动力系统运动，在该种实施方式中，所述动力系统为内燃机或电动机。
[0046]在本实用新型的一种【具体实施方式】中，该无人直升机还可以包括:操纵系统和飞行控制系统，所述飞行控制系统连接于所述操纵系统和所述动力系统，按指令进行起降、飞行和悬停。
[0047]在该种实施方式中，所述操纵系统包括:设置于所述主旋翼I轴处的周期变距系统，所述周期变距系统改变主旋翼I前后或左右桨距；
[0048]设置于所述副旋翼4轴处的总距变距系统，所述总距变距系统改变所述副旋翼4轴的副旋翼4轴的总距；
[0049]设置于所述桨毂处的挥舞摆振装置。
[0050]在该种实施方式中，所述周期变距系统可以包括:设置于所述主旋翼I轴处的倾斜盘。
[0051]通过分别改变主旋翼I和副旋翼4的总距使无人直升机升降、悬停和航向偏转，通过倾斜盘改变主旋翼I前后或左右桨距使无人直升机前后或左右移动；挥舞、摆振装置使旋翼可以进行挥舞和摆振动作，从而增加机身2稳定性。
[0052]在该种实施方式中，所述副旋翼4旋转方向与所述主旋翼I的旋转方向相反，且在飞行的情况下，多个所述副旋翼4的旋转力等于所述主旋翼I的旋转反作用力。
[0053]实际上，在无人直升机实际飞行中，旋翼系统通过动力系统经传动系统驱动，通过飞行控制系统协调控制中央主旋翼I和2个副旋翼4的桨距以及发动机油门，可以实现直升机的姿态和轨迹控制。
[0054]其原理如下:
[0055]I)航向扭矩平衡。2个副旋翼4与主旋翼I的桨型相反，转向相反，通过协调主副旋翼4的转速和桨距，可以使主旋翼I产生的反扭矩与2个副旋翼4产生的反扭矩相互平衡。
[0056]2)升力控制。主旋翼I用于提供飞行时的主要升力；2个副旋翼4提供飞行时的辅助升力，通过同比改变主旋翼I和2个副旋翼4的总距，使主旋翼I和2个副旋翼4等比例改变各自提供的升力，从而在保持机身2平衡的情况下改变无人直升机的总升力，实现直升机垂直方向上的悬停和升降控制。
[0057]3)姿态控制和轨迹控制
[0058]改变主旋翼I周期变距系统，使主旋翼I的倾斜盘向前倾斜，从而使主旋翼I向前倾斜，产生向前的力，同时通过飞行控制系统协同增加主旋翼I总距，使得无人直升机在保持机身2平衡的情况下前倾并向前飞行；反之改变主旋翼I周期变距系统，使主旋翼I的倾斜盘向后倾斜，从而使主旋翼I向后倾斜，产生向后的力，同时通过飞行控制系统协同增加主旋翼I总距，使得无人直升机在保持机身2平衡的情况下后仰并向后飞行。
[0059]改变主旋翼I周期变距系统，使主旋翼I的倾斜盘向左倾斜，从而使主旋翼I向左倾斜，产生向左的力，同时通过飞行控制系统协同改变主副旋翼4总距，使得无人直升机在保持机身2平衡的情况下左倾并向左飞行；反之改变主旋翼I周期变距系统，使主旋翼I的倾斜盘向右倾斜，从而使主旋翼I向右倾斜，产生向右的力，同时通过飞行控制系统协同改变主副旋翼4总距，使得无人直升机在保持机身2平衡的情况下后仰并向右飞行。
[0060]控制航向
[0061]a.增大2个副旋翼4转速，并降低2个副旋翼4桨距，通过飞行控制系统协同控制转速和桨距并保持副旋翼4升力不变，从而在保持主副旋翼4升力不变的情况产生与主旋翼I旋转方向相同的偏航控制力矩；反之降低2个副旋翼4转速，并增大2个副旋翼4桨距，通过飞行控制系统协同控制转速和桨距并保持副旋翼4升力不变，从而在保持主副旋翼4升力不变的情况产生与主旋翼I旋转方向相反的偏航控制力矩；从而控制无人直升机的航向。
[0062]b.降低主旋翼I转速，并增大主旋翼I桨距，通过飞行控制系统协同控制转速和桨距并保持主旋翼I升力不变，从而在保持主副旋翼4升力不变的情况产生与主旋翼I旋转方向相同的偏航控制力矩；反之增大主旋翼I转速，并降低主旋翼I桨距，通过飞行控制系统协同控制转速和桨距并保持主旋翼I升力不变，从而在保持主副旋翼4升力不变的情况产生与主旋翼I旋转方向相反的偏航控制力矩；从而控制无人直升机的航向。
