械手的末端(或者抓取端，即安装于机械手抱具上)，具体地，本实施例是将第二对准模块安装于机械手抱具的中心位置处，该中心位置可以是位于抱具的中心点附近的位置或者正中心位置，只要该第二对准模块安装于机械手抱具上、并且通过第二对准模块与第一对准模块对准后，能够准确抓取住加工件即可。所述对准点位置的确定方式有多种，可以根据工作的丰富经验而确定，也可通过精确的测量而确定等等。
[0024]所述第二对准模块可以固定于机械手抱具上，也可以拆卸的安装于机械手抱具上，此处不作任何限制。在第二对准模块与第一对准模块对准后，工作人员即可从模具上拆除第一对准模块，第一对准模块可以重复利用到其它模具上，也有利于模具后续的注塑加工工作。
[0025]本实施例中，在动模的内部与对准点重合的位置处设置一磁铁或电磁铁，磁铁或电磁铁设置于动模内靠近动模朝向定模的表面的位置处，并且该磁铁或电磁铁与对准点重合。如此，磁铁或电磁铁的设置不会影响定模与动模之间的合模，不会对待加工的加工件外形尺寸等产生任何影响，可以在设计模具时，预先确定该对准点位置，并在制作模具时，即将磁铁或电磁铁设置在与对准点重合的位置处。在本方案中，需要在第一对准模块相对于动模的一面设置与磁铁或电磁铁磁性配合的磁体，如此，能够根据设计图纸参数等更精确的确定对准点位置，避免了工人根据经验手动安装第一模块而容易造成误差等问题，提高了对准精确度，为机械手成功抓取该模具的加工件提供了保障。工作人员将第一对准模块安置在动模上时，仅需要根据磁性的指引，将第一对准模块准确的安装于对准点位置处，极大的提高了工作效率，节省了安装第一对准模块的时间。
[0026]在其他的实施例中，所述第一对准模块还可以采用其他的可拆卸方式安装于动模上相对于定模的一面的对准点位置处，例如可以采用双面胶、固体胶等粘接的方式等等。
[0027]当工作人员完成第一对准模块和第二对准模块的安装工作后，工作人员可通过机械手操作手柄发出驱动指令，以驱动机械手进行前、后、左、右、上、下移动，从而使得安装于第二对准模块能够与第一对准模块对准配合。此部分可以采用与现有技术相同的操控手柄进行，操控手机上具有操作机械手进行各个方向移动的按键组。本实施例中，左右方向X是指与模具的动模行程方向相同或相平行的方向，例如在其中一个实施例中，模具的定模位于右边，动模位于左边时，动模需要往定模方向往复移动，以加工注塑件，那么这个移动方向则为它的行程方向，左右方向与它一致或平行。前后方向Y是指在水平与左右方向相垂直的方向，而上下方向Z则是指纵向方向。
[0028]在另一些实施例中，还可采用更自动化的方式使机械手上的第一对准模块与第二对准模块进行自动对准。例如:在系统中增设一个存储模块，预存储相应每一模具的动模的中心点的XYZ坐标参数，在存储模块中还存储有对该XYZ坐标位置进行扩散的扩散参数，以扩大机械手抱具上第二对准模块寻找第一对准模块的机率和范围，使第二对准模块能够在扩散参数范围内找到第一对准模块并与其对准。具体结合实例:假设一个模具的中心点的坐标参数X=3、Y=3、Z=3，该中心点为对准点，即为第一对准模块安装的点，那么扩散模块则将该XYZ坐标分别对应散至X=O?5，Z=O?5的范围值。用户按下一个对准指令，机械手驱动模块根据该指令寻找存储模块中存储的对应模具的XYZ坐标以及对应的扩散范围，从而根据扩散的范围驱动机械手抱具移动至在该范围中的任意点坐标，进而使得位于机械手抱具上的第二对准模块在在该范围内向动模的方向发出红外光束，以查找动模上的第一对准模块，并进行对准。如此，工作人员无需频繁的操作操控手柄，仅下发一下指令即可使机械手移动，从而使机械手抱具上的第一对准模块根据机械手的移动而与第一对准模块对准，解放了工作人员的双手，减轻了工作人员的负担，关于下发指令、模具中心点坐标以及扩散范围之间的关联可利用现有的任何一种关联技术相关联。
