一种自动引导运输车的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种搬运设备，尤其涉及一种用于搬运标准货物托盘的自动引导运输车。
【背景技术】
[0002]目前，工厂或者车间的标准货物托盘主要采用手动液压搬运车(俗称“地牛”)、叉车等人工操作设备进行搬运，并且这类产品在市场上已经很普及。手动液压搬运车和叉车，均为人工操作的搬运设备，操作者需要有一定的操作技术和经验，其中在搬运较重的货物时，手动液压搬运车需花费更多的人力，搬运货物时由人进行判断货物的抬升和下落;而叉车需要专有的驾驶证才能进行该类设备的操作，且对货物定位不精确，需要人为的观察和控制，对劳动者的工作强度要求较大。可见这两者的操作空间均较大且需要较高的人工成本。
[0003]现在一些自动化车间采用自动引导运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，牵引专用的货物拖车进行自动搬运，通过在地面贴导引磁条的方式进行引导，能根据程序自动进行搬运。根据小车上的磁导航传感器和障碍物传感器，实现自动引导和自动躲避障碍物的功能。其主要采用牵引的形式进行对装有货物的拖车进行牵引，一般在小车与货物拖车上有一个卡扣，通过卡扣使得小车与货物拖车相连，从而实现牵引的功能。叉车AGV通过对原有叉车本体进行改造，加装磁导航传感器和障碍物传感器，实现AGV小车的功能，并能精准的定位货物，虽然节约了人工成本，但是其体积和质量较大，对操作空间的要求也较大。
[0004]尽管AGV小车采用地面磁条进行引导，并具有躲避障碍物的功能，省去了人工成本，但是这类运输车主要采用牵引的形式，而且需要对货物的托盘进行特殊的定制以满足AGV小车的工作，在工作过程中需要人工地把货物放在定制托盘上，使用时受到托盘形状和工作空间等条件的限制；另外，该类小车采用牵引的形式，因此只能进行单一的前进和转弯的动作，无法实现后退的功能。叉车AGV既能满足无人操作的要求，又能对标准货物托盘进行搬运，但是由于叉车本体的存在，其操作空间大，不适用于空间紧凑的环境。
【发明内容】
[0005]为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种自动运行省去人工操作、根据地面磁条进行自动引导和躲避障碍物、能对标准的货物托盘进行搬运的自动引导运输车。
[0006]本发明的自动引导运输车，包括两平行且相互通讯的、可由一条/两条磁条引导行走的货叉式小车，所述小车包括安装座、罩在所述安装座上的保护罩，所述安装座的两端均设有传感器模块、驱动所述安装座水平移动且能够顶起所述保护罩的驱动模块，所述安装座上还设有控制两所述驱动模块、与所述传感器模块进行通讯和传输的控制模块，以及分别对两所述驱动模块与所述控制模块供电的供电模块。
[0007]进一步的，两所述小车内还设有控制两所述小车同步动作的控制单元，并在两所述小车上设有保持两所述小车之间间距的测距传感器。
[0008]进一步的，所述驱动模块包括与所述安装座转动连接的安装架，设置在所述安装架上的旋转机构、抬升机构以及驱动装置，所述旋转机构包括安装在所述安装架两侧的驱动轮;所述抬升机构包括纵向设置在所述安装架上的螺杆，所述螺杆与设置在所述安装架上的螺母螺纹连接;所述驱动装置包括通过固定支架安装在所述安装架上的电机与减速器，所述减速器通过带轮以及同步带与所述驱动轮传动连接。
[0009]进一步的，所述安装架上还设有检测并控制所述电机速度、位置、角度和计数信息的编码器。
[0010]进一步的，所述安装架上还设有通过平键与所述驱动轮的转轴连接的电磁制动器。
[0011]进一步的，所述安装架通过设置在其上的、与所述安装座接触的钢珠与所述安装座转动连接。
[0012]进一步的，所述传感器模块包括障碍物传感器以及寻找所述磁条的磁导航传感器。
[0013]借由上述方案，本发明至少具有以下优点:
[0014]1、通过将两个不存在物理连接的小车作为一套搬运系统，相当于叉车的两个货叉结构，两小车能根据磁条的引导自主、平行地运动到标准货物托盘下，将其抬升并进行搬运；
