港口船舶理货载重线勘测仪的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及港口船舶理货载重线勘测仪。
【背景技术】
[0002]目前，国际国内在船舶货物计重方面大多依靠理货人员乘小船绕大船勘测载重线，采用传统的目测法测量船舶载重量。这种方法存在如下缺陷:
[0003]1、决大多数情况下海面都有波动，这时船货双方只能依靠个人经验用肉眼对水尺进行估算，缺乏准确的测量。
[0004]2、有时，码头在低潮时距离水面很高，而船舶首尾的形状非常不利于勘测，这使得在码头上勘测内舷水尺的视角非常不好，有时甚至根本无法看清，影响勘测精度。
[0005]3、有时，码头的设备遮挡水尺刻度，使得水尺测量根本无法进行。
[0006]4、恶劣天气包括大雨、浓雾等均可能导致水尺刻度无法看见，致使无法进行水尺测量。
【发明内容】
[0007]本实用新型所要解决的技术问题，就是提供港口船舶理货载重线勘测仪，理货人员无需乘小船下海，在甲板面上即可对船舶六面载重线进行精确勘测，使用安全方便。具有勘测精度远高于传统目测法，不受任何人为经验或天气状况影响，符合船舶载重计算要求，可全天候进行测量，不受其他客观条件限制，甚至在载重线刻度甲板面完全不可见的情况下仍不影响测量等特点。
[0008]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:
[0009]港口船舶理货载重线勘测仪，包括履带车、设于履带车车体的机械手臂、设于该机械手臂末端的获取船舶载重线图像的图像采集装置、控制履带车左右主动轮转动及机械手臂动作的行为控制装置、获取图像采集装置采集的图像并进行处理显示的图像处理显示装置，所述履带车的履带为磁性铁履带或每节安装永磁铁的履带。
[0010]在一种实施方式中，所述行为控制装置包含设于履带车车体的用于驱动履带车左主动轮转动的左主动轮动力部件、设于履带车车体的用于驱动履带车右主动轮转动的右主动轮动力部件、设于机械手臂的机械手臂动力部件、遥控发射器和遥控接收器，所述遥控接收器接收遥控发射器发射的遥控信号，输出左主动轮驱动信号控制左主动轮动力部件转动，输出右主动轮驱动信号控制右主动轮动力部件转动，从而控制履带车前进、后退和转向，输出机械手臂动作信号控制机械手臂动力部件转动，从而带动机械手臂的伸缩和转向。所述左主动轮动力部件包含左驱动马达，该左驱动马达带动履带车左主动轮转动，所述右主动轮动力部件包含右驱动马达，该右驱动马达带动履带车右主动轮转动；或者，所述左主动轮动力部件包含左减速齿轮组和左驱动马达，该左驱动马达经左减速齿轮组带动履带车左主动轮转动，所述右主动轮动力部件包含右减速齿轮组和右驱动马达，该右驱动马达经右减速齿轮组带动履带车右主动轮转动，所述遥控接收器输出的左右主动轮驱动信号驱动左右驱动马达转动。所述行为控制装置还包含左电调和右电调，所述遥控接收器输出的左右主动轮驱动信号经左右电调驱动左右驱动马达转动。
[0011]在一种实施方式中，所述机械手臂包含机械臂底座、第一机械臂、第二机械臂和视频云台，所述机械手臂动力部件包含机械臂底座舵机、第一机械臂舵机、第二机械臂舵机和视频云台舵机，所述遥控接收器输出的机械手臂动作信号包含机械臂底座舵机动作信号，第一机械臂舵机动作信号，第二机械臂舵机动作信号和视频云台舵机动作信号，所述机械臂底座舵机设于履带车车体，带动机械臂底座转动，所述第一机械臂舵机设于机械臂底座，带动第一机械臂的一端转动，所述第二机械臂舵机设于第一机械臂的另一端，带动第二机械臂的一端转动，所述视频云台舵机设于第二机械臂的另一端，带动视频云台转动，所述图像采集装置设于视频云台。
