起吊锁在回转销轴上安装了扭转弹簧，在起吊本体及手动开合板上分别安装了圆形薄磁铁，用于保证起吊锁机构与自治水下航行器在未分离前，卡扣和卡舌之间的可靠连接。
[0023]7.本发明的起吊锁采用了剪切断裂件，可以通过选择不同规格的剪切断裂件来控制回收杆与连接件分离时所需拉力的大小，这样就不会出现回收杆与连接件连接不牢固的状况；此外，回收杆与连接件的连接结构简单、安装方便，可以大大提高工作效率。
[0024]8.本发明起吊锁的回收杆与连接件连接的一端开设两个U型槽，用十字槽沉头螺钉穿过连接件插在U型槽内，以防止回收杆与连接件之间发生相对转动。
[0025]9.本发明的起吊锁在起吊本体的两侧各有一个止荡环，可以把止荡绳连接到止荡环上，当起吊锁机构把自治水下航行器吊起时，可以通过控制两根绳子来控制自治水下航行器在空中的姿态，这样又为自治水下航行器的释放与回收增加了一道安全保障。
[0026]10.本发明的抛绳器采用爆破附体分离的结构，将火药的化学能转化为射头组件的动能，依靠射头组件的推力剪断盖板垫圈，在浮力材的作用下使射头组件漂浮在海面上，具有结构简单、附体安装方便、安全可靠等优点。
[0027]11.本发明抛绳器的火工推动器组件里面的推进火药引爆通过遥控自治水下航行器发出的信号控制，火工品的构造简单，具有释放过程迅速、分离安全的优点。
【附图说明】
[0028]图1为本发明回收系统的工作示意图之一；
[0029]图2为本发明回收系统的工作示意图之二；
[0030]图3为本发明回收系统中起吊锁的整体结构示意图之一；
[0031]图4为本发明回收系统中起吊锁的整体结构示意图之二 ；
[0032]图5为本发明起吊锁拿掉起吊本体后的结构示意图；
[0033]图6为为本发明回收系统中起吊锁的整体结构示意图之三；
[0034]图7为本发明起吊锁拿掉表面固定板后的结构主视图；
[0035]图8为本发明起吊锁中回收杆与连接件连接处的结构示意图；
[0036]图9为本发明回收系统中抛绳器的整体结构立体示意图；
[0037]图10为本发明抛绳器拿掉侧壁筒后的立体结构示意图；
[0038]图11为本发明抛绳器的内部结构示意图；
[0039]图12为本发明抛绳器中火工推动器组件的结构示意图；
[0040]图13为本发明抛绳器中射头组件的结构示意图；
[0041]其中:1为母船，2为A型架，3为自治水下航行器，
[0042]4为抛绳器，401为底盘，402为侧壁筒，403为火工推动器组件，404为射头组件，405为隔板,406为螺钉,407为螺母,408为盖板,409为牵引绳,410为系绳筒座,411为系绳挡销，412为系绳螺盖，413为垫圈，414为盖板垫圈，415为密封端盖，416为铜垫，417为内活塞杆，418为耐压外罩，419为第一密封圈，420为推进火药，421为点火器，422为座体，423为导线，424为玻璃烧结接插件，425为第二密封圈，426为铜垫密封圈，427为浮力材外套，428为内衬，429为空间，430为密封盒，431为转接头；
[0043]5为捞绳器,6为起吊环，
[0044]7为起吊锁，701为导向杆，702为起吊本体，703为扭转弹簧，704为十字槽沉头螺钉，705为十字槽盘头螺钉，706为剪切断裂件，707为连接件，708为回收杆，709为手动开合板，710为表面固定板，711为圆形薄磁铁，712为卡舌，713为平垫圈，714为弹簧垫圈，715为六角薄型螺母，716为回转销轴，717为止荡环，718为把手，719为U型槽；
[0045]8为止荡绳。
【具体实施方式】
[0046]下面结合附图对本发明作进一步详述。
[0047]如图1、图2所示，本发明的回收系统包括母船1、A型架2、抛绳器4、捞绳器5、起吊环6、起吊锁7及止荡绳8，其中A型架2安装在母船I的艉部，抛绳器4及起吊环6分别安装在自治水下航行器3上，抛绳器4位于自治水下航行器3的艏部，起吊环6位于自治水下航行器3的背部，前后各一个；起吊锁7吊挂在A型架2上，在自治水下航行器3的回收过程中与起吊环6对接,完成两点起吊回收。
