具有用于不同的涂覆器的连接单元的涂覆机器人的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于涂装物体的涂覆机器人的涂覆器连接单元，所述连接单元具有用于涂覆器的供给管路，所述涂覆器能够以将涂覆器的工作管路连接到涂覆器连接单元的供给管路上的方式固定在所述连接单元上。
[0002]本发明此外还涉及一种用于涂装物体的涂覆机器人一一具有机器人臂和由机器人臂支承的用于涂覆器的涂覆器连接单元，以及一种用于涂装物体的系统一一该系统具有涂装室，在该涂装室中设有至少一个这样的涂覆机器人。
【背景技术】
[0003]这种类型的涂覆机器人尤其在喷漆系统中用于给车身喷漆/喷涂料，但也可以用于给其他物体进行的其他涂装。例如，利用这种涂覆机器人还可以向物体上涂覆粘结材料、清洁液体或其他清洁介质或者防护涂装。
[0004]这种涂覆机器人通常是多轴的，本身带有涂覆单元，由于其多轴性所以可以准确遵循待涂装的物体的轮廓。在已知的涂覆机器人中，涂覆单元具有涂覆器连接单元和实际的涂覆器。
[0005]涂覆器连接单元在此具有连接法兰，涂覆器旋紧在该连接法兰上，同时涂覆器的工作管路在此与涂覆器连接单元的与之功能互补的供给管路连接。涂覆器连接单元的供给管路和涂覆器的工作管路可以是输送流体一一例如漆或压缩空气的管路，或者另一方面还可以是例如电线。总体上讲，通过涂覆器连接单元的供给管路可以向所述涂覆器输入其操作所需的全部工作介质。
[0006]已知的涂覆器连接单元与特定操作类型的特定涂覆器相适配，并具有所有为此所需的供给管路。在出现涂覆器故障或失灵时，可以由工人手动地将涂覆器从连接法兰上卸下并替换成同样操作类型的、与所存在的涂覆器连接单元的供给管路相适配的涂覆器。
[0007]但是存在各种类型的、以不同操作类型操作的涂覆器。传统的不同操作类型的涂覆器在给物体喷漆方面例如是静电操作的高速转动式喷雾器和液压操作的喷枪。在此通过输送清洁介质的方式用于清洁物体或涂装室结构件的涂覆器也可以被称作是喷枪。
[0008]根据待涂装的物体或者所要追求的涂装结果，这也包括清洁效果，在涂装过程中，可以发生应该或必须使用不同操作类型的多个喷涂器的情况。
[0009]如果现在要将第一操作类型的涂覆器替换成第二操作类型的涂覆器，那么为此必须更换作为结构单元的已知的涂覆单元。在必要时，还需要对涂覆机器人采取其他措施以便使其通向涂覆器连接单元的管路与工作方式不同的、带有不同工作方式涂覆器的涂覆单元相匹配。
[0010]但是这种改变成本很高且耗费时间，并且相应使涂装设备进入所不期望的停机时间。本发明的任务是，克服这种缺点。
【发明内容】
[0011]该任务在开头所述类型的涂覆器连接单元中这样实现:
[0012]涂覆器连接单元作为适配单元这样设计，使得第一操作类型的涂覆器和第二操作类型的涂覆器能够以可拆卸和可更换的方式固定在涂覆器连接单元上。
[0013]因此，优选可以自动用第二操作类型的涂覆器来更换第一操作类型的涂覆器。也就是说，无需工人手动干预就可以涂覆器的更换。为此需要至少一个可相应自动化操作的联接装置。由于所述涂覆器连接单元这样能够保留在涂覆机器人上，并且能够只更换涂覆器，所以与在已知的涂覆器单元中相比，所述涂覆器更换可以整体上更快并且耗费更少地进行。
[0014]所述涂覆器连接单元的供给管路原则上可以只布置给唯一一种操作类型的涂覆器。对于第二操作类型的涂覆器，所述涂覆器连接单元然后可以作为支承引导单元起作用一一如果能够从外部向该涂覆器供给所需工作介质的话。这一点将在下面说明书中进一步详述。
[0015]但是，特别有利的是:
[0016]a)所述供给管路包括具有用于第一操作类型的涂覆器的供给管路的第一供给组和至少一个具有用于第二操作类型的涂覆器的供给管路的第二供给组；
[0017]b)所述涂覆器连接单元具有连接装置，通过该连接装置能够选择性地使涂覆器连接单元的供给管路封闭或者根据功能与涂覆器的工作管路连接。
[0018]不言而喻，所述涂覆器连接单元在此情况下还必须要与相应的供给源一一无论是流体源还是能量源一一连接，为此在机器人臂和涂覆机器人的其余部件中必须存在相应的输入管路。但是通过这样的涂覆器连接单元使得能够快速有效地进行不同操作类型的两个涂覆器之间的更换。
