一种工业机器人自动化仓储系统的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本发明涉及仓储技术领域，尤其涉及一种工业机器人自动化仓储系统。
【背景技术】
[0002]随着现代物流行业的发展迅速，各类货物的检测分拣进仓管理工作繁重，其中货物沉重，种类多，数量庞大，质量问题是主要原因。这些日益突出的问题不止出现在物流行业中，工厂制造业也面临着同样的情况；而无论是在物流行业还是制造业，产品的检测分拣入库管理都是采用传统的人工检测，人工分拣，人工装配、人工搬运，人工入库操作；其效率低下，检测质量效果不明显，劳动强度大是一直存在的问题；同时，由于人工操作，货架的高度受到限制，低层货架空间利用率低，高层货架又存在安全隐患。现有技术普遍采用输送机配合人工作业，虽然解决了货物的运输功能，减少人工劳动力，但依然存在需要人工检测、人工分拣，人工装配、人工入库的情况，其根本问题没有解决。如何利用现代工业技术，解放工人劳动力，提高产品检测分拣入库效率是本系统的主要问题。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于提出一种解放工人劳动力，提高产品检测分拣入库效率的工业机器人自动化仓储系统。
[0004]为达此目的，本发明采用以下技术方案:
[0005]—种工业机器人自动化仓储系统，包括机器人分拣区、倍速链、AGV小车、智能立体仓库、磁导轨和中央控制器；所述磁导轨设置于地面，且所述磁导轨的一端部相邻所述倍速链设置，另一端部相邻所述智能立体仓库设置；
[0006]所述机器人分拣区包括平带输送机、机器人和视觉识别装置，所述平带输送机上放置有多个用于装载待分拣物件的托盘，所述平带输送机接收所述中央控制器发出的信号控制所述托盘沿其传送方向上的移动，所述视觉识别装置安装于所述平带输送机的任一侧，且位于所述托盘的上方，所述视觉识别装置的相机用于拍摄其下方的托盘区域，且其摄像范围至少为一个托盘，所述视觉识别装置将相机拍摄的照片进行检测和识别，并将识别获得的特征数据发送给所述中央控制器，并由其发出信号给所述机器人，所述机器人接收信号将指定的物件转移放置于所述倍速链的存物托盘；
[0007]指定的物件放置完毕后，所述倍速链向所述中央控制器发出信号，并由所述中央控制器发出信号控制所述AGV小车启动，所述AGV小车通过其底部的传感器检测所述磁导轨并产生电磁感应信号实现导向行走移动，并可与所述倍速链进行对接，使所述倍速链将所述存物托盘转移到所述AGV小车上，所述存物托盘由所述AGV小车沿所述磁导轨运动转移运输到所述智能立体仓库的堆垛装置；
[0008]所述堆垛装置将所述存物托盘输送转移托放入对应的立体仓库内。
[0009]更进一步的说明，所述机器人分拣区还包括废料回收仓，所述废料回收仓设置于所述平带输送机的任一侧，所述机器人接收所述中央控制器发出的信号将检测到的不合格物件分拣放置于所述废料回收仓内。
[0010]更进一步的说明，所述视觉识别装置还包括光源和用于控制光源及相机的控制器，所述光源设置于托盘的底部，所述控制器接收所述托盘到位的信息后依次触发光源的开启和所述相机的拍摄，所述相机采用全局曝光拍摄模式进行拍照，拍摄完毕后，由所述控制器发出信号，由所述中央控制器接收并进入下一工序。
[0011]更进一步的说明，所述机器人包括机器人夹具、多向转动轴、机器人底座和机器人本体，所述机器人夹具由所述多向转动轴安装于所述机器人本体，所述机器人本体安装于所述机器人底座，所述机器人由所述机器人底座固定放置于所述平带输送机的一侧；
[0012]所述机器人夹具为真空吸盘夹具。
[0013]更进一步的说明，所述机器人夹具包括夹具底盘、单吸盘支架、双吸盘支架和检测定位装置，所述单吸盘支架的端部设置有真空吸盘，所述双吸盘支架的端部的两分支分别对称设置有真空吸盘，所述单吸盘支架和所述双吸盘支架分别对称分布于所述夹具底盘的任两侧，且两者各自的对称中轴线位于所述夹具底盘的同一垂直中面内；
[0014]所述检测定位装置相邻于所述单吸盘支架或所述双吸盘支架设置，且所述检测定位装置的中轴线位于所述垂直中面，所述检测定位装置用于定位所述托盘内的指定的物件；
