电动助力转向装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及电动助力转向装置。
【背景技术】
[0002]以往在电动助力转向装置中，公知有如下电动助力转向装置，S卩，除了进行在转向操纵方向上施加转矩的辅助控制之外，为了提高方向盘返回中立位置时的转向操纵性，还进行向方向盘的返回方向施加转矩的方向盘复位控制(参照日本特开2003 - 291842号公报、日本特开2004 - 82856号公报)。在日本特开2003 — 291842号公报记载的电动助力转向装置中，基于车速、转向操纵转矩、转向操纵角速度以及横摆率来推断车辆的直行行驶状态，并且当推断车辆为直行行驶状态时的相对的转向操纵角(相对转向角)被推断为中立角。基于该中立角和相对转向角，来计算绝对的转向操纵角(绝对转向角)。而且，由方向盘复位控制部基于绝对转向角来计算方向盘复位转矩。通过在由辅助控制部计算出的辅助转矩上加上方向盘复位转矩、惯性转矩、减震转矩，来计算指令转矩，基于与指令转矩对应的指令电流值来驱动控制马达。
[0003]如上述的日本特开2003 - 291842号公报记载的电动助力转向装置那样，在基于绝对转向角计算方向盘复位转矩或者与其对应的补偿电流值的电动助力转向装置中，在绝对转向角的计算能够进行之前，即在推断车辆为直行行驶状态之前，不计算方向盘复位转矩以及与其对应的补偿电流值。因此，在绝对转向角的计算能够进行之前，在指令转矩以及指令电流值中未反映方向盘复位转矩以及与其对应的补偿电流值。另一方面，在绝对转向角的计算能够进行之后，在指令转矩以及指令电流值中反应方向盘复位转矩以及与其对应的补偿电流值。
[0004]因此，在绝对转向角的计算能够进行的前后，转向操纵感产生差异。具体而言，绝对转向角的计算能够进行之前与绝对转向角的计算能够进行之后相比，转向操纵轻松。因此，在绝对转向角的计算能够进行的前后，有产生转向操纵不协调感的情况。
【发明内容】
[0005]本发明的目的之一是提供一种电动助力转向装置，其能够消除在绝对转向角的计算能够进行之前因未反映补偿电流值而产生的转向操纵感的恶化，由此能够抑制在绝对转向角的计算能够进行的前后转向操纵感产生差异，从而能够提高转向操纵感。
[0006]本发明的一个方式的电动助力转向装置包括:
[0007]电动马达，其产生转向操纵辅助力；
[0008]马达控制装置，其基于目标电流值对所述电动马达进行驱动控制；
[0009]转向操纵转矩检测器装置，其检测转向操纵转矩；
[0010]基本辅助电流值设定装置，其使用由所述转向操纵转矩检测器检测到的转向操纵转矩，来设定基本辅助电流值；
[0011]相对转向角检测器，其用于对相对的转向操纵角亦即相对转向角进行检测；
[0012]中立位置确定装置，其通过检测所述车辆的直行行驶状态，来确定转向操纵中立位置；
[0013]绝对转向角运算装置，其基于由所述相对转向角检测器检测到的相对转向角，来计算以通过所述中立位置确定装置确定的转向操纵中立位置为基准的绝对的转向操纵角亦即绝对转向角；
[0014]补偿电流值运算装置，其使用由所述绝对转向角运算装置计算的绝对转向角，来计算在驾驶员使方向盘返回中立位置时、用于进行向使方向盘返回中立位置的方向施加转矩的方向盘复位控制的补偿电流值；
[0015]基本辅助电流值修正装置，其根据在所述绝对转向角运算装置的绝对转向角的计算能够进行的时刻之前或之后，来变更由所述基本辅助电流值设定装置设定的基本辅助电流值；以及
[0016]目标电流值运算装置，其使用所述基本辅助电流值修正装置所进行的修正后的基本辅助电流值、和由所述补偿电流值运算装置计算的补偿电流值，来计算所述目标电流值。
[0017]根据该发明，根据绝对转向角的计算能够进行之前还是之后，能够变更并修正基本辅助电流值。由此，例如在未反映补偿电流值、绝对转向角的计算能够进行之前，能够以增补补偿电流值的方式修正基本辅助电流值。由此，能够消除在绝对转向角的计算能够进行之前因未反映补偿电流值而产生的转向操纵感的恶化，从而能够抑制在绝对转向角的计算能够进行的前后转向操纵感产生差异。其结果，能够抑制转向操纵不协调感，而提高转向操纵感。
[0018]对于本发明的其他方式，在上述方式的电动助力转向装置中，
