一种电梯层门板导靴装配方法及其装配系统的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种电梯层门板导靴装配方法及其所用系统。
【背景技术】
[0002]电梯层门板的导靴装配是指为电梯层门板装配导靴的生产环节，该环节通常包括层门板的上料、导靴和C型螺母的上料、螺丝的上料拧紧以及装配后的层门板的下料等各道作业。目前的层门板导靴装配线一般采取人工作业或半人工作业模式，人工作业模式中导靴和C型螺母的上料、层门板的上料和下料以及螺丝的上料和拧紧均是由人工来完成的；半人工作业模式中通常采取输送线完成层门板的输送，再由人工完成导靴、C型螺母的上料以及螺丝的上料和拧紧。其中C型螺母是指由上、下两面板与上、下两面板的相连部分构成螺母主体，上、下两面板之间设置有间隔距离，在上、下两面板上设置有螺纹孔或通孔，使用时将平面型的固定板嵌入C型螺母的上、下两面板之间的间隔，然后再在螺纹孔或通孔内安装螺丝进行固定。
[0003]现有产线存在下列问题:1、层门板重量约为20kg，由人力作业完成层门板的上料和下料，不但劳动强度大，而且生产效率低;2、层门板、导靴和C型螺母的上料精度不够，效率不高，影响层门板的装配质量和装配效率;3、不能实现螺丝的自动装配，效率低;上螺丝的拧紧力受干扰因素的影响较大，影响导靴装配质量，产品一致性不好;4、人工作业或半人工作业模式不能实现长时间的连续作业，严重满足不了社会对电梯产能的需求。
【发明内容】
[0004]本发明的目的是提供一种电梯层门板的自动化导靴装配方法，以解决现有工艺效率低、强度大、装配精度不够、质量没保障的技术问题。
[0005]该方法包括:层门板上料步骤，层门板输送线将待装配导靴的层门板输送至导靴装配线；导靴和螺母的抓料步骤，多功能抓手先后自C型螺母上料装置和导靴码垛盘抓取C型螺母和导靴;导靴和螺母的放料步骤，多功能抓手将抓取到的导靴和C型螺母放置在导靴装配位和C型螺母装配位上;螺丝自动装配步骤，三轴联动自动螺丝拧紧装置完成螺丝的自动装配;装配好导靴的层门板的输送步骤，导靴装配线将装配好导靴的层门板输送至下一作业。
[0006]进一步地，层门板上料步骤还包括判断导靴装配线上是否存在层门板的步骤；当导靴装配线上存在层门板时，将层门板输送线上的层门板抬起以实现工件的临时等待；当导靴装配线上不存在层门板时，将层门板输送线上的层门板输送至导靴装配线进行导靴的装配。优选地，当层门板被输送至导靴装配线上以后，还包括将导靴装配线上的层门板进行定位和夹紧的步骤。
[0007]进一步地，导靴和C型螺母的抓料步骤进一步包括使用多功能抓手的C型螺母抓手抓取C型螺母的步骤以及使用多功能抓手的导靴抓手抓取导靴的步骤;导靴和C型螺母的放料步骤进一步包括多功能抓手将C型螺母放置在C型螺母装配位的步骤、多功能抓手做180°翻转的步骤以及多功能抓手将导靴放置在导靴装配位上的步骤。
[0008]进一步地，使用三轴联动自动螺丝拧紧装置完成螺丝装配作业时，该步骤进一步包括:螺丝给料机连续给料的步骤;三轴联动机构将电动螺丝刀定位至螺丝给料机出料口的步骤；电动螺丝刀吸取螺丝的步骤;三轴联动机构将电动螺丝刀定位至螺丝装配位的步骤;电动螺丝刀自动拧紧螺丝的步骤。
[0009]进一步地，层门板上料步骤和装配好导靴的层门板的输送步骤中可使用滚筒输送线、皮带输送线、链条输送线和链板输送线中的任一种或其组合完成层门板的输送。
[0010]本发明进一步目的是提供一种自动化的电梯层门板导靴装配系统，以解决现有装配线中劳动强度大、生产效率低、上料精度不够、螺丝装配不能控制拧紧力以及不能实现连续作业的技术问题。
[0011 ]本发明是通过下述技术方案来实现的:
一种电梯层门板的导靴装配系统，包括层门板输送线和导靴装配线，导靴装配线负责完成电梯层门板的导靴装配并将装配好的层门板输送至下一作业;层门板输送线负责向导靴装配线输送待装配导靴的层门板，其特征在于:该系统还包括C型螺母上料装置、导靴上料装置、三轴联动自动螺丝拧紧装置和多功能抓手;C型螺母上料装置负责C型螺母的上料；导靴上料装置负责导靴的上料;多功能抓手负责将C型螺母和导靴自C型螺母上料装置和导靴上料装置上转移到C型螺母装配位和导靴装配位;三轴联动自动螺丝拧紧装置用于实现导靴装配线上层门板、导靴和C型螺母之间的自动螺丝拧紧。
[0012]进一步地，导靴上料装置包括导靴中转台和导靴上料码垛，导靴中转台用于放置和中转导靴码垛盘，导靴上料码垛用于导靴的备料。
