一种稳定的多轴无人机的利记博彩app

本实用新型属于无人机技术领域，具体涉及一种稳定的多轴无人机。

背景技术：

无人机(无人驾驶飞机)，其具有机动灵活、反应快速、无人飞行、操作要求低等优点，在无人机上装载多类传感器人，例如摄像头，可以实现影像实时传输，高铖地区探测等功能，广泛应用于消防、军事、交能、警务、勘探以及气象等领域，以实现对指定地区的巡航拍摄和监视。

目前，无人机大多是多轴无人机，如四轴、六轴等，由于机臂相对机身向外放射状设置，体积大，运输不方便，同时，机臂的结构可能会在运输过程中碰撞，导致整机的平衡性、稳定性产生偏差，影响无人机的正常使用。

技术实现要素：

本实用新型的目的是要解决无人机体积大、包装和运输不方便、运输容易损坏的技术问题，提供一种可折叠，可靠性高的稳定的多轴无人机。

为了解决上述问题，本实用新型按以下技术方案予以实现的：

本实用新型所述稳定的多轴无人机，包括机身，所述机身上设置有若干机臂；所述机臂远离机身的一端设置有驱动电机，所述驱动电机的旋转轴上设置有桨叶；所述机臂通过连接机构与所述机身连接；

所述连接机构包括设置在机身上的机臂连接座、设置在机臂上的机臂折叠座，所述机臂折叠座的一端铰接于所述机臂连接座上；所述机臂连接座上设置有折叠机构；所述折叠机构与所述机臂折叠座的另一端活动连接；

所述折叠机构包括外把手和内把手；所述内把手一端铰接于所述机臂连接座，其另一端活动设置有外把手转动轴；

所述外把手的一端铰接于所述外把手转动轴上；其另一端设置有与所述机臂折叠座活动连接的活动部；所述内把手上还设置有用于锁紧所述内把手的锁紧机构。

进一步地，所述活动为设置在所述外把手上的挂钩，所述机臂折叠座上设置有与所述挂钩配合的倒钩。

进一步地，所述锁紧机构包括套设在所述外把手转动轴的保险把手和用于保险把手复位的复位弹簧；所述机臂连接座向所述外把手转动轴的方向伸出有一定位部；

所述保险把手上设置有与所述定位部卡接的开口槽，所述开口槽截面为U型，所述开口槽截面的开口方向与所述外把手转动轴平行，所述复位弹簧套设在所述外把手转动轴上，所述复位弹簧设置在所述外把手转动轴上并且处于远离所述开口槽开口的一侧；所述保险把手向上伸出有一手持部，所述内把手上设置有用于所述手持部贯穿的通槽。

进一步地，所述机臂连接座上处于与所述机臂折叠座相对的端面上设置用于安装第一弹性组件的第一安装孔；所述机臂折叠座上设置有与所述第一弹性组件配合的配合孔；

所述第一弹性组件包括设置在所述第一安装孔内的弹簧、锁紧部，所述锁紧部与所述机臂折叠座对应的一面为球状曲面；所述机臂折叠座上设置有与所述球状曲面配合的第一凹槽。

进一步地，所述机身为圆形，其包括间隔设置的中心架上板、中心架下板，所述中心架上板和中心架下板之间设置有电路板，所述电路板与所述中心架上板平行，所述中心架上板、中心架下板之间设置有若干第一定位柱，所述第一定位柱两端设置有螺纹孔，所述中心架上板、中心架下板通过螺钉与所述第一定位柱连接固定；

所述电路板通过第二定位柱设置在所述中心架下板上，所述第二定位柱的两端设置有螺纹孔，所述电路板通过螺钉和第二定位柱设置在所述中心架下板上。

进一步地，所述无人机为六轴无人机，所述机身为圆形，所述机臂均匀分布在所述机身的同一水平圆周上。

进一步地，还包括起落架，所述起落架包括三个以上的起落架支臂，所述起落架支臂设置在所述机臂的靠近所述驱动电机的一端上，所述起落架支臂均匀分布在相应的机臂上。

进一步地，所述起落架支臂与所述机臂之间设置有支臂折叠机构；

所述支臂折叠机构包括套设在所述机臂上的起落架连接座、套设在所述起落架支臂上的起落架支臂管夹，所述起落架连接座上设置有连接耳板，所述连接耳板上设置有耳板连接孔，所述耳板连接孔的轴线与所述机臂垂直；所述支臂管夹铰接于所述连接耳板；