[0019]所述基本辅助电流值修正装置构成为，在所述绝对转向角运算装置的、绝对转向角的计算能够进行的时刻之前，使由所述基本辅助电流值设定装置设定的基本辅助电流值的绝对值减小。在该结构中，在未反映补偿电流值、绝对转向角的计算能够进行之前，能够以增补补偿电流值的方式修正基本辅助电流值。由此，能够消除在绝对转向角的计算能够进行之前因未反映补偿电流值而产生的转向操纵感的恶化，从而能够抑制在绝对转向角的计算能够进行的前后转向操纵感产生差异。其结果，能够抑制转向操纵不协调感，提高转向操纵感。
[0020]对于本发明的其他方式，在上述方式的电动助力转向装置中，
[0021]所述基本辅助电流值修正装置包括:
[0022]第一修正增益设定装置，其设定第一修正增益；以及
[0023]第一乘法装置，其将由所述基本辅助电流值设定装置设定的基本辅助电流值乘以由所述第一修正增益设定装置设定的第一修正增益，
[0024]所述第一修正增益设定装置在所述绝对转向角运算装置的、绝对转向角的计算能够进行之前，将第一修正增益设定为不足I的规定值，并且在所述绝对转向角运算装置的、绝对转向角的计算能够进行之后将第一修正增益设定为I。
[0025]在该结构中，在未反映补偿电流值、绝对转向角的计算能够进行之前，能够以增补补偿电流值的方式修正基本辅助电流值，并且在反映补偿电流值、绝对转向角的计算能够进行之后，能够不进行这样的修正。由此，能够消除在绝对转向角的计算能够进行之前因未反映补偿电流值而产生的转向操纵感的恶化，并且能够抑制在绝对转向角的计算能够进行的前后转向操纵感产生差异。其结果，能够抑制转向操纵不协调感，提高转向操纵感。
[0026]对于本发明的其他方式，在上述方式的电动助力转向装置的基础上，
[0027]所述基本辅助电流值修正装置包括:
[0028]第一修正增益设定装置，其设定第一修正增益；以及
[0029]第一乘法装置，其将由所述基本辅助电流值设定装置设定的基本辅助电流值乘以由所述第一修正增益设定装置设定的第一修正增益，
[0030]所述第一修正增益设定装置构成为，在所述绝对转向角运算装置的绝对转向角的计算能够进行之前将第一修正增益设定为不足I的规定值，并且在所述绝对转向角运算装置的、绝对转向角的计算能够进行之后，使第一修正增益从所述规定值渐增至1，之后将第一修正增益固定为1，
[0031 ] 所述补偿电流值运算装置包括:
[0032]基本补偿电流值运算装置，其使用由所述绝对转向角运算装置计算的绝对转向角，来计算基本补偿电流值；
[0033]第二修正增益设定装置，其设定第二修正增益；以及
[0034]第二乘法装置，其将由所述基本补偿电流值运算装置计算的基本补偿电流值乘以由所述第二修正增益设定装置设定的第二修正增益，
[0035]所述第二修正增益设定装置构成为，在所述绝对转向角运算装置的、绝对转向角的计算能够进行之前将第二修正增益设定为0，并且在所述绝对转向角运算装置的、绝对转向角的计算能够进行之后，使第二修正增益从O渐增至1，之后将第二修正增益固定为I。
[0036]在该结构中，能够得到与技术方案3记载的发明相同的效果。另外，在该结构中，在绝对转向角的计算能够进行的前后，因为能够使目标电流值平顺地变化，所以能够使转向操纵感进一步提尚。
[0037]本发明的其他方式在上述方式的电动助力转向装置的基础上，
[0038]所述相对转向角检测器包括:
[0039]对所述电动马达的相对的旋转角亦即相对旋转角进行检测的相对旋转角检测器；以及
[0040]基于由所述相对旋转角检测器检测的相对旋转角来计算相对转向角的装置。
【附图说明】
[0041]通过以下参照附图对本发明的优选实施方式进行的详细描述，本发明的其它特征和优点会变得更加清楚，其中，相同的附图标记表示相同的要素，其中，
[0042]图1是表示本发明的一个实施方式的电动助力转向装置的简要结构的示意图。
[0043]图2是表示E⑶的电结构的框图。
[0044]图3是表示电动马达的结构的示意图。
[0045]图4是表示基本辅助电流值Ia相对于检测到的转向操纵转矩T的设定例的图表。
[0046]图5是表示方向盘复位增益Gr的设定例的图表。
[0047]图6是表示辅助增益Ga相对于方向盘复位增益Gr的设定例的图表。
[0048]图7是表示方向盘复位控制部的构成例的框图。
[0049]图8是表示基本补偿电流值Iro相对于绝对转向角Qha的设定例的图表。