一种泊车轨迹校正方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及超声波自动泊车系统领域，更具体的说涉及一种自动泊车系统在汽车泊车入位过程中对预定泊车轨迹的校正方法。
【背景技术】
[0002]随着科技的发展，越来越多的自动化手段开始融入到我们今天的生活。在今天，随着人们对自己生活品质的要求也越来越高，在如此时尚的时代，拥有一部能辅助自己停车入位的汽车被越来越多人们所需要。
[0003]也正是因为这样的需要，使得更多的技术人员开始研究如何才能是汽车能像人一样能准确的找到自己的应该去位置。因此，一种更加便捷的，安全可靠的泊车入位方式成了众多车主和研发人员的追求。
[0004]为了要达到安全可靠的要求，要达到这样的要求，就要使系统计算出来的轨迹必须要正确，才能保证算出的泊车轨迹能辅助驾驶员与周围障碍物无任何碰撞的泊车入位。
[0005]本发明提供一种专注于提高停车入位轨迹可靠性和安全性能的策略。从而使系统能够辅助驾驶员准确，安全的停车入位。
[0006]现有技术存在的问题:
[0007]在实际的泊车入位过程中，以下因素可能会影响泊车效果和安全:
[0008]—、汽车泊车入位过程中，汽车实际的泊车路径与预先算出的泊车轨迹有偏差。
[0009]二、汽车在泊车入位过程中，档位切换时，周围的障碍物或者已经发生变化，而且此时的汽车位置也不一定就在预定泊车轨迹上，即可能已经偏离了预定泊车轨迹。
【发明内容】
[0010]本发明通过实时比较车辆实际行驶路径与系统预定泊车轨迹的差别，当差别较大时，根据车辆实际位置、周围障碍物情形以及停车位的位置重新规划泊车轨迹，使车辆能够以新的泊车轨迹无碰撞地完成泊车过程。
[0011]为解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种车辆轨迹校正方法，通过实时比较车辆实际泊车轨迹与系统预定泊车轨迹的差别，当差别较大时，根据车辆实际位置，周围障碍物情形以及停车位的位置重新规划车辆的泊车轨迹，使车辆能够以新的泊车轨迹无碰撞地完成泊车过程；保证汽车能够快速，准确，安全的泊车入位。
[0012]采用的技术方案是:一种泊车轨迹校正方法，包括以下步骤:
[0013]S1、车辆以速度Vftiw经过可用的车位，车辆外置感测装置检测到车位的参数；其中，为车辆经过车位的速度；
[0014]S2、确定车辆起始位置坐标Pt(](MiTO)和起始位置车身角度P t0Ang；
[0015]S3、根据停车位、汽车相对位置的参数，计算出车辆预定泊车轨迹A的坐标位置PtlOalY10R预定泊车轨迹A的车身角度P tlAng；
[0016]S4、根据车轮脉冲计数器的实时脉冲数、方向盘的实时角度值以及车辆的行驶方向信息计算出车辆实际泊车轨迹B的坐标位置Pt2(X2iY20P实际泊车轨迹B的车身角度P t2Ang;
[0017]S5、比较车辆实际泊车轨迹B与预定泊车轨迹A的差值X及Y，X =
I Pt2(X2,Y2)_Ptl(Xl,Yl) I，Y — I P t2Ang_P tlAng
;若 X〈PtZ1，Y〈PtZ2，则进入 S6 ;若 X>PtZ1, Y>PtZ2，则进入S7 ;其中，Ptzi为偏差距离阀值，P tZ2为偏差角度阀值；
[0018]S6、车辆继续按照预定泊车轨迹A行驶；
[0019]S7、车辆重新计算出新的泊车轨迹C ;车辆按照校正后的新的泊车轨迹C到达最终停车位置。
[0020]优选地，SI中，V_ <V_MAX，其中，V_mx为车辆执行停车位检测功能的最大速度。
[0021]优选地，动态控制方向盘转动以使得车辆沿着车辆预定泊车轨迹A行使，且控制方向盘转动的速度不能超过转角速度Vniax，其中，Vniax为最大转角速度。