所述起落架连接座与所述起落架支臂之间设置有用于固定所述支臂的固定结构。

进一步地，所述固定结构包括安装槽、滑移槽、滑移轴、卡紧部；

所述安装槽设置在所述支臂管夹上用于与所述连接耳板相配的，所述安装槽的长度方向与所述连接耳板的轴线垂直；所述连接耳板与所述安装槽通过安装螺栓连接；

所述滑移槽沿所述机臂轴线方向设置在所述支臂管夹上，所述滑移孔内设置有滑移轴；

所述滑移轴处于所述滑移孔内的部分设置有使所述安装螺栓通过的通孔；

所述卡紧部一端铰接于所述安装座；其另一端与所述滑移轴活动连接；所述滑移轴一端伸出至所述滑移孔外，所述滑移轴伸出所述滑移孔外的一端上设置有卡槽；

所述卡紧部为挂扣；所述挂扣一端铰接于所述安装座的端面上，其另一端为弯钩，所述弯钩与所述卡槽配合卡紧。

进一步地，所述起落架连接座上处于与所述起落架支臂管夹相对的端面上设置用于安装第二弹性组件的第二安装孔；所述起落架管夹上设置有与所述第二弹性组件配合的配合孔；

所述第二弹性组件包括设置在所述第二安装孔内的弹簧、锁紧部，所述锁紧部与所述机臂折叠座对应的一面为球状曲面；所述机臂折叠座上设置有与所述球状曲面配合的第二凹槽。

进一步地，所述机身上设置有GPS安装座；所述GPS安装座包括固定在所述中心框架上板的底座、设置在GPS上并且与所述底座配合的GPS连接座；

所述底座上设置有用于安装第三弹性组件的若干定位孔，所述定位孔为两组以上，每组定位孔包括四个均匀分布在与所述底座轴线同心的圆周上；

所述第三弹性组件包括弹珠、弹珠安装座，所述弹珠安装座内设置有弹性部件；所述弹珠安装座上处于与所述GPS连接座相对的表面开设有直径小于弹珠球径的开口；

所述GPS连接座上设置有与所述弹珠配合的定位槽。

进一步地，所述中心框架上板上设置有整流罩；所述整流罩上设置有与所述机臂对应的贯通槽。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过在机身设置机臂连接座，在机臂上设置机臂折叠座，机臂折叠座一端铰接于机臂连接座，机臂连接座上设置与机臂折叠座另一端活动连接的外把手，再通过内把手、保险把手配合，将外把手双重锁紧，使得机臂折叠方便，固定稳固，双重保险，即使在高频振动下，也不容易松动，稳定性高。

在机臂连接座与机臂折叠座之间设置弹性部件，由于机臂上的电机高速转动，转速高达 8000n/min，产生高频振动，弹性部件有效地消除两个金属件之间的空隙，同时避免了两个金属件的刚性碰撞，从而损坏两个零部件，影响部件的使用寿命。

在机臂上设置起落架连接座，在起落架支臂上设置起落架支臂管夹，起落架支臂管夹与起落架连接座铰接，通过在起落架支臂管夹上设置固定结构，使得起落架支臂打开时，固定稳固，通过定位凸起限定起落架支臂位置，使得其绕安装螺栓转动，通过沿滑动轴滑动起落架支臂，使得定位凹槽脱离定位凸起后，折叠起落架支臂，折叠方便，定位可靠，增加稳定性。

而且在起落架连接座与支臂管夹之间设置弹性部件，有效地消除两个金属件之间的空隙，同时避免了两个金属件的刚性碰撞，从而损坏两个零部件，影响部件的使用寿命。

GPS安装座的底板与连接座活动连接，装拆方便，不需要借助任何的辅助工具，而且定位精确，稳定性高，每组的弹性组件限制了六个自由度，而且采用两组弹性组件配合，进一步提高了稳定性。

