贴标机器人、贴标机及贴标机的贴标方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及包装机械领域，尤其涉及一种贴标机器人、贴标机及贴标机的贴标方法。
【背景技术】
[0002]在企业生产中，很多地方都需要用到贴标机对产品进行贴标。特别是对纸箱进行贴标时，经常需要在同一条生产线上对不同尺寸和规格的纸箱进行贴标，且对于不同类型的纸箱，贴标的位置及数量也可能有不同的要求。传统的，贴标机针对的产品类型单一、贝占标位置固定或调整比较困难，对于具有不同贴标要求的纸箱，有时甚至需要人工进行贴标，自动化程度低，工作效率低。
【发明内容】
[0003]基于此，本发明在于克服现有技术的缺陷，提供一种能够对不同规格纸箱进行贴标、生产效率高的贴标机器人、贴标机及贴标机的贴标方法。
[0004]其技术方案如下:
[0005]—种贴标机器人，包括蜘蛛手机器人、安装支架、旋转支架、摆动机构、取贴标机构以及控制器，所述安装支架安装在所述蜘蛛手机器人的旋转轴下端，所述旋转支架转动安装在所述安装支架的下端，所述摆动机构与所述旋转支架连接，所述取贴标机构安装在所述旋转支架上，所述控制器与所述蜘蛛手机器人、摆动机构及取贴标机构电性连接。
[0006]在其中一个实施例中，所述贴标机器人还包括安装在所述旋转支架下端的压标板，所述压标板上开设有贴标孔，所述取贴标机构的贴标端伸入所述贴标孔中，所述取贴标机构的贴标端与所述压标板的下表面位于同一平面上。
[0007]在其中一个实施例中，所述取贴标机构包括真空发生器以及与所述真空发生器连通的真空吸标头，所述真空发生器安装在所述安装支架上，所述真空吸标头安装在所述旋转支架上，所述真空吸标头的吸盘与所述压标板的下表面位于同一平面上。
[0008]—种贴标机，包括输送机构、标签剥离机构以及上述所述的贴标机器人，所述贴标机器人位于所述输送机构上方，所述标签剥离机构位于所述输送机构的输送方向两侧的其中一侧，所述输送机构、标签剥离机构与所述控制器电性连接。
[0009]在其中一个实施例中，所述输送机构包括与所述控制器电性连接的滚筒输送带和阻挡装置，所述阻挡装置位于所述滚筒输送带的下方且与所述贴标机器人的位置相对应，所述阻挡装置包括第一升降驱动机构以及与所述第一升降驱动机构连接的阻挡板，所述阻挡板位于所述滚筒输送带的相邻滚筒之间的间隙中。
[0010]在其中一个实施例中，所述输送机构还包括位于所述滚筒输送带的下方且与所述控制器电性连接的顶升装置，所述顶升装置设置在所述阻挡装置靠近所述输送机构的进料口的一侧，所述顶升装置包括第二升降驱动机构以及与所述第二升降驱动机构连接的至少两块顶升板，每块所述顶升板位于所述滚筒输送带对应的相邻滚筒之间的间隙中。
[0011]在其中一个实施例中，所述输送机构还包括导向装置，所述导向装置包括安装在所述输送机构输送方向两侧的支撑架，每侧所述支撑架上分别设有位于所述滚筒输送带的滚筒上方的导向护栏，两侧导向护栏远离所述输送机构进料口的第一端开口与箱体大小相匹配，两侧导向护栏靠近所述输送机构进料口的第二端开口与所述滚筒输送带的滚筒长度相匹配，两侧导向护栏的第一端与第二端圆弧过渡。
[0012]在其中一个实施例中，所述贴标机还包括位于所述输送机构输送方向两侧的视觉检测机构，所述视觉检测机构设置在靠近所述输送机构的出料口的一端。