[0048]如图3?8所示，起吊锁7包括导向装置701、起吊本体702、扭转弹簧703、剪切断裂件706、连接件707、回收杆708、手动开合板709、表面固定板710、卡舌712及回转销轴716，其中起吊本体702的一侧通过十字槽沉头螺钉704固接有表面固定板710，该表面固定板710与起吊本体702之间形成容置卡舌712的空腔。连接件707的一端固接在起吊本体702上，另一端为套筒状，并开有通孔。回收杆708的一端插入连接件707另一端的套筒内，并通过十字槽盘头螺钉705及剪切断裂件706与回收杆708的一端固接；剪切断裂件706插入连接件707的通孔内，且端面与连接件707另一端的端面抵接，十字槽盘头螺钉705依次穿过剪切断裂件706、通孔，与回收杆708的一端固接。在回收杆708 —端对称开有两个U型槽719，该两个U型槽719以回收杆708的轴向中心线对称；连接件707的另一端上对称设有两个十字槽沉头螺钉704，每个十字槽沉头螺钉704分别插入一个U型槽719内，以防止回收杆708与连接件707之间发生相对转动；两个十字槽沉头螺钉704之间的连线与回收杆708的轴向中心线垂直相交。
[0049]起吊本体702的另一端两侧分别铰接有具有自锁功能的卡舌712，起吊本体702两侧的卡舌712分别容置在表面固定板710与起吊本体702形成的空腔中；每个卡舌712均通过回转销轴716与起吊本体702铰接，该回转销轴716通过平垫圈713、弹簧垫圈714及六角薄型螺母715将卡舌712和表面固定板710固定在起吊本体702上。每根回转销轴716上均套设有扭转弹簧703，该扭转弹簧703的一端由起吊本体702固定，另一端由卡舌712固定。每个卡舌712的外侧均安装有打开两卡舌712的手动开合板709，该手动开合板709的一端通过十字槽沉头螺钉704固接在卡舌712上，另一端的外侧设有手持的把手718 ;每个手动开合板709另一端的内侧分别固接有圆形薄磁铁711，相应地在起吊本体702的两侧也分别设有与两手动开合板709上圆形薄磁铁711相对应的圆形薄磁铁。自治水下航行器3上的起吊环6推动两卡舌712，左右两卡舌712在起吊环6撞击力的作用下分别绕回转销轴716旋转打开，起吊环6由两卡舌712之间进入两卡舌712上方形成的锁孔内；在外力去除后，卡舌712通过扭转弹簧703的作用复位、并通过扭转弹簧703及圆形薄磁铁711的共同作用下，处于自锁封闭状态，防止起吊环6从锁体中脱出。
[0050]在起吊本体702另一端的下方安装有便于起吊环6由两卡舌712之间进入锁孔内的导向装置701。本实施例的导向装置701为导向杆，在起吊本体702另一端两侧的下方分别通过六角薄型螺母715固接有导向杆，两侧的导向杆呈“八”字形；只要自治水下航行器上的起吊环6由“八”字形两导向杆之间进入，即可保证起吊环6顺利地由两卡舌712之间推入。在起吊本体702的两侧各固接有一个止荡环717，可以把绳子连接到止荡环717上，当起吊锁7把自治水下航行器3吊起时，可以通过控制止荡绳8来控制自治水下航行器3在空中的姿态，这样又为自治水下航行器3的释放与回收增加了一道安全保障。
[0051]本发明起吊锁7的工作原理为:
[0052]当需要使用起吊锁7回收自治水下航行器3时，只要自治水下航行器3的起吊环6进入导向装置701的可控范围内，在回收杆708推力的作用下，克服扭转弹簧703与圆形薄磁铁711的作用使左右两卡舌712打开，起吊环6进入卡舌712上方的锁孔内；在扭转弹簧703与圆形薄磁铁711的作用下，卡舌712自动封闭，这样起吊锁7就与自治水下航行器3连接好。因回收杆708较长，为了更方便地回收自治水下航行器3，需要将回收杆708与连接件707分离，操作为:使用双手向后拉回收杆708，当回收杆708与连接件707之间的拉力达到剪切断裂件706的拉力极限时，剪切断裂件706就会被剪断，即完成了回收杆708与