本实用新型折叠打开方便，固定稳固，稳定性高，节约了空间，方便包装、运输，避免了运输的损坏。

附图说明

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明，其中：

图1是本实用新型所述稳定的多轴无人机的结构示意图；

图2是本实用新型所述稳定的多轴无人机的折叠状态图；

图3是本实用新型所述稳定的多轴无人机的俯视图；

图4是图3的A-A的截面视图；

图5是本实用新型所述稳定的多轴无人机的机身剖视图；

图6是图1中A的局部放大图；

图7是图4中B的局部放大图；

图8是本实用新型所述稳定的多轴无人机的机臂连接机构的分解示意图；

图9是图4中C的局部放大图；

图10是本实用新型所述稳定的多轴无人机的支臂折叠机构的分解示意图；

图11是本实用新型所述稳定的多轴无人机的GPS安装座的分解示意图；

图12是本实用新型所述稳定的多轴无人机的GPS安装座的剖视图。

图中：1-机臂，11-电机安装座，12-机臂折叠座，121-倒钩，13-外把手，131-外把手安装孔，132-通槽，133-挂钩，14-内把手，141-内把手旋转轴，142-把手通槽，143-连接孔， 144-内把手安装孔，15-保险把手，150-复位弹簧，151-外把手旋转轴，152-手持部，153- 转轴安装孔，154-开口槽，16-助开把手，161-手握部，162-把手安装孔，163-支点，17-机臂连接座，171-定位部，172-机身安装耳板，173-机臂安装耳板，174-折叠机构安装孔，18- 第一弹性组件，181-第一弹珠，182-第一弹珠安装座，19-第一衬套；

2-起落架支臂，21-起落架连接座，211-定位凸起，212-连接耳板，213-耳板连接孔，214- 弹性部安装孔，22-固定螺栓，23-起落架支臂管夹，231-销轴，232-复位弹簧，234-滑动通槽，235-销轴安装孔，236-定位凹槽，237-支臂安装孔，24-卡紧钩，241-安装螺钉，242- 卡紧钩，243-螺纹孔，25-第二弹性部件，251-第二弹珠安装座，252-第二弹珠，3-整流罩， 4-GPS安装座，41-底座，411-底座安装孔，412-凸起，413-第三安装孔，42-GPS连接座，421- 卡紧槽，422-定位槽，43-第三弹珠安装座，431-第三弹珠，5-中心架下板，51-中心架下板安装柱，6-电路板，61-电路板安装柱，7-中心架上板，8-快装板，81-快装板安装柱。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1～图12所示，本实用新型所述稳定的多轴无人机，包括机身，所述机身上设置有六个机臂1，六个机臂1关于机身对称设置，本实施例中机身为圆形，六个机臂1均匀分布在所述机身圆周上，但本实用新型中的机身不局限于圆形，也可以是其它的多边形。所述机臂1远离机身的一端通过电机安装座11设置有驱动电机，所述驱动电机的旋转轴上设置有桨叶。

如图5所示，所述机身包括间隔设置的中心架下板5、中心架上板7，所述中心架下板5 和中心架上板7通过螺钉分别设置在若干中心架下板安装柱51的两端，所述中心架下板安装柱51的两端设置有安装孔，所述中心架下板5与所述中心架上板7之间，设置有电路板6，所述电路板6通过电路板安装柱61与所述中心架下板5连接。所述中心架下板5上还设置有整流罩3，所述整流罩3通过连接座与中心架下板5连接，密封机身。所述整流罩外表面采用玻璃纤维制成，其内部采用蜂窝结构。由于整流罩不受负载，只需要确保自身的刚度即可，该结构满足了整流罩自身的刚度同时，减轻了质量，使得无人机的整体更轻便，飞行更稳定。

