本发明涉及一种水下设备，具体涉及一种水下多功能鱼形机器人。
背景技术：
在进行水下作业时，为了了解水下地形及环境需要工作人员潜入水里进行观测，这不仅需要消耗大量人力物力，而且潜入水下的工作人员经常碰到各种危险情况，同时对潜水员的体力是很大的考验。
技术实现要素：
为弥补现有技术的不足，本发明提供一种可在水下作业的水下多功能鱼形机器人。
本发明是通过如下技术方案实现的：
一种水下多功能鱼形机器人，其特殊之处在于：包括鱼形机器人主体，该鱼形机器人主体头部正前方设有球形摄像头，鱼形机器人主体上方安装有传感器，尾部设有X型尾舵，尾部前方设有动力推动装置，该动力推动装置通过脐带缆与水上控制系统连接，鱼形机器人主体两侧安装有两条可自由活动的机器手臂，该机器手臂与动力推动装置连接；所述鱼形机器人主体上部开有一自动舱门，自动舱门内设有安全气垫，自动舱门开关通过水上控制系统控制。
本发明的水下多功能鱼形机器人，所述动力推动装置包括前进、后退、上升、下降和机器手臂弯曲动力，可实现机器人的各方向运动。
本发明的水下多功能鱼形机器人，所述机器手臂上设有多个可自由弯曲的轴，机器手臂末端设有可自由转动的手掌。
本发明的有益效果是：本发明的机器人可代替人在水下作业，活动灵活，功能齐全，安全方便，可同步监测水下情况并通过水上控制系统作出相应指令完成工作。
附图说明
附图1是本发明的结构示意图。
图中，1鱼形机器人主体，2球形摄像头，3传感器，4X型尾舵，5动力推动装置，6脐带缆，7水上控制系统，8机器手臂，9自动舱门，10安全气垫，11轴，12手掌。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
附图是本发明的一种具体实施方式。该实施例包括鱼形机器人主体1，该鱼形机器人主体1头部正前方设有球形摄像头2，鱼形机器人主体1上方安装有传感器3，尾部设有X型尾舵4，尾部前方设有动力推动装置5，该动力推动装置5通过脐带缆6与水上控制系统7连接，鱼形机器人主体1两侧安装有两条可自由活动的机器手臂8，该机器手臂8与动力推动装置5连接；鱼形机器人主体1上部开有一自动舱门9，自动舱门9内设有安全气垫10，自动舱门9开关通过水上控制系统7控制。
工作时，鱼形机器人主体 1 沉入水中，水上控制系统 7控制动力推动装置5为水下机器人提供动力，是机器人完成前进、后退、上升、下降和机器手臂8弯曲等活动，X型尾舵4可保证机器人的平衡和前进方向，传感器3 可以将球形摄像头2监测到的方向、深度等水下景象以数据通过脐带缆 6 传送到水上控制系统 7，水上操作人员根据需要作出指令，通过水上控制系统 7实现机器人的工作，机器手臂8上设有多个可自由弯曲的轴11，机器手臂8末端设有可自由转动的手掌12，该手臂可实现搬动重物等动作，当水下有人并遇到危险情况时，球形摄像头2将情况通过脐带缆6告知水上人员，水上人员通过水上控制系统7打开自动舱门9，安全气垫10弹出将处于危险中的人员托起。