移载机械手的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本发明属于机械手技术领域，具体涉及一种用于紧凑型多工序合模的汽车模具在各工序间移载工件的机械手。
【背景技术】
[0002]目前国内用于汽车钣金件生产的汽车模具已经逐渐自动化，目前国内自动化模具的实现有以下几种形式:对于工件形状平整规则且规格不大的零件一般采用级进模生产；而对于尺寸较大零件、外形复杂的板件采用集成于机床上的机械手臂(即CROSSBAR自动生产线)来实现各工序间的移载；还有一种灵活程度较高的关节臂式工业机器人。
[0003]对于上述的移载自动化实现方案有着以下的缺陷:级进模具工件的生产尺寸范围十分有限且设计工艺较复杂；CR0SSBAR生产线，须在机床采购之初联合机床进行同步开发设计，开发成本巨大，一般冲压厂难以承受；关节臂式工业机器人其采购成本相对较高，并且其旋转半径大，端拾器操作空间要求高，其应用亦受到相关限制。
【发明内容】
[0004]本发明解决的技术问题是:针对现有的冲压机床使用的移载动作存在的缺陷，提供一种新型的移载机械手，能够外置于冲床，并且能够实现三维直线移载工件的功能。
[0005]本发明采用如下技术方案实现:
[0006]移载机械手，包括龙门架1、升降驱动机构2、横移驱动机构3、进给驱动机构4和夹手架5 ;所述升降驱动机构2、横移驱动机构3和进给驱动机构4分别按照空间直线三坐标设置在龙门架I上；所述升降驱动机构2包括沿竖直方向滑动设置在龙门架I上的升降横梁201，以及驱动升降横梁201沿竖直方向滑移的驱动部件；所述横移驱动机构3通过托架板301与升降横梁201上的升降连接板207固定连接，所述横移驱动机构3包括一横向的同步带模组303，所述同步带模组303的驱动端与横移电机302连接，其中同步带上固定设有横移滑块304 ;所述进给驱动机构4通过固定底座401与横移滑块304连接，所述进给驱动机构4包括进给气缸组件403，所述进给气缸组件403的固定端设置在固定底座401上，伸缩端连接进给连接板402 ;所述夹手架5固定设置在所述进给连接板402上，所述夹手架5的前端设有若干取件夹手501。
[0007]进一步的，所述升降驱动机构2的驱动部件包括升降电机202以及齿轮齿条机构；所述龙门架I的立柱上固定设有竖直方向的升降齿条206，所述升降电机202固定在升降横梁201上，其输出端通过半轴204连接升降齿轮205并与升降齿条啮合；所述升降横梁201通过竖直方向的升降导轨208与龙门架I的立柱滑动装配。
[0008]进一步的，所述升降电机202设置在升降横梁201中部，升降电机202的输出端通过减速机203分别连接两根半轴204，所述半轴204沿升降横梁转动设置并延伸至升降横梁两端，分别连接升降齿轮205与龙门架I的两根立柱上设置的升降齿条啮合。
[0009]优选的，所述齿轮齿条机构采用斜齿。
[0010]进一步的，所述升降横梁201的端部通过升降连接板207与龙门架I的立柱滑动装配，所述升降连接板207为H形，与立柱的不同平面通过升降导轨208装配。
[0011]进一步的，所述横移驱动机构2的同步带模组303上设有供横移滑块304滑移的横移导轨305。
[0012]进一步的，所述横移驱动机构2设有随横移滑块304移动的拖链306。
[0013]进一步的，所述进给驱动机构4还包括进给导杆404和直线轴承405，所述进给导杆404沿进给方向设置在固定底座401上，与进给气缸的伸缩方向平行，所述直线轴承405套装在进给导杆404上并与进给连接板402固定连接。
[0014]进一步的，所述进给驱动机构4的固定底座401上设有限位块406，用于限定进给气缸组件403的伸出行程，所述固定底座401上设有一排沿进给方向布置的调节安装孔408，所述限位块406通过螺栓固定安装在调节安装孔中。
[0015]进一步的，所述限位块406上通过螺纹连接有油压缓冲弹簧407。
[0016]本发明的移载机械手的空间移动系统分别包括驱动取件夹手伸入到模具中取件的进给驱动机构、驱动取件夹手在坚直方向移动以避免干涉的升降驱动机构以及驱动取件夹手在水平方向移载的横移驱动机构构成。其中所述的各驱动机构通过龙门架安装完成后，固定在冲床和模具的外侧。
[0017]本发明中的机械手借助三个直线驱动机构交互作用，可以完成取件夹手移载工件的动作，各驱动机构工作相互独立、相互配合，本发明不存在回转空间，布置本发明的机械手所需的空间更紧凑。
