具有智能转向力反馈的系统的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本公开主要涉及转向方法和系统，更具体地说，涉及具有智能转向力反馈的转向方法和系统。
【背景技术】
[0002]例如轿车、卡车、轮式装载机、反铲挖土机以及牵引车的机器包括运动-控制系统，该系统具有一个或多个可移动输入装置，该装置调节一个或多个可移动部件诸如机器的触地轮的运动。有些此类运动-控制系统包括与可移动输入装置诸如操纵杆、方向盘或踏板相关联的操作者界面，操作者使用该界面向运动-控制系统提供输入。在某些情况下，此类操作者输入装置提供输入以通过机械连接来调节可移动部件的运动。此类机械连接可将力反馈从可移动部件传递至操作者输入装置。其他运动控制系统使用除机械连接之外的手段将输入从操作者输入装置传递至运动-控制系统的可移动部件，诸如电信号(线控转向式转向系统)。一些这类线控转向式转向系统通过例如计算操作者输入装置的位置与可移动部件的位置之间的误差并施加力反馈来向操纵操作者输入装置的操作者提供力反馈。
[0003]在某些情况下，可移动部件和操作者输入装置之间的某些类型力反馈可能是不合需要的。例如，连接到操作者输入装置的可移动部件可以是机器的触地轮。当触地轮遇到巨大障碍物或道路状况不佳时，操作者可通过操作者输入装置感觉到反冲。这种反冲力可以是巨大和突然的，并且对于机器的操作者来说是潜在的危险。此外，操作者倾向于过度纠正操作者输入装置来响应操作者输入装置的此类突然移动，由此产生未达最佳状态的转向。机械转向系统具有防止此类反冲的各种手段。基于操作者输入装置的位置和可移动部件的位置之间的误差提供力反馈的电转向系统未配备防止此类反冲的合适方式。但是，在此类系统中，防止此类反冲力传递至操作者输入装置可能是合乎需要或必要的。
[0004]在2009年4月14日公布的哈拉(Hara)等人的美国专利7516812 (’812专利)公开了一种可用于减少传递到电转向系统中的操作者输入装置的反冲的示范性系统。'812专利的系统能够在当方向盘在转动时，响应于触地轮上的路面反作用力增大方向盘中的转向反作用力，并且能够在当方向盘回正时响应于路面力减小转向反作用力。该系统减轻了伴随路面反作用力瞬时增大带来的震动而产生的转向力变化，使得操作者可以平稳地将方向盘回正到中心位置。
[0005]虽然'812专利的系统通过在方向盘回正期间减少地面诱导力对转向反作用力的影响来允许方向盘平稳回正可能是有用的，但该系统未消除在所有情况下对操作者输入装置的反冲，而当反冲没有发生时仍然对操作者输入装置提供力反馈。
[0006]所公开的转向系统旨在克服上面提到的一个或多个问题和/或现有技术的其他冋题。
【发明内容】
[0007]一方面，本公开针对一种向操作者输入装置提供力反馈的方法。该方法可以包括确定操作者输入装置的实际位置。该方法还可以包括基于操作者输入装置的实际位置来确定转向机构的预期转向机构位置。该方法可以进一步包括确定转向机构的实际转向机构位置。该方法还可以包括将实际转向机构位置与预期转向机构位置进行比较以及与先前的预期转向机构位置进行比较。该方法还可以包括基于上述比较生成选择性激活至操作者输入装置的力反馈的命令。
[0008]在另一个方面，本公开针对一种用于向操作者输入装置提供力反馈的力反馈控制系统。该控制系统可以包括存储指令的一个或多个存储器，以及配置为执行指令以执行操作的一个或多个处理器。例如，该一个或多个处理器可以确定操作者输入装置的实际位置。该一个或多个处理器也可以基于操作者输入装置的实际位置来确定转向机构的预期转向机构位置。该一个或多个处理器还可以确定转向机构的实际转向机构位置。该一个或多个处理器可以进一步将实际转向机构位置与预期转向机构位置以及先前的预期转向机构位置进行比较。基于该比较，该一个或多个处理器也可以生成选择性激活至操作者输入装置的力反馈的指令。