如图6～图8所示，所述机臂1通过机臂连接机构设置在所述中心架下板5和中心架上板7连接，所述连接机构包括设置在机臂1的机臂折叠座12、设置在中心架下板5和中心架上板7上的机臂连接座17，所述机臂连接座17与机身相对的侧面伸出有与中心架下板5和中心架上板7连接的机身安装耳板172，其与所述机臂1相对的侧面并处于中心架下板5位置伸出有机臂安装耳板173，所述机臂连接座17上表面向上伸出有一凸起，所述凸起上设置有通孔174，所述机臂连接座17靠近所述通孔174的一端，向机身方向伸出有一定位部171。

所述机臂折叠座12一端铰接于机臂安装耳板173，其另一端为中空的圆柱体，所述机臂 1套设于所述圆柱体内，所述机臂折叠座12与机臂1之间还套设有内衬套19，所述机臂1、机臂折叠座12、内衬套19通过螺钉固定连接。所述机臂折叠座12上还设置有倒钩121，所述倒钩121设置在机臂折叠座12远离铰接端的一端。

所述机臂连接座12上设置有用于锁紧所述机臂折叠座12的折叠机构，所述折叠机构包括外把手13、内把手14、保险把手15、助开把手16。

所述外把手13为U形状，其外把手的开口位置设置有外把手安装孔131，所述外把手13 处于U形底部设置有与所述倒钩121配合的挂钩133。

所述内把手14上设置有贯穿所述内把手14的连接孔143、与所述连接孔143平行设置在所述内把手14的另一端的内把手安装孔144，所述内把手14还设置有把手通槽142，所述把手通槽142的轴线与所述内把手安装孔144的轴线垂直。所述内把手14设置在外把手13 的通槽132内，所述内把手安装孔144通过内把手旋转轴141设置在机臂连接座17的通孔 174内。所述内把手14和外把手13通过外把手旋转轴151贯穿所述连接孔143和外把手安装孔131连接。

所述保险把手15上设置有转轴安装孔153、一倒U形开口槽154，其上表面向上伸出有手持部152，所述保险把手15通过转轴安装孔153设置在所述外把手旋转轴151上，所述手持部152穿过所述通槽142向上伸出，所述U形开口槽154的开口方向与外把手旋转轴151 的轴线方向平行，其沿轴线的一端开口，所述开口槽与所述定位部171配合卡紧。所述外旋转轴151位于远离所述开口的一端套设有复位弹簧150。

所述外旋转轴151上还套设有助开把手16，所述助开把手16上设置有用于外旋转轴151 贯穿的把手安装孔162，所述助开把手16为L形，其包括底部和侧部，所述把手安装孔162 设置在底部最外端，所述侧部为手握部161，所述底部和侧部连接位置为圆弧形，该连接位置为支点163，将把握部161向下压，由于支点163的作用，外旋转轴151向上运动，使得外把手13向上并朝所述机臂1方向移动，松开外把手13的挂钩133与机臂折叠座12的倒钩 121的连接。

所述机臂连接座17处于与机臂折叠座12接触的表面上还设置有第一弹性组件18，所述第一弹性组件18包括第一弹珠181、第一弹珠安装座182，所述第一弹珠安装座182设置在所述机臂连接座17上的第一安装孔内，所述第一安装孔内设置有第一弹性部件，如弹簧等，所述第一弹珠安装座182上与机臂折叠座12对应的表面设置有一直径少于所述第一弹珠球径的开口，所述机臂折叠座12上设置有与所述第一弹珠181配合的第一凹槽。

所述机臂1为碳纤维管件，其两端分别连接驱动电机安装座和机臂折叠座12，所述机臂 1的两端分别沿轴线方向设置两组安装孔，每组安装孔包括两个，两个安装孔均匀分布在所述机臂1的圆周上，所述机臂1与电机安装座或机臂折叠座12通过不锈钢抽芯铆钉连接，该设置属于超静定结构设计，其冗余自由度限制最大限度避免电机高频震动和运输碰撞导致的机身结构不平衡。

如图9～图10所示，还包括起落架，所述起落架包括三个起落架支臂2，所述起落架支臂2均匀设置在所述机臂1远离所述机身的一端，每间隔一个机臂1，设置一起落架支臂2，所述起落架支臂2通过支臂折叠机构与机臂1连接。