[0013]在其中一个实施例中，所述贴标机还包括支撑框架，所述输送机构安装在所述支撑框架的下部，所述贴标机器人安装在所述支撑框架的顶部并与所述输送机构相对，所述标签剥离机构和视觉检测机构均安装在所述支撑框架上。
[0014]一种贴标机的贴标方法，包括以下步骤:
[0015]控制器调用对应规格纸箱的贴标程序；
[0016]对应规格纸箱通过输送机构输送至贴标工位；
[0017]安装在蜘蛛手机器人的旋转轴下端的安装支架在蜘蛛手机器人的驱动下移动，进而驱动与安装支架下端转动连接的旋转支架移动至标签剥离机构处，安装在旋转支架上的取贴标机构吸取标签剥离机构上的标签；
[0018]蜘蛛手机器人接收对应的贴标程序指令，将取贴标机构移动至相应位置，蜘蛛手机器人的旋转轴以及与旋转支架连接的摆动机构相互配合，将取贴标机构的贴标端旋转至与贴标位置相对应，取贴标机构的贴标端对纸箱进行贴标。
[0019]本发明的有益效果在于:
[0020]对纸箱进行贴标时，所述蜘蛛手机器人能够在控制器的驱动下做空间运动，进而带动取贴标机构运动，取贴标机构拾取标签并将标签贴至纸箱的顶面或四个侧面的任意位置。取贴标机构安装在旋转支架上，而旋转支架能够在摆动机构的驱动下进行旋转，需要对纸箱顶面或侧面进行贴标时，蜘蛛手机器人将取贴标机构移动至相应位置，蜘蛛手机器人的旋转轴以及摆动机构相互配合，将取贴标机构的贴标端旋转至与贴标位置相对应，取贴标机构即能够对纸箱的顶面或侧面进行贴标。根据不同规格纸箱的贴标要求，可以预先在控制器中设置对应的贴标程序，当需要对不同规格纸箱进行贴标时，只需要调用对应的程序即可控制所述贴标机器人对相应的纸箱进行贴标。所述贴标机器人可以根据来料纸箱的规格，在纸箱的顶面和四个侧面任意位置贴上指定数量的标签，进而能够对不同规格纸箱进tx贴标，自动化水平尚、生广效率尚。
[0021 ]所述贴标机包括上述贴标机器人，具备所述贴标机器人的技术效果，进行贴标时，纸箱由输送机构输送至贴标机器人下方，标签剥离机将纸箱对应的标签剥离底纸，贴标机器人驱动取贴标机构取得剥离的标签并将标签贴至纸箱对应处。所述贴标机能够自动对纸箱进行输运，需要更换纸箱规格时只需要通过控制器调用对应程序即可，在一条生产线上可以实现对不同规格的纸箱进行贴标，切换调整时间短，生产效率高。
[0022]所述贴标机的贴标方法，能够对不同规格纸箱实现快速贴标，贴标效率高。
【附图说明】
[0023]图1为本发明实施例所述的贴标机的结构示意图；
[0024]图2为本发明实施例所述的贴标机的俯视图；
[0025]图3为本发明实施例所述的贴标机的侧视图；
[0026]图4为本发明实施例所述的贴标机的取贴标机构处的放大结构示意图；
[0027]图5为本发明实施例所述的贴标机的输送机构的结构示意图；
[0028]图6为本发明实施例所述的贴标机的输送机构的俯视图；
[0029]图7为本发明实施例所述的贴标机的贴标方法的流程示意图。
[0030]附图标记说明:
[0031]10、支撑框架，20、贴标机器人，210、蜘蛛手机器人，220、安装支架，230、旋转支架，240、摆动机构，250、取贴标机构，252、真空发生器，254、真空吸标头，256、吸盘，260、压标板，30、输送机构，310、滚筒输送带，312、滚筒，320、阻挡装置，322、第一升降驱动机构，324、阻挡板，330、顶升装置，332、第二升降驱动机构，334、顶升板，340、导向装置，