[0009]在另一个方面，本公开针对一种转向系统。该转向系统可以包括操作者输入装置，该操作者输入装置配置为控制机器的一个或多个牵引装置。该转向系统可以包括与操作者输入装置相关的转向机构，该转向机构配置为根据操作者输入装置移动一个或多个牵引装置。该转向系统也可以包括与操作者输入装置相关的一个或多个位置传感器。该转向系统可以进一步包括控制器。该控制器可以配置为通过使用与操作者输入装置相关的一个或多个位置传感器来确定操作者输入装置的实际位置，并且基于操作者输入装置的实际位置来确定转向机构的预期转向机构位置。该控制器可以经进一步配置确定转向机构的实际转向机构位置，并且将实际转向机构位置与预期转向机构位置以及先前的预期转向机构位置进行比较。基于该比较，该控制器还可以配置为生成选择性激活至操作者输入装置的力反馈的指令。
【附图说明】
[0010]图1是具有示例性公开转向系统的机器的示意图；
[0011]图2是图1机器的示例性公开转向系统的示意图；以及
[0012]图3是描述操作图2转向系统的示例性公开方法的流程图。
【具体实施方式】
[0013]图1示出示例性机器10。机器10可以是在工地执行与产业诸如采矿、建筑、农业或任何其他产业相关的某类操作的移动机器。例如，机器10可以是运土机，诸如轮式装载机、拖运卡车、反铲挖土机、升降运送车，或任何其他作业机器。机器10可以包括动力源12、至少一个牵引装置14、操作者站16以及转向系统17。
[0014]动力源12可以是发动机，例如柴油发动机、汽油发动机、诸如天然气发动机的气体燃料动力发动机，或本领域已知的任何其它类型的发动机。动力源12可另选实施非燃烧动力源，诸如燃料电池、动力储存装置、电动马达或其它类似机构。动力源12可以被连接以驱动牵引装置14，从而推进机器10。
[0015]牵引装置14可以包括位于机器10每一侧的车轮(仅示出一侧)。另选地，牵引装置14可以包括履带、传动带，或其它已知牵引装置。例如，通过采用如下所述的操作者输入装置，可以对机器10上的任何轮进行驱动和/或转向。
[0016]操作者站16可以包括用于从机器操作者接收表示预期转向操纵的输入的装置。具体地，操作者站16可以包括一个或多个操作者输入装置20，诸如方向盘、单轴或多轴操纵杆、或已知的其他转向装置。操作者输入装置20可以是比例型控制器，该控制器配置为通过产生表示预期机器转向操纵的转向位置和/或转向速度信号来定向机器10。操作者输入装置20可以与转向系统17通信或部分通信和/或以其它方式相关联。
[0017]转向系统17还可以包括转向机构18，该转向机构18可以包括位于机器10每一侧的一个或多个液压缸22，其与位于中心的铰接轴24协作运行。为了影响转向，位于机器10一侧上的液压缸22可以伸长，而位于机器10相对侧上的液压缸22同时收缩，由此引起机器10的前端相对于机器10的后端绕着位于中心的铰接轴24枢轴转动。另选地，转向机构18可以包括更多或更少数目的液压缸22，和/或采用不同配置的液压缸22。在一些实施例中，液压缸22可以实现具有到机器10的一个或多个可转向牵引装置14的直接连接。在其他实施例中，液压缸22可以连接到转向联动装置47(未在图1中示出，在图2中示出)，转向联动装置47将液压缸的运动传递至前轮，使得前轮相对于机身10转向。转向联动装置47可以包括多个拉杆和控制杆的组合，该组合配置为用于将液压缸22的运动转换成牵引装置14的转动。
[0018]液压缸22的伸长和收缩可以通过在设置于每一液压缸管道内的活塞组件上形成不平衡力来实现。具体地，每一液压缸22可包括由活塞组件分开的第一室和第二室。该活塞组件可包括两个相对的液压面，一个液压面与第一室和第二室中的每一个都相关联。可以给第一室和第二室有选择地提供加压流体并且排干该加压流体以在两个液压面上形成导致活塞在管道内轴向移动的不平衡力。
[0019]如图2所示，转向系统17还可包括配置为有选择性地向液压缸22提供流体和从液压缸22排干流体的液压回路26，由此使机器10转向。液压回路26可包括加压流体源28、罐30、转向控制阀32