[0015]2、通过控制单元确保两小车保持同步动作，并且通过小车的测距传感器使两小车间的距离在规定的范围之内，能够可靠地进行搬运；
[0016]3、将驱动、控制、供电部件均内置在小车内，缩小了小车的体积，使得在空间紧凑的环境下，小车能够进入到标准货物托盘之下并抬起货物；
[0017]4、利用驱动模块自身的旋转来带动螺杆垂直方向的运动，从而实现抬升动作，其承载能力大，能搬运包括托盘在内的重达100kg的货物；
[0018]5、旋转模块可原地旋转90度，从而达到转弯的目的；
[0019]6、两小车的引导模式可以为单条磁条引导，也可以用两条磁条进行引导，引导方式比较灵活。
[0020]上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
【附图说明】
[0021 ]图1是本发明的结构示意图；
[0022]图2是本发明中小车的结构示意图；
[0023]图3是小车中驱动模块的立体结构图；
[0024]图4是驱动模块的侧视图；
[0025]图5是驱动模块的仰视图；
[0026]图6是沿图4中A-A线的剖视图；
[0027]图7是一对磁条引导两小车转弯的不意图；
[0028]图8(a)、图8(b)是一条磁条引导两小车转弯的不意图。
【具体实施方式】
[0029]下面结合附图和实施例，对本发明的【具体实施方式】作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
[0030]参见图1和图2，本发明一较佳实施例所述的一种结构紧凑的、用于搬运标准货物托盘的自动引导运输车，包括两平行且相互通讯的、可由一条/两条磁条100引导行走的货叉式小车200，小车200包括安装座10、罩在安装座10上的保护罩201，安装座10的两端均设有传感器模块20、驱动安装座10水平移动且能够顶起保护罩201的驱动模块30，安装座10上还设有控制两驱动模块30、与传感器模块20进行通讯和传输的控制模块40，以及分别对两驱动模块30与控制模块40供电的供电模块50。
[0031]本发明中的两小车200为一套搬运系统，且不存在物理连接，为确保两小车协调运作，本发明在两小车200内还设有控制两小车200同步动作的控制单元，并在两小车200上设有保持两小车200之间间距的测距传感器。通过车载控制单元，使两小车200保持同步动作；并且通过小车200的测距传感器，保持两车间的距离在规定的范围之内。当两小车200之间的平行距离发生偏离时，小车200的控制单元能使得两小车200之间的距离恢复到设定的平行距离范围内。
[0032]具体的，如图3至图6所示，驱动模块30包括与安装座10转动连接的安装架31，设置在安装架31上的旋转机构、抬升机构以及驱动装置，旋转机构包括安装在安装架31两侧的驱动轮32;抬升机构包括纵向设置在安装架31上的螺杆33，螺杆33与设置在安装架31上的螺母34螺纹连接;驱动装置包括通过固定支架68安装在安装架31上的电机35与减速器36，减速器36通过带轮以及同步带62与驱动轮32传动连接。
[0033]本发明采用四个驱动轮32进行驱动，每个驱动轮32都有单独的电机35来带动。本发明的电机35采用直流无刷电机，减速器36采用行星减速器，根据该小车的具体参数进行选型，其中两个驱动轮32组成一套独立的驱动模块30。小车200前后各布置一套驱动模块30，组成整个小车200的驱动系统，两驱动轮32安装在驱动模块30的两侧，其动力传动方式为:直流无刷电机连接行星减速器，通过固定支架68固定于驱动模块30的安装架31上，在行星减速器的输出轴上安装一个小同步带轮61，通过同步带62与大同步带轮63相连，其中，大同步带轮63与驱动轮32刚性连接在一起。具体的，将大同步带轮63通过螺栓固定在一安装板66上，将安装板66也通过螺栓与驱动轮32固定在一起，因此当大同步带轮63转动时驱动轮32也同步转动，从而达到驱动的目的。对应地，在安装座10上对称布置另一个驱动模块30 ο
[0034]本发明在小车200的前后位置对称布置一个驱动模块30，因此小车200共有四个驱动轮32，