[0018]机械手的应用是工业生产未来的方向，是未来智能化工业的不可或缺的一部分，与现有技术相比，本发明可以外置于冲床，相对于冲床独立工作，可灵活布置，本发明在驱动机构上的布置及设计在保证使用要求的情况下，可大幅度了降低了成本，对于大多数的紧凑型的多工序合模的冲压模具工件在各工序间的移载均适用。在冲压线上使用移栽机械手能够大幅提高生产效率，减少冲压线上配备的工人成本，同时更能降低工人的劳动强度。
[0019]综上所述，本发明所提供的机械手适用性广、自动化程度高、使用成本经济。
[0020]以下结合附图和【具体实施方式】对本发明作进一步说明。
【附图说明】
[0021]图1为本发明的移载机械手的整体装配示意图。
[0022]图2为本发明中的龙门架及升降驱动机构的装配示意图。
[0023]图3为本发明中的横移驱动机构的装配示意图。
[0024]图4为本发明中的夹手架及进给驱动机构的装配示意图。
[0025]图5为本发明中的进给驱动机构的分解示意图。
[0026]图6为本发明的移载机械手的运动轨迹示意图。
[0027]图7为本发明应用在冲床上的示意图。
[0028]图中标号:
[0029]1-龙门架，
[0030]2-升降驱动机构，201-升降横梁，202-升降电机，203-减速机，204-半轴，205-升降齿轮，206-升降齿条，207-升降连接板，208-升降导轨；21_升降方向；
[0031]3-横移驱动机构，301-托架板，302-横移电机，303-同步带模组，304-横移滑块，305-横移导轨，306-拖链；31_横移方向；
[0032]4-进给驱动机构，401-固定底座，402-进给连接板，403-进给气缸组件，404-进给导杆，405-直线轴承，406-限位块，407-油压缓冲弹簧，408-调节安装孔；41_进给方向；
[0033]5-夹手架，501-取件夹手；
[0034]6-冲床。
【具体实施方式】
[0035]实施例
[0036]参见图1，移载机械手，包括龙门架1、升降驱动机构2、横移驱动机构3、进给驱动机构4和夹手架5 ;升降驱动机构2、横移驱动机构3和进给驱动机构4分别按照空间直线三坐标设置在龙门架I上。
[0037]结合参见图2，升降驱动机构2用于驱动夹手架5在竖直方向移动以避免干涉，具体包括升降横梁201、升降电机202、减速机203、半轴204、升降齿轮205、升降齿条206、升降连接板207、升降导轨208，升降横梁201沿竖直方向滑动设置在龙门架I上，升降横梁201上设有驱动升降横梁201沿竖直方向滑移的升降电机202和减速机203 ;龙门架I的立柱上固定设有竖直方向的升降齿条206，升降电机202固定在升降横梁201上，其输出端通过半轴204连接升降齿轮205并与升降齿条啮合，齿轮齿条优选采用斜齿啮合，动力传递更平稳且易于安装；升降横梁201通过竖直方向的升降导轨208与龙门架I的立柱滑动装配。
[0038]根据固定的龙门架宽度，升降电机202设置在升降横梁201中部，升降电机202的输出端通过减速机203分别连接两根半轴204，半轴204沿升降横梁转动设置并延伸至升降横梁两端，分别连接升降齿轮205与龙门架I的两根立柱上设置的升降齿条啮合，半轴204通过轴承座装配在升降横梁201上，从升降横梁201两端对举升，使得升降动作更加平稳，并且可提高升降横梁的负载。升降横梁201的端部通过升降连接板207与龙门架I的立柱滑动装配，升降连接板207为H形，与立柱的不同平面通过升降导轨208装配，在负载情况下，可保证升降横梁的升降导向顺利，这样结构稳定避免单个导轨出现严重的磨损。
[0039]升降驱动机构是辅助工件水平移载的必要条件，这是由于一般的汽车模具都有保证工件导向和定位的定位件，以及后程的工件有一定的起伏，直接水平移载是不可能将工件取出，必须将零件沿冲压方向，一般在冲压零件沿冲压方向取件是不会有负角，这样工件沿冲压方向容易取出，移出一段安全距离才能保证工件可以在水平移载没有干涉。
[0040]同时，升降驱动机构需要驱动整个机械手的运动机构作竖起提升运动，负载大。综合考虑选用伺服电机作为动力驱动的升降电机，当机械手的控制系统发出了需要进行竖直运动的信号后，伺服电机通过减速机分别驱动两端的升降齿轮，通过升降齿轮和升降齿条啮合，从而提升整个机械手的运动机构；当工作的水平移载完成后，在控制系统的作用下，伺服电机反转驱动整个运动机构回程，周期性地重复这样的过程，沿图6中的升降方向21往复运动。
[0041]结合参见图3，横移驱动机构3包括托架板301、横移电机302、同步带模组303、横移滑块304、横移导轨305、拖链306，横移驱动机构3整体通过托架板301与升降横梁201上的升降连接板207固定连接，横移驱