一种电动汽车坡道起步辅助方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及车辆起步控制技术领域，具体涉及一种电动汽车坡道起步辅助方法。
【背景技术】
[0002]电动汽车不同于传统燃油汽车，电动汽车的动力来源于驱动电机，在电机驱动过程中，当车辆处于平路上进行起步时，车辆自身不会有相对向下的引力作用，因此不会造成车辆向后的溜动动作，而当车辆处于坡道上进行起步操作时，如果未进行合理控制，就只能依靠驾驶员的操作技术来完成坡道起步操作，但如果驾驶员对整车的起步操作不熟练，会造成车辆溜坡情况，进而可能会造成危险甚至坡道起步不成功。
【发明内容】
[0003]本发明提供一种电动汽车坡道起步辅助方法，以提高电动汽车坡道起步的安全性。
[0004]为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案:
[0005]—种电动汽车坡道起步辅助方法，所述方法包括:
[0006]满足行驶条件后，对第一超时计数器B01、第二超时计数器B02清零，进入坡道辅助起步模式:
[0007]获取电动汽车的运行参数，其中，所述运行参数包括当前档位值、当前倾角传感器值、当前加速踏板开度值以及当前车速；
[0008]如果当前踏板开度为0，则根据当前档位值、当前倾角传感器值，确定车辆运行状态，所述运行状态包括:前进上坡状态、车辆倒车上坡状态；
[0009]确定车辆运行状态后，根据当前倾角传感器值与当前车速，确定进入加载扭矩模式或者速度闭环控制操作模式；
[0010]车辆前进上坡状态，在所述加载扭矩模式，扭矩加载后，第一超时计数器B01加1，并判断第一超时计数器B01是否达到第一时间阈值TBD1 ;如果是，则退出坡道辅助起步模式；否则返回继续进入坡道辅助起步模式；
[0011]车辆倒车上坡状态，在所述加载扭矩模式，扭矩加载后，第二超时计数器B02加1，并判断第二超时计数器B02是否达到第二时间阈值TBD2 ;如果是，则退出坡道辅助起步模式；否则返回继续进入坡道辅助起步模式；
[0012]在所述速度闭环控制操作模式，如果踏板开度大于0，则退出坡道辅助起步模式。
[0013]优选地，所述根据当前档位值、当前倾角传感器值，确定车辆前进上坡或车辆倒车上坡包括:
[0014]如果当前档位为D档，并且当前倾角传感器值在第一范围Z1，则确定车辆运行状态为前进上坡状态；
[0015]如果当前档位为R档，并且当前倾角传感器值在第二范围Z2，则确定车辆运行状态为倒车上坡状态；
[0016]其中，第一范围Z1与第二范围Z2无交集，并且倾角传感器的测量范围Q是第一范围Z1与第二范围Z2的并集。
[0017]优选地，所述方法还包括:
[0018]在车辆前进上坡时:
[0019]如果当前倾角传感器值在第一设定范围F1，并且当前车速大于第一速度阈值VH1，则确定车辆当前状态为缓坡蠕行起步；
[0020]如果当前倾角传感器值在第二设定范围F2，并且当前车速大于第一速度阈值VH1，则确定车辆当前状态为陆坡婦行起步；
[0021]通过语音或/和指示灯提示车辆当前状态；其中，所述第一设定范围F1与第二设定范围F2无交集，并且他们均小于第一范围Z1。
[0022]优选地，所述方法还包括:
[0023]在车辆倒车上坡时:
[0024]在当前倾角传感器值在第三设定范围F3，并且当前车速小于第二速度阈值VH2时，确定车辆当前状态为倒车缓坡蠕行起步；
[0025]在当前倾角传感器值在第四设定范围F4，并且当前车速小于第二速度阈值VH2时，确定车辆当前状态为倒车陆坡婦行起步；
[0026]通过语音或/和指示灯提示车辆当前状态；其中，所述第三设定范围F3与第四设定范围F4无交集，并且他们均小于第二范围Z2。
[0027]优选地，所述确定车辆运行状态后，根据当前倾角传感器值与当前车速，确定进入加载扭矩模式包括:
[0028]在车辆运行状态为前进上坡状态时:
[0029]在当前倾角传感器值在第一设定范围F1，并且当前车速小于第一速度值VI时，按照第一需求扭矩路径加载扭矩；
[0030]在当前倾角传感器值在第一设定范围F1，并且当前车速大于第一速度值VI并且小于第二速度值V2时，按照第二需求扭矩路径加载扭矩，其中，第一速度值VI小于第二速度值V2 ;
[0031]在当前倾角传感器值在第二设定范围F2，并且当前车速小于第三速度值V3时，按照第一需求扭矩路径加载扭矩；
[0032]在当前倾角传感器值在第二设定范围F2，并且当前车速大于第三速度值V3并且小于第二速度值V2时，按照第二需求扭矩路径加载扭矩，其中，第三速度值V3小于第二速度值V2 ;
[0033]其中，所述第一设定范围F1与第二设定范围F2无交集，并且他们均小于第一范围
Zlo
[0034]优选地，所述确定车辆运行状态后，根据当前倾角传感器值与当前车速，确定进入加载扭矩模式包括:
[0035]在车辆运行状态为倒车上坡状态时:
[0036]在当前倾角传感器值在第三设定范围F3，并且当前车速大于第二速度值V2时，按照第一需求扭矩路径加载扭矩；
[0037]在当前倾角传感器值在第三设定范围F3，并且当前车速大于第一速度值VI并且小于第二速度值V2时，按照第二需求扭矩路径加载扭矩，其中，第一速度值VI小于第二速度值V2 ;
[0038]在当前倾角传感器值在第四设定范围F4，并且当前车速大于第四速度值V4时，按照第一需求扭矩路径加载扭矩；
[0039]在当前倾角传感器值在第四设定范围F4，并且当前车速小于第四速度值V4并且大于第一速度值VI时，按照第二需求扭矩路径加载扭矩，其中，第一速度值VI小于第四速度值V4 ;
[0040]所述第三设定范围F3与第四设定范围F4无交集，并且他们均小于第二范围Z2。
[0041]优选地，所述确定车辆前进上坡后，由当前倾角传感器值与当前车速，确定速度闭环控制操作模式包括:
[0042]如果当前倾角传感器值在第五设定范围F5，并且当前车速大于第二速度值V2，则确定速度闭环控制操作模式；
[0043]其中，第五设定范围F5是第一设定范围F1与第二设定范围F2的并集，第五设定范围F5小于第一范围Z1。
[0044]优选地，所述确定车辆倒车上坡后，由当前倾角传感器值与当前车速，确定速度闭环控制操作模式包括:
[0045]如果当前倾角传感器值在第六设定范围F6，并且当前车速小于第一速度值VI，则确定速度闭环控制操作模式；
[0046]其中，第六设定范围F6是第三设定范围F3与第四设定范围F4的并集，第六设定范围F6小于第二范围Z2。
[0047]优选地，所述方法还包括:
[0048]如果检测到当前倾角传感器值不在第七设定范围F7内，则确定坡度倾角过大，并通过语音或/和指示灯提示车辆当前状态，其中，第七设定范围F7是第五设定范围F5与第六设定范围F6的并集。
[0049]优选地，所述方法还包括:
[0050]如果检测到第一超时计数器B01达到第一时间阈值TBD1，或者第二超时计数器B02达到第二时间阈值TBD2，则确定爬坡超时故障，并通过语音或/和指示灯提示车辆当前状态。
[0051]本发明的有益效果在于:
[0052]本发明提供的电动汽车坡道起步辅助方法通过对电动汽车的运行参数的检测，实现不同扭矩路径的增加方式，并在爬坡速度达到一定阈值之后，实现速度闭环控制，通过本发明能够有效的弥补驾驶员对车辆上坡起步操作不熟练而可能造成的车辆溜坡问题，提高了坡道起步的安全性，降低了对操作人员的要求。
【附图说明】
[0053]图1是本发明实施例电动汽车坡道起步辅助方法的一种流程图。
[0054]图2是本发明实施例中根据当前档位值、当前倾角传感器值，确定车辆前进上坡或车辆倒车上坡的方法的一种流程图。
[0055]图3是本发明实施例中根据当前档位值、当前倾角传感器值，确定车辆前进上坡或车辆倒车上坡的方法的另一种流程图。
[0056]图4是本发明实施例中确定车辆运行状态后，根据当前倾角传感器值与当前车速，确定进入加载扭矩模式的方法的一种流程图。
[0057]图5是本发明实施例中扭矩路径特征曲线。
[0058]图6是本发明实施例中确定车辆前进上坡后，由当前倾角传感器值与当前车速，确定速度闭环控制操作模式的方法的一种流程图。
【具体实施方式】
[0059]为了使本领域技术人员能更进一步了解本发明的特征及技术内容，下面结合附图和实施方式对本发明实施例作详细说明。
[0060]针对目前电动汽车坡道起步的不足，本发明实施例提供了一种电动汽车坡道起步辅助方法，通过本方法能够有效的弥补驾驶员对车辆上坡起步操作不熟练而可能造成的车辆溜坡问题，提高了坡道起步的安全性。
[0061]图1是本发明实施例电动汽车坡道起步辅助方法的一种流程图，包括以下步骤:
[0062]步骤101，满