水下船体清洗机器人的利记博彩app
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及自动化机械装置，尤其涉及一种水下船体清洗机器人。
【背景技术】
[0002]机械手作为重要制造装备中较为主要的关键装备而被广泛研究，主要应用于汽车、船舶、舰艇、飞机、卫星、火箭、宇宙飞船、大型机床、大型生产线与设备组以及钢铁冶金等行业，而水下资源探索工作，大多由搭载有机械手的水下机器人或潜水员来完成。
[0003]船舶在经过常年的航行后，在其吃水线以下的船体外壳上会形成一层厚厚的垢层，这些垢层由藻类、贝类附着物构成，为了保证船舶的正常航行和延长其使用寿命需要定期的对船舶进行清洗，目前，船体的清洗主要通过人工潜水或船坞清洗来实现，因垢层致密且面积大，船体的水下清洗工作往往较为复杂，因此清洁工作比较耗时耗力，成本高，效率低。
【发明内容】
[0004]有鉴于此，本发明的目的是提供一种水下船体清洗机器人，能够完成船体的水下清洗工作，减轻人员的工作量，降低成本，提高工作效率。
[0005]本发明的水下船体清洗机器人，包括机器人载体以及安装于机器人载体的清洗装置和配套控制系统，所述机器人载体设有吸附式车轮和吸水回路；所述吸附式车轮的外圆周均匀设置有多个吸盘并通过吸盘与吸水回路的通断控制实现机器人载体在水中作业。
[0006]进一步，所述吸附式车轮为多个并位于机器人载体横向两侧对称分布。
[0007]进一步，所述吸盘由弹性材料制成，吸盘沿吸附式车轮的径向嵌入安装于吸附式车轮内并且凸出于吸附式车轮外圆表面。
[0008]进一步，所述吸水回路内设有用于推动其内部的流体流动的螺旋叶片；所述机器人载体上安装有用于驱动螺旋叶片转动的电机。
[0009]进一步，所述清洗装置包括第一安装座、清洗盘和第一叶片；所述第一安装座为箱体并设有进液口，所述清洗盘位于第一安装座下方并且水平设置，清洗盘绕其自身轴线单自由度转动连接于第一安装座；所述第一叶片设于第一安装座内并在由进液口进入第一安装座内的流体的推动作用下旋转，第一叶片连接于清洗盘用于带动清洗盘转动。
[0010]进一步，所述清洗盘的上端设有第一转轴并通过第一转轴单自由度转动连接于第一安装座；所述第一转轴伸入第一安装座内，所述第一叶片固定于第一转轴的外圆。
[0011]进一步，所述清洗盘的底面设有刷毛；所述第一转轴为空心轴使清洗盘的内腔与第一安装座的内腔相通；清洗盘的底壁对应刷毛间隙均匀设有多个第一喷嘴；所述第一喷嘴内设有防止流体逆流进入清洗盘内的第一单向阀。
[0012]进一步，所述清洗装置安装于机器人载体的纵向前侧，所述机器人载体的纵向后侧还安装有机械臂辅助清洗装置；所述机械臂辅助清洗装置包括两个机械手臂以及安装于一个机械手臂的夹持装置和安装于另一机械手臂的清洗头；所述清洗头包括第二安装座、清洗滚筒和第二叶片；所述第二安装座为箱体并设有进液口，所述清洗滚筒绕其自身轴线单自由度转动连接于第二安装座；所述第二叶片设于第二安装座内并在由进液口进入第二安装座内的流体的推动作用下旋转，第二叶片连接于清洗滚筒用于带动清洗滚筒转动。
[0013]进一步，所述清洗滚筒的一端设有第二转轴并通过该第二转轴单自由度转动连接于第二安装座；所述第二转轴伸入第二安装座内，所述第二叶片固定于第二转轴的外圆；所述清洗滚筒的外圆以及清洗滚筒背向第二安装座的一端面均设有刷毛；所述第二转轴为空心轴使清洗滚筒的内腔与第二安装座的内腔相通；清洗滚筒的侧壁对应刷毛间隙均匀设有多个第二喷嘴；所述第二喷嘴内设有防止流体逆流进入清洗滚筒内的第二单向阀；所述夹持装置为液压夹钳。
