一种多功能作业型水下机器人的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本实用新型设计一种水下机器人，具体设计一种多功能作业型水下机器人。
【背景技术】
[0002]在我国，水下作业主要是依赖于人和简单的潜水器，复杂、危险的海洋环境对人的生命安全造成很大的威胁，而国家对海洋资源的开发力度又不断加大，这就必须需要一种新的智能化的机器设备来代替人去执行海下作业任务，水下机器人就此产生。水下机器人为水底作业型的，主要贴地爬行工作模式，简称海底捞。海底采矿、打捞飞机黑匣子、海底打捞海洋生物如海参、海螺、鲍鱼、贝壳类都属于沉在海底的物体，因为礁石、海草等的存在，只能采用探摸打捞的方式。但现有的机器人不能够很好的固定，受海流或自身动作反作用的影响而发生漂移。
【实用新型内容】
[0003]针对现有技术存在的不足，本实用新型所要解决的技术问题是，提供一种水下机器人，具有海底准确定位；打捞方便，范围大的特点，同时能够动态调节浮力，且越野能力强。
[0004]为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案是:一种多功能作业型水下机器人，包括拾取装置、驱动装置、摄像及照明装置、沉浮装置、行走装置以及壳体，所述拾取装置置于壳体顶部，壳体四角及尾部置有驱动装置；所述沉浮装置分布置于壳体四角以及两侧；所述摄像及照明装置固定在拾取装置以及壳体上；所述行走装置置于壳体的下部。
[0005]进一步地，所述拾取装置包括与采集筐配合使用的机械手以及设置与壳体上部的吸滤箱，所述机械手包括机械抓手以及与机械抓手相连接的机械臂，所述机械臂为液压结构，液压缸为气动式或液动式，所述机械抓手可以为挖斗或者手钳；所述吸滤箱包括滤箱本体、吸水泵以及吸管、箱盖，其吸水泵置于滤箱本体下部凸起的底部、吸管通过吸滤箱、箱盖形成的空间于吸水泵相连通。
[0006]进一步地，所述驱动装置包括分别置于壳体四角的4个垂直推进螺旋桨以及置于壳体后侧的2个水平推进螺旋桨。
[0007]进一步地，所述沉浮装置包括一具有压缩气囊的压载水罐以及设置于垂直推进螺旋桨之间的浮力块；所述压缩气囊通过电磁阀与高压水泵相连接；所述浮力块分别置于上部壳体的左右两侧。
[0008]进一步地，所述行走装置包括一履带式的履带底盘，所述履带底盘包括一镂空的履带导向架，在履带导向架上置有滑动导条。
[0009]进一步地，摄像及照明装置包括设置于机械手上配套使用的摄像头、照明灯以及设置于壳体前侧配套使用的多个摄像头、照明灯。
[0010]进一步地，还包括设置于壳体内的主控仓、进水阀模块、电池仓、glj控仓、出水阀模块、高压潜水泵。
[0011]本实用新型的水下机器人，具有海底准确定位；打捞方便，范围大的特点，同时能够动态调节浮力，且越野能力强。
【附图说明】
[0012]图1本实用新型实施例多功能作业型水下机器人的结构示意图；
[0013]图2本实用新型实施例多功能作业型水下机器人去除壳体上部的结构示意图；
[0014]图3本实用新型实施例多功能作业型水下机器人驱动装置履带底盘的结构示意图；
[0015]图4本实用新型实施例多功能作业型水下机器人吸滤箱的结构示意图；
[0016]图5本实用新型实施例多功能作业型水下机器人压载水罐的结构示意图；
[0017]图6本实用新型实施例多功能作业型水下机器人飞行爬升状态图；
[0018]图7本实用新型实施例多功能作业型水下机器人飞行盘升状态图；
[0019]图8本实用新型实施例多功能作业型水下机器人仰视状态图；
[0020]图9本实用新型实施例多功能作业型水下机器人附身探摸状态图；
[0021]图10本实用新型实施例多功能作业型水下机器人爬坡状态图。
【具体实施方式】
[0022]如图所示，一种多功能作业型水下机器人，包括拾取装置1、驱动装置2、摄像及照明装置3、沉浮装置4、行走装置5以及壳体6，所述拾取装置I置于壳体6顶部，壳体6四角及尾部置有驱动装置2 ;所述沉浮装置4分布置于壳体6四角以及两侧；所述摄像及照明装置3固定在拾取装置I以及壳体6上；所述行走装置5置于壳体I的下部。
[0023]进一步地，所述拾取装置I包括与采集筐11配合使用的机械手12以及设置与壳体6上部的吸滤箱13，所述机械手12包括机械抓手121以及与机械抓手121相连接的机械臂122，所述机械臂122为液压结构，液压缸为气动式或液动式，所述机械抓手121可以为挖斗或者手钳；所述吸滤箱13包括滤箱本体131、吸水泵132以及吸管133、吸管连接板134、箱盖135，其吸水泵132置于滤箱本体131下部凸起的底部、吸管133通过吸管连接板134于吸水泵132相连通。
[0024]进一步地，所述驱动装置2包括分别置于壳体6四角的4个垂直推进螺旋桨21、22、23、24以及置于壳体后侧的2个水平推进螺旋桨25、26 ;所述螺旋桨均可以单独作用，螺旋桨均正反两个方向旋转并且可以单独任意调速。
[0025]进一步地，所述沉浮装置4包括一具有压缩气囊411的压载水罐41以及设置于垂直推进螺旋桨21、22、23、24之间的浮力块42 ;所述压缩气囊411通过电磁阀与进水阀模块14、出水阀模块15相连接；所述浮力块42分别置于上部壳体6的左右两侧。该沉浮装置4可单独控制每个含气量以控制水下机器人保持任意姿态，并且根据载货量来动态调整上下浮力大小。
[0026]进一步地，所述行走装置5包括一履带式的履带底盘51，所述履带底盘51包括一镂空的履带导向架52，在履带导向架52上置有滑动导条53。该履带底盘51通过链条传动结构增大了离地间隙。行走装置5还包括驱动器54、驱动箱壳55、驱动小链轮56、驱动链条57、被动大连轮58、履带轮轴59、履带轮50等组成。
[0027]进一步地，摄像及照明装置3包括设置于机械手12上配套使用的摄像头31、照明灯32和设置于壳体6前侧配套使用的摄像头31、照明灯32。
[0028]进一步地，还包括设置于壳体6内的主控仓7、进水阀模块8、电池仓9、副控仓10、出水阀模块11、高压潜水泵12，所述主控仓7置有姿态陀螺仪。
[0029]水下机器人设四个垂直推进器21、22、23、24和两个较大水平推进器25、26，水下飞行状态时能够实现六个自由度运动，三个平移运动即进退、升降和侧移；三个回转运动即转向、俯仰和横摇。设计通过四个垂直的推进器21、22、23、24反向推进使其顶向履带方向，使履带能够牢固贴合在海床、任意斜坡或船壳上。同时当前面出现较大礁石或较大障碍物时，可以通过控制垂直推进器21、22、23、24组合来实现爬升、垂直升降、横摇来越障。当水平运动时，主要靠水平布置的两