[0012]所述行为控制装置还可包含照明灯控制器和照明灯，所述遥控接收器输出照明控制信号经照明灯控制器控制照明灯亮灭。在一种优选实施方式中，所述照明灯控制器采用电子开关，所述照明灯采用LED灯，该LED灯和电子开关串联，所述遥控接收器输出照明控制信号至电子开关，控制电子开关的通断，从而控制LED灯的通断电，进而控制LED灯的亮灭。
[0013]所述遥控发射器可采用WFLY WFT07 2.4G遥控器，遥控接收器可采用WFLY WFR07S
2.4G无线接收机。
[0014]在一种实施方式中，所述图像处理显示装置包含图像发射器和图像接收显示器，所述图像采集装置采集的图像信号经图像发射器发射至图像接收显示器显示并存储。
[0015]所述图像采集装置可采用防水式高清摄像头，图像发射器可采用TS58400 5.8G无线发射器，图像接收显示器可采用RC800 5.8G无线监视器。
[0016]本实用新型通过履带车在船的外侧壁爬行，通过图像采集装置采集船舶载重线的图像，然后经图像处理显示装置进行处理显示，理货人员在甲板面上观看显示的图像，获得船舶载重线的读数。
[0017]本实用新型的有益效果是:本实用新型通过图像处理显示装置回传的图像能得出相对客观的船舶载重线读数，理货人员无需乘小船下海，减轻理货人员的工作量，消除安全隐患，提高船舶载重线勘测的稳定性和精确性，为船舶载重线读数判定提供一种客观的测量手段和参考数据。应用本实用新型进行理货，能有效地配合港口多装快卸，提高理货员的理货精确率和效率，有利于散装货物的运输、降低成本、提高运输效率、加速船舶周转和港口疏运，是理货工艺的一次历史性突破，对理货企业适应散装船舶载重线计量业务起到非常及时和重要的作用。且本实用新型的应用，能有效减少理货员的安全风险，实现本质安全。
【附图说明】
[0018]图1是本实用新型实施例的结构示意图；
[0019]图2是图1的第二机械臂向下转动后的示意图；
[0020]图3是图1的俯视图，其中，视频云台未画出；
[0021]图4是本实用新型实施例的行为控制装置电路方框图；
[0022]图5是本实用新型实施例的图像处理显示装置电路方框图。
【具体实施方式】
[0023]下面结合附图对本实用新型实施例进行详细描述。
[0024]如图1至图4所示，本实用新型实施例包括履带车1、机械手臂2、图像采集装置3、行为控制装置和图像处理显示装置。
[0025]众所周知，履带车I包含车体11、设于车体左侧的左主动轮12、设于车体右侧的右主动轮和左主动轮带动的左履带121、右主动轮带动的右履带131。本实用新型实施例的履带车I的履带121、131为磁性铁履带或每节安装永磁铁的履带。
[0026]机械手臂2设于履带车车体11，图像采集装置3设于该机械手臂2末端，用于获取船舶载重线图像，行为控制装置控制履带车I左右主动轮转动及机械手臂2动作，图像处理显示装置获取图像采集装置3采集的图像并进行处理显示。
[0027]行为控制装置包含左主动轮动力部件、左电调、右主动轮动力部件、右电调、机械手臂动力部件、遥控发射器和遥控接收器。遥控发射器发射遥控信号，遥控接收器接收该遥控发射器发射的遥控信号并输出，遥控发射器采用WFLY WFT07 2.4G遥控器，遥控接收器采用WFLY WFR07S 2.4G无线接收机。
[0028]左主动轮动力部件设于履带车车体11，用于驱动履带车I左主动轮12转动，该左主动轮动力部件包含左减速齿轮组122和左驱动马达123，该左驱动马达123经左减速齿轮组122带动履带车I左主动轮12转动。右主动轮动力部件设于履带车车体11，用于驱动履带车I右主动轮转动，该右主动轮动力部件包含右减速齿轮组132和右驱动马达133，该右驱动马达133经右减速齿轮组132带动履带车I右主动轮转动。
[0029]遥控接收器输出左主动轮驱动信号经左电调驱动左驱动马达123转动，输出右主动轮驱动信