[0014]进一步，所述机械手臂包括底座、第一手臂、第二手臂、第一驱动液压缸和第二驱动液压缸；底座安装于机器人载体；所述底座、第一手臂和第二手臂依次铰接；第一驱动液压缸连接于底座与第一手臂之间用于驱动第一手臂相对于底座转动，第二驱动液压缸连接于第一手臂与第二手臂之间用于驱动第二手臂相对于第一手臂转动；夹持装置和清洗头分别安装于相应机械手臂的第二手臂；两个机械手臂的第二手臂上均固定安装有摄像头。
[0015]本发明的有益效果是:本发明的水下船体清洗机器人，能够吸附于船体表面，并对船体外表面进行清洗；完成船体的水下清洗工作，减轻人员的工作量，降低成本，提高工作效率。
【附图说明】
[0016]图1为本发明的结构示意图；
[0017]图2为图1的俯视图；
[0018]图3为图1的A处放大视图。
【具体实施方式】
[0019]图1为本发明的结构示意图；图2为图1的俯视图，图3为图1的A处放大视图，如图所示:本实施例的水下船体清洗机器人，包括机器人载体I以及安装于机器人载体I的清洗装置和配套控制系统2，所述机器人载体I设有吸附式车轮3和吸水回路4 ;所述吸附式车轮3的外圆周均匀设置有多个吸盘5并通过吸盘5与吸水回路4的通断控制实现机器人载体I在水中作业，如图1所示，机器人载体I的侧面与吸附式车轮3的内端面相贴合，吸附式车轮3的内端面设有与该吸附式车轮3上的吸盘5 —一对应并连通的流孔，所述机器人载体I的侧面设有与最低处流孔相平并与吸水回路4相通的吸入孔，因此车轮转动过程中会始终保持最低处的吸盘5与吸水回路4相通，吸附式车轮3可由单独的驱动机构驱动转动，也可通过将吸入孔设置为截面可调的异型孔结构使之能够与一个或多个流孔相对并由配套控制系统2控制在一个和多个流孔之间进行切换，实现机器人载体I沿船体表面行走和定位；也可将吸水回路4与各个吸盘5连通并在各个通路上安装阀门，通过配套控制系统2控制阀门的通断，实现吸附式车轮3沿船体表面行走和定位。
[0020]本实施例中，所述吸附式车轮3为多个并位于机器人载体I横向两侧对称分布，保证机器人载体I在行走和定位时的稳定性。
[0021]本实施例中，所述吸盘5由弹性材料制成，吸盘5沿吸附式车轮3的径向嵌入安装于吸附式车轮3内并且凸出于吸附式车轮3外圆表面，如图2所示，吸附式车轮3的外圆设有供吸盘5径向嵌入的安装槽，弹性的吸盘5能吸收一定的冲击载荷，同时吸盘5吸附压缩后使吸附式车轮3附着于船体表面。
[0022]本实施例中，所述吸水回路4内设有用于推动其内部的流体流动的螺旋叶片6 ;所述机器人载体I上安装有用于驱动螺旋叶片6转动的电机7，吸水回路4包括总水路和连通于总水路与各个吸附式车轮3的吸盘5之间的支路，螺旋叶片6设于总水路内，吸水回路4的出水口可直接通向外界也可连通至清洗装置为清洗装置供水。
[0023]本实施例中，所述清洗装置包括第一安装座8、清洗盘10和第一叶片9 ;所述第一安装座8为箱体并设有进液口，所述清洗盘10位于第一安装座8下方并且水平设置，清洗盘10绕其自身轴线单自由度转动连接于第一安装座8 ;所述第一叶片9设于第一安装座8内并在由进液口进入第一安装座8内的流体的推动作用下旋转，第一叶片9连接于清洗盘10用于带动清洗盘10转动，清洗装置沿机器人载体I横向排列设置两个，第一安装座8固定于机器人载体I，可对应清洗装置配置高压水供给装置，将高压水供给装置连接于第一安装座8的进液口，也可将第一安装座8的进液口直接连接于吸水回路4的出水口，均能实现本发明的目的；利用进入第一安装座8内的流体带动第一叶片9和清洗盘10转动，利用清洗盘10对船体较平滑的表面进行清洗，适于水下作业，成本低。
[0024]本实施例中，所述清洗盘10的上端设有第一转轴并通过第一转轴单自由度转动连接于第一安装座8 ;所述第一转轴伸入第一安装座8内，所述第一叶片9固定于第一转轴的外圆；不仅实现了清洗盘10与第一安装座8之间的安装连接，而且第一转轴也构成了