[0063]以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本实用新型的保护范围。
[0064]另外需要说明的是，在上述【具体实施方式】中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。
[0065]此外，本实用新型的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型的思想，其同样应当视为本实用新型所公开的内容。
【主权项】
1.一种无人直升机，其特征在于，该无人直升机包括:主旋翼(I)、机身(2)、机尾(3)和多个水平设置的副旋翼(4); 所述机尾(3)连接于所述机身(2)，所述主旋翼(I)通过主旋翼(I)轴可旋转地设置于所述机身(2)上，多个所述副旋翼(4)通过副旋翼(4)轴可旋转地设置于所述机尾(3)上； 多个所述副旋翼(4)对称设置于所述机身(2)的两侧。2.根据权利要求1所述的无人直升机，其特征在于，该无人直升机还包括:动力系统和传动系统； 所述动力系统连接于所述传动系统，以给所述传动系统提供动力； 所述传动系统被配置成分别连接于所述主旋翼(I)轴和副旋翼(4)轴，以驱动所述主旋翼⑴和所述副旋翼⑷旋转。3.根据权利要求2所述的无人直升机，其特征在于，所述传动系统包括:主减速器、主减速器输入轴、副减速器和副传动轴，所述主减速器输入轴的一端连接于所述动力系统，另一端连接于所述主减速器的一端，所述主减速器的另一端连接于所述主旋翼(I)轴； 所述副传动轴的一端连接于所述动力系统，另一端连接于所述副减速器的一端，所述副减速器的另一端连接于所述副旋翼(4)轴。4.根据权利要求2所述的无人直升机，其特征在于，所述动力系统为内燃机或电动机。5.根据权利要求2所述的无人直升机，其特征在于，该无人直升机还包括:操纵系统和飞行控制系统，所述飞行控制系统连接于所述操纵系统和所述动力系统，按指令进行起降、飞行和悬停。6.根据权利要求5所述的无人直升机，其特征在于，所述操纵系统包括:设置于所述主旋翼(I)轴处的周期变距系统，所述周期变距系统改变主旋翼(I)前后或左右桨距； 设置于所述副旋翼(4)轴处的总距变距系统，所述总距变距系统改变所述副旋翼(4)轴的副旋翼⑷轴的总距； 设置于桨毂处的挥舞摆振装置。7.根据权利要求6所述的无人直升机，其特征在于，所述周期变距系统包括:设置于所述主旋翼(I)轴处的倾斜盘。8.根据权利要求1所述的无人直升机，其特征在于，所述副旋翼(4)旋转方向与所述主旋翼(I)的旋转方向相反，且在飞行的情况下，多个所述副旋翼(4)的旋转力等于所述主旋翼(I)的旋转反作用力。
【专利摘要】本实用新型公开了一种无人直升机，该无人直升机包括：主旋翼(1)、机身(2)、机尾(3)和多个水平设置的副旋翼(4)；所述机尾(3)连接于所述机身(2)，所述主旋翼(1)通过主旋翼(1)轴可旋转地设置于所述机身(2)上，多个所述副旋翼(4)通过副旋翼(4)轴可旋转地设置于所述机尾(3)上；多个所述副旋翼(4)对称设置于所述机身(2)的两侧。该无人直升机克服了现有技术中的无人直升机的稳定性仍然不佳的现状，提高了无人直升机的升力效率和稳定性。
【IPC分类】B64C27/08
【公开号】CN204895848
【申请号】CN201520489905
【发明人】丁毅, 刘杨, 谢晓虎
【申请人】芜湖万户航空航天科技有限公司
【公开日】2015年12月23日
【申请日】2015年7月8日