双夹臂机械手的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械手，尤其涉及双夹臂机械手。
【背景技术】
[0002]各类塑料瓶如矿泉水瓶、化妆品瓶、药瓶等分别被广泛应用于日常生活、化工、医药等领域。塑料吹瓶机是市场上最常见的生产塑料瓶的机器，其主要包括机架、加热装置、分距装置、输送装置、吹瓶装置等部件，瓶胚从入坯口进入，经加热、分距等步骤后，进入模具中吹瓶成型。在这些环节的输送过程中，常常需要通过机械手将瓶胚夹持并输送。现有的机械手，其两夹臂分别安装在驱动装置上，两夹臂张开时，两夹臂之间的距离往往较大，这样的机械手在安装上需给机械手的两个夹臂预留较大的空间，这在一定程度上增大了机器本身的体积及占地空间。还有，市场上的卧式注塑机用的是横走全气动机械手或横走变频气动机械手。横走气动机械手的横走部分使用的是无杆气缸。该种机械手价格比较便宜，但其最大的不足在于夹持装置在横走方向只能在原点和限位点停止，中途不能停止。而横走变频机械手的横走部分采用的是变频电机，该机械手虽然能多点停止置物，但夹持装置的位置重合度往往不是很准确，造成产品放置重叠。由于注塑产品在刚出模时，还有些热，比较软，重叠会造成产品变形，也会碰花表面。因此，以上这些机械手存在一些不足点:
1.所占空间较大，增大了塑料吹瓶机的体积；2.夹持装置在运动过程中中途不能停止，夹持灵活性较差，无法满足生产需要；3.夹持装置的位置重合度较差。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的是提供一种所占空间小、夹持灵活性好和其夹持装置的位置重合度好的双夹臂机械手。
[0004]为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是:双夹臂机械手，包括底座、控制电柜、主臂、副臂和夹持装置，所述主臂固定于所述底座上，所述控制电柜内安装有用于控制所述双夹臂机械手的控制电路；
[0005]所述主臂上固定有第一导向轨，所述副臂上设有与该导向轨相配的第一导向槽，所述第一导向槽与所述第一导向轨相配合从而使所述副臂安装于所述第一导向轨上，所述副臂上安装有第一驱动件，该第一驱动件驱动所述副臂沿所述第一导向轨移动；
[0006]所述副臂上固定有第二导向轨，所述夹持装置的数量为两个，所述夹持装置包括夹臂安装座、夹臂和夹指，所述夹臂安装座上设有与该第二导向轨相配合的第二导向槽，所述第二导向槽与所述第二导向轨相配合从而使所述夹臂安装座安装于所述第二导向轨上，所述夹臂安装座上安装有第二驱动件，该第二驱动件驱动所述夹臂安装座沿所述第二导向轨移动，所述夹臂安装座上安装有导向块，所述夹臂上固定有第三导向轨，所述导向块上设有与所述第三导向轨相配合的第三导向槽，所述第三导向轨安装于该第三导向槽内从而使所述夹臂安装于所述夹臂安装座上，所述夹臂安装座上安装有夹臂驱动件，该夹臂驱动件驱动所述夹臂沿所述导向块移动，所述夹指安装于所述夹臂上。
[0007]进一步的，所述第一驱动件为第一伺服电机，所述主臂上安装有第一齿条，该第一齿条与所述第一导向轨平行，所述第一伺服电机的转轴上安装有第一齿轮，该第一齿轮与所述第一齿条相嗤合。
[0008]进一步的，所述第二驱动件为第二伺服电机，所述副臂上安装有第二齿条，该第二齿条与所述第二导向轨平行，所述第二伺服电机的转轴上安装有第二齿轮，该第二齿轮与所述第二齿条相啮合。
[0009]进一步的，所述夹臂驱动件为驱动气缸，该驱动气缸的活塞杆与所述第三导向轨平行，所述驱动气缸的活塞杆与所述夹臂相连接。
[0010]进一步的，所述第一导向轨与所述第二导向轨相互垂直，所述第三导向轨与所述第二导向轨相垂直。
[0011]进一步的，其中一个所述夹持装置的所述夹指上设有一 “U”形的凹槽。
[0012]本实用新型有益效果:本实用新型的双夹臂机械手，其上设有两个夹持装置，这两个夹持装置分别由自身的驱动件驱动其进行运动，根据工作需要，控制电路控制一个夹持装置不动，另一个夹持装置运动，两个夹持装置相互靠近从而实现夹持瓶坯，或者两个夹持装置同时运动并相互靠近从而实现夹持瓶坯，因此夹持灵活性好，能更好地满足生产的需求。通过齿轮齿条的传动方式采用伺服电机控制夹臂的运动，因此夹持装置的运动精准度好，夹持装置的位置重合度好，能更加精准地夹持瓶坯和放置瓶坯。还有，本实用新型的双夹臂机械手的整体结构紧凑、结构简单和体积小，因此双夹臂机械手所占空间小，能设计出结构更加紧凑的安装有本实用新型的双夹臂机械手的塑料吹瓶机。
【附图说明】
[0013]图1是本实用新型实施例的双夹臂机械手的立体结构示意图。
[0014]图2是图1中A向视图。
[0015]图3是图2中B向视图。
[0016]图4是图1中I的放大视图。
[0017]图5是图2中H的放大视图。
[0018]附图标记说明:
[0019]底座11、控制电柜12、主臂13、副臂盖14、第一导向轨15、副臂16、第二齿条17、第二导向轨18、夹臂安装座19、第二驱动件20、第二齿轮21、夹臂驱动件22、夹臂23、第三导向轨24、导向块25、夹指26。
【具体实施方式】
[0020]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0021]如图1、图2和图3所示，本实施例的双夹臂机械手，包括底座11、控制电柜12、主臂13、副臂16和夹持装置。主臂13固定于底座11上，控制电柜12固定于主臂13的一端处，该控制电柜12内安装有用于控制双夹臂机械手的控制电路。主臂13上固定有两个第一导向轨15，这两个第一导向轨15相互平行。副臂16上加工有与该导向轨相配的第一导向槽，第一导向槽与第一导向轨15相配合从而使副臂16安装于两个第一导向轨15上。副臂16上安装有一个副臂盖14，副臂16上副臂盖14内安装有第一驱动件(附图未示出)，该第一驱动件设计为第一伺服电机，主臂13上安装有第一齿条(附图未示出)，该第一齿条与第一导向轨15平行，第一伺服电机的转轴上安装有第一齿轮(附图未示出)，该第一齿轮与第一齿条相嗤合，第一伺服电机驱动第一齿轮转动从而使副臂16沿第一导向轨15移动。
[0022]参照图5，副臂16上