[0029]本实施例中，所述机械手抱具坐标确定模块，用于确定机械手抱具左右方向的Y坐标，还用于当第二对准模块与第一对准模块对准配合时，确定机械手抱具在前后方向上的X坐标以及机械手抱具在纵向方向上的Z坐标，其中，所述左右方向是指与模具的动模行程相平行的方向，所述前后方向是指在水平面上与左右方向垂直的方向。其中，χ坐标和Z坐标是通过第一对准模块和第二对准模块的对准配合而确定的，而Y坐标则是通过在对准之前或对准之后，继续调节机械手的左右位置而确定的，通过两个步骤进行。
[0030]所述坐标存储模块，用于存储该XYZ坐标，作为机械手抓取该模具加工的加工件的抓取坐标。当XYZ坐标被存储后，即可使注塑设备加工该加工件，当加工件加工成功后，机械手驱动模块自动根据该抓取坐标驱动机械手动作，从而抓取到加工件。当加工件抓成功后的后续操作方式可根据不同实施例的需求进行设计，也可采用现有技术中任何一种方式进行处理。
[0031]本发明实施方式，在每一次更换模具后，工作人员无需站立在动模和注塑机之间对机械手进行调节以使机械手根据新的模具的大小、位置进行对准，排除了相关的安全隐患，增加了工作人员的人身安全，工作人员仅需要在每一次更换动模后，将第一对准装置安装在更换后的动模上，再对机械手进行调节，使位于机械手抱具上的第二对准装置和第一对准装置进行对准即可。利用第一对准模块和第二对准模块对准的方式，起到了快速定位机械手抱具的X坐标和Z坐标，再通过驱动控制模块驱动机械手进行左右方向移动，确定Y坐标，即可确定机械手抓取加工件的XYZ坐标，降低了传统技术中需要人工逐步调节机械手的抓取位置的复杂度、繁琐度，从一定程度上解放了工作人员的双手，同时还提高了调节效率。
[0032]请参见图2，图2是本发明注塑机机械手对准方法一实施例的流程图。本实施例的注塑机机械手对准方法包括以下步骤:
S101、将第一对准模块可拆卸的安装于模具的动模上相对于定模的一面的对准点位置处；
本步骤中，当每次更换模具后，将第一对准模块可拆卸地安装于模具的动模上相对于定模的一面的对准点位置处。
[0033]S102、将第二对准模块安装于机械手抱具的中心位置处；
可理解的，步骤SlOl和S102的步骤可以根据不同的实施例而调换顺序，并且，第二对准模块只需要安装一次，使第二对准模块一直位于机械手抱具上。
[0034]在SlOl和S102步骤中，本步骤中，所述第一对准模块和第二对准模块均采用红外发射模块或装置。第一对准模可拆卸的安装于模具的动模上相应于定模的一面的对准点位置处，第二对准模块安装于机械手抱具的中心位置处。此处的对准点位置是指当机械手通过第二对准模块与安装于对准点位置的第一对准模块对准时，机械手通过调节左右方向(与动模行程一致的方向)的位置后，能够成功抓取到该模具上的加工件的位置。例如，在一些实施例中，可以是动模的靠近中心的位置或者中心位置。所述第二对准模块安装于机械手的末端(或者抓取端，即安装于机械手抱具上)，具体地，本实施例是将第二对准模块安装于机械手抱具的中心位置处，该中心位置可以是位于抱具的中心点附近的位置或者正中心位置，只要该第二对准模块安装于抱具后，通过第二对准模块与第一对准模块对准后，能够准确抓取住加工件即可。所述对准点位置的确定方式有多种，可以根据工作的丰富经验而确定，也可通过精确的测量而确定等等。所述第二对准模块可以固定于机械手抱具上，也可以拆卸的安装于机械手抱具上，此处不作任何限制。在第二对准模块与第一对准模块对准后，工作人员即可从模具上拆除第一对准模块，第一对准模块可以重复利用到