所述支臂折叠机构包括套设在所述机臂1上的起落架连接座21、套设在所述起落架支臂 2上的起落架支臂管夹23。

所述起落架连接座21向下伸出有连接耳板212，所述连接耳板212上设置有耳板连接孔 213，所述耳板连接孔213的轴线与所述机臂1的轴线垂直。所述起落架连接座21的一个端面上设置有卡紧钩安装孔。所述起落架连接座21的径向设置有一使固定螺栓22贯穿的通孔，使得起落架连接座21不能沿着机臂1轴向运动。

所述起落架支臂管夹23上设置有与所述耳板连接孔213配合的滑动通槽234，其沿机臂1的轴线方向设置有一贯通的销轴安装孔235。所述起落架支臂管夹23通过连接轴233贯穿所述滑动通槽234与耳板连接孔213铰接，所述销轴安装孔235上设置有销轴231，所述销轴231上设置有使所述连接轴233穿过的通孔，所述锁轴231上套设有复位弹簧232，所述销轴231的一端伸出所述起落架支臂管夹23，其伸出端设置有卡槽，所述卡槽上设置有卡紧钩24，所述卡紧钩24通过安装螺钉241铰接在起落架连接座21的卡紧钩安装孔上，其另一端为设有开口的挂钩，与销轴231的卡槽配合。

所述起落架连接座21上设置有定位凸起211，所述起落架支臂管夹23上设置有与定位凸起211配合的定位凹槽236。

所述起落架连接座21上处于与起落架支臂管夹23接触的表面上还设置有第二弹性组件 25，所述第二弹性组件包括第二弹珠252、第二弹珠安装座251，所述第二弹珠安装座251设置在所述起落架连接座21上的第二安装孔内，所述第二安装孔内设置有弹性部件，如弹簧等，所述第二弹珠安装座251上与起落架支臂管夹23对应的表面设置有一直径少于所述弹珠球径的开口，所述起落架支臂管夹23上设置有与所述弹珠252配合的第二凹槽。

折叠起落架支臂时，将卡紧钩24向上转动，松开其与销轴的连接，将起落架支臂2沿卡紧钩24方向滑动，使得定位凹槽236脱离定位凸起211，转动起落架支臂2，实现起落架支臂2折叠。

如图11～图12所示，所述中心架上板7上还设置有GPS安装座4，所述GPS安装座4包括通过螺钉固定在所述GPS安装座4上的底座41、设置在GPS上的GPS连接座42，所述底座 41包括底板、设置在底板上并与底板垂直的定位座，本实施例中，所述定位座为圆柱体，但本实用新型的定位座不局限于圆柱体，所述定位座上设置有若干第三安装孔413，所述第三安装孔413为两组，每组包括四个第三安装孔413，四个第三安装孔413设置在同一平面且相邻的弹性部安装孔的开口方向成90度。所述底板上设置有若干凸起412。所述第三安装孔 413内设置有第三弹性组件，所述第三弹性组件包括第三弹珠安装座43、设置在所述第三弹珠安装座43内的第三弹性部件和第三弹珠431，所述第三弹性部件为弹簧等，所述第三弹珠安装座43处于安装孔口方向的一端设置有开口，所述开口的直径小于弹珠431的球径，所述弹性部件始终使得弹珠431的部分球表面伸出所述弹珠安装座43的开口。

所述GPS安装座42内设置有与定位座配合的空腔，所述GPS安装座42的内壁上设置有若干与所述弹珠431配合的第三凹槽，所述GPS安装座42上设置有若干与所述凸起412配合的定位槽422。

本实用新型中的GPS安装座，通过弹珠与卡紧凹槽配合，方便装拆，避免了上螺钉需要采用工具，并且设置两组的弹性组件，定位稳定，由于无人机的电机快速旋转，产生高频振动，GPS安装容易松动，安装件之间容易产生间隙，引起晃动，导致GPS定位不准确的问题。

本实施例所述稳定的多轴无人机的其它结构参见现有技术。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，故凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何修改、等同变化与修饰,均仍属于本实用新型技术方案的范围内。