[0015]所述夹具底盘可转动地安装于所述机器人夹具的第六轴。
[0016]更进一步的说明，所述AGV小车包括车体、装载装置、小车控制柜、驱动组件和至少两组万向轮，所述装载装置设置于所述车体的上端面，所述小车控制柜的底部设有滑轮，所述小车控制柜通过所述小车内部设有的导轨采用抽屉形式可抽出的设置于所述小车的内部，所述驱动组件设置于所述车体的底部，所述驱动组件包括驱动电机和驱动轮，所述驱动轮连接于所述驱动电机的输出端；至少两组所述万向轮分别安装于所述车体的前端和后端的底部，所述AGV小车由所述万向轮和所述驱动轮支撑于地面，并沿所述磁导轨限位导向移动。
[0017]更进一步的说明，所述AGV小车还包括触摸屏，所述触摸屏设置于所述装载装置的一侧，所述触摸屏连接于所述小车控制柜，其界面设置有控制所述AGV小车启动、停止及运行速度的指令。
[0018]更进一步的说明，所述装载装置包括用于装载移送所述托盘的平带传送组件、用于托盘限量装载限定的阻挡器和间隔传感器，所述阻挡器设置于所述平带传送组件的始端的底部，所述间隔传感器分别按所述存物托盘的宽度尺度间隔设置于所述平带传送组件的底部，当所述间隔传感器均感应到存物托盘存在时，所述间隔传感器发出信号停止所述平带传送组件的传送，同时发出信号给所述阻挡器，使所述阻挡器上升至所述平带传送组件的平带面上阻挡准备进入所述平带传送组件的存物托盘。
[0019]更进一步的说明，所述立体仓库包括底座、货架、托盘传感器和控制系统，所述货架为由金属杆件分别纵横焊接组成的托盘支撑架，所述托盘支撑架具有多个分别纵横向排列设计的托盘支撑腔，每个所述托盘支撑腔设置有单独的托盘传感器，整个所述货架安装于所述底座上，所述控制系统掌握整个货架的仓储情况以及控制堆垛装置的堆垛运动。
[0020]更进一步的说明，所述堆垛装置包括机架、感应板、轻轨、行走机构、升降机构和可伸缩的载物台，所述机架由横向导轨和纵向立柱组成的长方形框架，所述轻轨与所述横向导轨相平行，且设置于所述机架的底部，所述行走机构通过行走驱动组件带动其轮子沿所述轻轨行走，所述升降机构立式安装于所述行走机构，所述载物台通过所述升降机构驱动和导向实现垂直上下的移动；
[0021 ] 所述感应板分别横向排列分布设置于所述轻轨的一侧，所述感应板对应于纵向的所述金属杆件设置，相邻的所述感应板的间距为一个所述托盘支撑腔的宽度；
[0022]所述载物台的正下方对应的所述行走机构的区域内设置有一组横向传感器组，一组横向传感器组内至少设置有两个横向传感器，且所述横向传感器与所述感应板相对设置；
[0023]以所述行走机构的移动方向为始端，第一个所述横向传感器横向经过所述控制系统指定的感应板时，所述行走机构开始减速移动，当所述横向传感器组内的最后一个经过所述指定的感应板时，所述行走机构减速至停止移动，所述横向传感器组位于所述指定的感应板与所述指定的感应板的前一感应板之间，所述载物台由所述升降机构垂直向上或向下移动，移动至所述控制系统指定的托盘支撑腔的正前方。
[0024]本发明的有益效果:1、本发明的系统采用机器人技术，利用计算机信息管理，实现现代自动化仓储功能，解决了传统人工检测分拣的弊端，解放工人劳动力，提高分拣入库效率；2、实现行走机构的快速启动和平稳停止，提高堆垛效率；3、货架和堆垛机装配合理，有效地利用空间；4、系统可整体或区域单独转移安放使用。
【附图说明】
[0025]图1是本发明的一个实施例的结构示意图；
[0026]图2是本发明的一个实施例的平带输送机的结构示意图；
[0027]图3是本发明的一个实施例的机器人的结构示意图；
[0028]图4是本发明的一个实施例的机器人的局部放大结构示意图；
[0029]图5是本发明的一个实施例的倍速链的结构示意图；
[0030]图6是本发明的一个实施例的AGV小车的后侧视结构示意图；
[0031]图7是本发明的一个实施例的AGV小车的后视结构示意图；
[0032]图8是本发明的一个实施例的装载装置的结构示意图；
[0033]图9是本发明的一个实施例的驱动组件和减震装置的结构示意图；
[0034]图10是本发明一个实施例的智能堆垛机结合立体仓库设置的结构示意图