[0019]如果所述连接装置包括具有连接管路的适配机构，那么无需很大控制成本就可以实现涂覆器与涂覆器连接单元之间的可靠连接，所述适配机构可以占据至少两个连接位置，并在第一连接位置上将第一连接组的连接管路与第一供给组的供给管路连接，在第二连接位置上将第二连接组的连接管路与第二供给组的供给管路连接，此外还在更换位置上使涂覆器连接单元的所有的供给管路封闭。
[0020]有利的是，所述适配机构设计为可转动地支承的转动板，该转动板限定涂覆器连接单元的连接输出侧。
[0021]还涉及不同涂覆器在涂覆器连接单元的固定方面的是，设有联接装置是有利的，该联接装置设计得与涂覆器上的固定装置互补。
[0022]这一点例如可以由此实现，即将所述联接装置设计为卡接机构的插接/转动件。该卡接机构的互补件然后位于要与涂覆器连接单元共同作用的不同的涂覆器上。
[0023]如果所述适配机构具有联接装置，那么可以将涂覆器在涂覆器连接单元上的固定与所需管路的连接有利地相关联。
[0024]在开头所述类型的涂覆机器人方面，通过所述涂覆器连接单元具有一些或者全部的上述特征，用相同的优势实现了上面所述任务。
[0025]上述说明内容在意义上同样适用于开头所述类型的系统一一如果其涂覆机器人安装了这种涂覆器连接单元的话。
[0026]在该系统中还有利的是，在涂装室中设有至少一个更换站，通过该更换站提供第一操作类型的至少一个涂覆器和第二操作类型的至少一个涂覆器。从而可以在进行所需要的更换时自动抓取/采用位于更换站中的所需的涂覆器。
[0027]有利的是，更换站被设计为更换闸，并具有闸元件，该闸元件将涂装室与位于涂装室外部的工作区域分开。
[0028]这一点尤其是在所更换的涂覆器要被换上或者是要被另一个预先保留的涂覆器换下时是有利的，因为可以无需工人进入到操作室的通常被加载的环境中就可以实施所需的措施。
【附图说明】
[0029]下面借助附图详述本发明的实施例。附图示出:
[0030]图1示出喷漆室的示意性水平剖视图，在该喷漆室中设有喷漆机器人，该喷漆机器人这样布置，使得由喷漆机器人所支承的喷漆单元能够被自动更换；
[0031]图2示出图1的喷漆室的示意性竖直剖视图；
[0032]图3示出喷漆机器人手部区段的示意性局部透视图，该喷漆机器人支承着高速转动式喷雾器形式的第一操作类型的涂覆器；
[0033]图4示出喷漆机器人手部区段的示意性局部透视图，该喷漆机器人支承着喷枪形式的第二操作类型的涂覆器；
[0034]图5示出喷漆机器人手部区段的局部剖视图，在该图中可以看到设计为适配单元的涂覆器连接单元的连接输出侧以及涂覆单元的连接输入侧；
[0035]图6A和6B示出涂覆机器人的涂覆器连接单元和适配单元的适配机构的俯视图；
[0036]图6C、6D、6E示出涂覆器连接单元的连接输出侧的俯视图，其中所述适配机构占据了不同的连接位置。
【具体实施方式】
[0037]首先参照图1。图中示出了带有涂装室12的涂装系统10，该涂装系统在本实施例中设计为带有喷漆室16的喷漆系统14。其中给示意性地示出为矩形的物体18提供漆/涂料形式的涂装介质。物体18尤其是车身20或车身零件。
[0038]图1示出了喷漆室16的室顶棚下方的区段的水平剖视图，在该水平剖视图中未示出该室顶棚。喷漆室16具有两个平行的侧向室壁22，它们在未再示出的区域中被端面封闭，在端面处以已知方式设有用于物体18的门或闸。喷漆室16的底部基本由格栅24构成。喷漆室16向上由空气室以已知的方式终止，从该空气室中向喷漆室16的内室中引入经调节后的空气。
[0039]借助于输送系统26将待喷漆的物体18在持续或间歇运动中输送通过喷漆室16的内室，例如在图1中从左向右。输送系统26的类型在本发明情况下并不要重要。在喷漆室16中借助于涂覆系统28给待涂装的物体14涂装。
[0040]为此，涂覆系统28在物体14在输送系统26上的运动路径两侧都具有几个涂覆机器人30。为了举例说明涂覆机器人可以具有不同结构形式，在物体18的运动路径的每侧都分别示出了两个多轴的铰接臂机器人32和一个多轴的工业机器人34。
[0041]涂覆机器人30各自具有可动的机器人臂36，在该机器人臂的自由端分别支承着涂覆单元38。这种涂覆单元38具有涂覆器连接单元40和与之联接的涂覆器42，该涂覆器因此在机器人臂36的自由端被引导。这一点可在图3和图4中很好看出，图3和图4分别以更大的比例尺示出了机器人臂36的手部区段44。涂覆器连接单元40在下面被简称为连接单元40。
[0042]作为对不同操作类型的涂覆器42的示例，图3中示出了静电工作的高速转动式喷雾器