[0013]进一步地，三轴联动自动螺丝拧紧装置包括底座、设置于底座上的三轴联动机构、螺丝供给装置及固定在三轴联动机构上的电动螺丝刀；螺丝供给装置用于为电动螺丝刀供给螺丝，电动螺丝刀可以在三轴联动机构的驱动下自螺丝供给装置吸取螺丝并将螺丝拧紧到工位上待装配螺丝的工件上。
[0014]进一步地，多功能抓手包括紧固连接的机架和机械臂安装座，机械臂安装座用于将多功能抓手固定到机械臂上;机架用于安装抓手和控制系统;机架上至少设置有导靴抓手和螺母抓手。
[0015]进一步地，C型螺母上料装置包括振动盘、侧推气缸和C型螺母定位夹具;振动盘负责将C型螺母排列输出，C型螺母定位夹具负责将C型螺母夹紧定位，侧推气缸负责将已被夹紧定位好的C型螺母连同C型螺母定位夹具推出到所述多功能抓手的抓取位;C型螺母定位夹具包括气缸安装支架、第一定位块和第二定位块、第一定位气缸和第二定位气缸、夹紧臂和一压紧气缸，第一定位块安装有导向支架并且与第一定位气缸连接，第二定位块安装有导向支架并且与第二定位气缸连接，气缸安装支架上设有夹紧座，夹紧臂安装在夹紧座上并且与压紧气缸连接，第一定位气缸和第二定位气缸以及压紧气缸均通过气缸安装支架固定;气缸安装支架的顶部设有供工件排列的工位，在所述工位中设有两处定位，一处是便于机械手抓取定位的工件的第一定位工位，另一处是把排列中的工件与定位的工件间隔开来，保证工件的移动稳定性，方便机械手对定位的工件进行抓取并消除与排列中的工件发生摩擦的第二定位工位;第一定位工位的一侧的侧旁设有限位结构，另一侧为所述第一定位块，第一定位工位的上方为夹紧臂的夹持端;第二定位工位的侧旁为所述第二定位块，第二定位块与第一定位块位于同一侧并排设置;其中气缸安装支架、第一定位块和第二定位块、第一定位气缸和第二定位气缸、夹紧臂和一压紧气缸构成一个整体。
[0016]进一步地，层门板输送线包括滚筒输送线、设置于滚筒输送线上的导向轮、设置于滚筒输送线与导靴装配线之间的挡料机构和设置于滚筒输送线上的顶升机构;滚筒输送线用于实现层门板的输送;挡料机构用于当导靴装配线上存在层门板时阻挡层门板输送线上的层门板进入导靴装配线；导向轮用于对进入层门板输送线上的层门板进行初步导向和对中；顶升机构用于当导靴装配线上存在层门板时抬起层门板输送线上的层门板进入临时等待状态。导靴装配线包括滚筒输送线、设置在滚筒输送线上便于层门板定位的层门板导向机构、层门板到位检测压紧定位机构、对中机构、顶升机构及端部定位压紧机构;层门板滚筒输送线用于提供工件的输送动力源;层门板导向机构用于对层门板的输送进行初步导向和定位;层门板到位检测压紧定位机构用于检测层门板是否到位;对中机构和顶升机构用于实现层门板的对中和举升;端部定位压紧机构用于为工件的端部提供定位基准并进行压紧;其中层门板到位检测压紧定位机构与端部定位压紧机构相对设置，端部定位压紧机构位于层门板导向机构的末端，层门板导向机构的前端朝向滚筒输送线的工件输入方向，对中机构和顶升机构位于层门板导向机构的前端朝向滚筒输送线之间。
[0017]本发明的有益效果是:
1、电梯层门板导靴装配的整个生产过程全部为自动化作业，工人只需要做到螺丝、导靴和C型螺母的集中上料以及日常的生产线巡视和设备维护工作，即可实现层门板、导靴和C型螺母的连续、自动化装配。劳动强度低，生产效率高，运行稳定，节拍可达25秒每件。2、由多功能抓手完成导靴和C型螺母的上料，上料的精确度有保证，生产效率高，并可实现连续生产。3、由三轴联动自动螺丝拧紧装置完成螺丝的装配，生产效率高，还可以通过控制系统自动调控螺丝的拧紧力，产品的一致性好。
[0018]以下结合说明书附图和【具体实施方式】对本发明的技术方案进行详细叙述。
【附图说明】
[0019]图1是本发明优选实施例一的系统结构示意图；
图2是图1中的层门板输送线；
图3是图1中的导靴装配线；
图4是图1中的C型螺母上料装置；
图5是图4中的B部放大图；
图6是图1中的导靴上料装置；
图7是图1中的三轴联动自动螺丝拧紧装置；
图8是图1中的多功能抓手；
图9是图8中的B部放大图；
图10是图8中的A向视图；
图11是本发明公开的电梯层门板装配方法的步骤图。
【具体实施方式】
[0020]如图1，本发明优选实施例一涉及的电梯层门板的自动化导靴装配系统包括层门板输送线1、导靴装配线2、C型螺母上料装置3、导靴上料装置4、三轴联动自动螺丝拧紧装置5和多功能抓手6。层门板输送线1用于向导靴装配线输送待装配导靴的层门板，导靴装配线2用于完成电梯层门板的导靴装配并将装配好的层门板输送至下一作业