[0022]优选地，所述停车位为平行车位或垂直车位或斜向车位。
[0023]本发明的有益效果是:提供一种车辆轨迹校正方法，通过实时比较车辆实际行驶路径与系统预定泊车轨迹的差别，当差别较大时，根据车辆实际位置，周围障碍物情形以及停车位的位置重新规划车辆的泊车轨迹，使车辆能够以新的泊车轨迹无碰撞地完成泊车过程；保证汽车能够快速，准确，安全的泊车入位。
【附图说明】
[0024]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1是停车位检测示意图
[0026]图2是自动泊车过程示意图
[0027]图3是自动泊车过程中实际泊车轨迹B偏离系统预定泊车轨迹A示意图
[0028]图4是系统重新计算新的泊车轨迹C示意图
【具体实施方式】
[0029]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明优选的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0030]参照图1至图4，用于车辆自动泊车系统在泊车入位过程中动态规划轨迹的方法，该方法应用于平行停车车位、垂直停车位以及斜向停车位轨迹校正。这里所指的自动泊车系统，是指一种装配在车辆上的外置感测装置(超声波距离传感器或摄像头等其他传感器)和一个电子控制单元的装置，该装置能够辅助驾驶员方便、精确、安全地将车辆停进(泊车入位)或驶出停车位(泊车出位)。
[0031]所述停车位包括与车道纵向平行或近似平行的平行车位，与车道纵向垂直或近似垂直的垂直车位以及与车道纵向形成较大角度的斜向车位。平行车位纵轴线与车道纵向的夹角被定义在[-15° , 15° ]，垂直车位纵轴线与车道纵向的夹角被定义在[65° , 115° ]，斜向车位纵轴线与车道纵向的夹角被定义在[16° ,64° ]以及[115° , 155° ]。考虑到车道的多样性及超声波传感器物理特性，特别对于弧形车道(包括车道圆弧中心或近似圆弧中心分别在驾驶员左手和右手侧两种情况的弯道)定义了可以利用本装置进行辅助泊车入位的最小转弯半径为15米。该装置辅助驾驶员泊车入位的停车位包括平行车位、垂直车位、斜向车位而泊车出位只针对平行车位。
[0032]利用本装置进行停车位检测是这样开始的:在汽车发动之后，如果汽车的行驶速度小于某一可以走乂的速度值Vmjimx (优选地，V^j|j mx = 30kmph)，则无需进彳丁与驾驶员之间的任何交互，本装置自动执行停车位检测功能。当汽车的行驶速度V@M超过速度值v?iMMAX时，则停车位检测功能被暂时停止执行，因为受限于超声波传感器的物理特性，当超声波传感器与被检测物体之间的相对速度超过一定大小时，通过超声波传感器检测障碍物距离的准确性与可靠性不足，以此数据为基础进行停车位判定已经没有意义。当汽车的行驶速度再次下降到某一可以走乂的速度值Vmjimx (优选地，ν|_ΑΧ = 30kmph)之后，本装置再次自动执行停车位检测功能。由此可知，一般汽车行驶过程中，本装置随着汽车行驶速度大小的变化自动执行或者停止停车位检测功能。
[0033]停车位检测是指汽车在行驶过程中利用本装置扫描、计算并记录经过的两侧障碍物与汽车之间的距离以及相对于汽车的位置，并且用本装置依据所记录数据进行特征识别和停车轨迹计算，以判定是否有满足停车位要求的空间存在。满足停车位要求的空间是指至少在汽车的一侧存在同时满足一定纵向(长度)尺寸和一定横向(宽度/深度)尺寸要求的空间并且至少存在一个可以从汽车当前位置无碰撞地完全进入到该空间的轨迹。停车位检测是利用安装在汽车前面两侧的左右各一个超声波传