料盘5内软胶囊拍照进行初步检测筛选，将不合格软胶囊坐标输送给控制器；
54.控制器控制分拣机器人对坐标处软胶囊进行抓取，将不合格胶囊抓取并放入不良品收集盒；
55.第一伺服行走机构做往复运动，重复步骤S3和步骤S4三到五次；
56.第一伺服行走机构将第一送料盘送至二号摄像头下方并停止，二号摄像头对第一送料盘内软胶囊拍照进行精准检测筛选，将不合格软胶囊的精准坐标输送给控制器；
57.控制器控制分拣机器人对精准坐标处软胶囊进行抓取，将不合格胶囊抓取并放入不良品收集盒；
58.分拣结束后第一送料盘5移动到合格品接料框并倒入合格软胶囊，完成后返回接料位置；
59.重复步骤S3~步骤S8。
[0014]作为本方法的进一步优化，在进行步骤S3~步骤S8的同时，还执行以下步骤:
Al.当第一送料盘5离开接料位置后，第二送料盘在第二伺服行走机构带动下到达接料位置，称重分料机构称取规定重量的软胶囊倒入第一送料盘；
A2.采用步骤S3~步骤S8的方式，第二送料盘内的软胶囊通过三号摄像头和四号摄像头分别进行检测筛选，检测筛选完成后将不合格软胶囊的坐标发送给控制器，等待分拣机器人分拣；
A3.待分拣机器人将第一送料盘内软胶囊分拣完成后，直接对第二送料盘内的软胶囊进行分拣；
A4.第二送料盘分拣结束后移动到合格品接料框并倒入合格软胶囊，完成后返回接料位置；
A5.重复步骤Al~步骤A4。
[0015]作为本方法的进一步优化，当第一送料盘和第二送料盘完成规定输送次数后，第一自动擦拭机构和第二自动擦拭机构分别对第一送料盘和第二送料盘擦拭清洗。
[0016]与现有技术相比，本发明的有益效果是:
1、本发明通过视觉识别机构对不合格胶囊进行识别筛选，并通过分拣机器人抓取，分拣精度、准确率及自动化程度高，减少了人力消耗和成本。
[0017]2、本发明能够同时进行两条线的胶囊分拣，分拣效率高，分拣时间短、速度快，并且能够长时间工作。
[0018]3、本发明在分拣过程中不与外界环境接触，保证了胶囊的卫生，避免了人为污染。
[0019]4、本发明的分拣方法步骤紧密，能够充分利用分拣系统，提高了分拣效率，降低了分拣时间。
【附图说明】
[0020]下面结合附图和【具体实施方式】对本发明作进一步详细说明。
[0021 ] 图1为本发明的俯视图；
图2为本发明的结构示意图；
图中的标号分别表示为:1、工作台；2、第二伺服行走机构；3、振动上料机构；4、称重分料机构；5、第一送料盘；6、第一自动擦拭机构；7、一号摄像头；8、二号摄像头；9、控制器；10、滑料道；11、合格品接料框；12、三号摄像头；13、四号摄像头；14、分拣机器人；15、第一伺服行走机构；16、第一自动擦拭机构；17、第二送料盘；18、不良品收集盒。
【具体实施方式】
[0022]下面结合附图对本发明作进一步的说明。本发明的实施方式包括但不限于下列实施例。
[0023]实施例1
如图1、图2所示，软胶囊机器人分拣系统，包括工作台1，所述工作台I上设置有振动上料机构3、称重分料机构4、第一移动送料机构、第一视觉识别机构、第二移动送料机构、第二视觉识别机构及分拣机器人14 ;所述称重分料机构4位于振动上料机构3的出口端；所述第一移动送料机构和第二移动送料机构平行设置在称重分料机构4的两侧，所述第一视觉识别机构与第一移动送料机构同侧设置，且所述第一视觉识别机构位于第一移动送料机构上端，所述第二视觉识别机构与第二移动送料机构同侧设置，且所述第二视觉识别机构位于第二移动送料机构上端；所述分拣机器人14位于第一移动送料机构和第二移动送料机构之间；该系统还包括控制器9，控制器9与振动上料机构3、称重分料机构4、第一移动送料机构、第一视觉识别机构、第二移动送料机构、第二视觉识别机构及分拣机器人14均信号连接。
[0024]本实施例工作原理为: