汽车自动驾驶系统的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本发明涉及汽车自动驾驶系统，更详细地涉及如下的汽车自动驾驶系统:若驾驶人员在导航装置中设定目的地，则考虑到信号灯的信号和周边的车辆或物体，来控制汽车而自动行驶到目的地。
【背景技术】
[0002]通常，以往已开发的自动驾驶系统作为若以所希望的速度进行设定，则驾驶人员不操作油门也可维持其速度的装置，被称为自动行驶、自动、自动巡航等。
[0003]这种自动驾驶系统与控制汽车的速度一同还控制车间距，这是利用传感器来检测与前方车辆之间的车间距，利用电脑来控制节气阀和制动器，从而在行驶过程中维持车辆之间的安全距离。
[0004]因此，若驾驶人员在高速行驶的道路中指定任意速度，则以指定的速度自动驾驶，因而驾驶人员即使未操作油门踏板，也以已设定的速度行驶，因而在相当程度上减轻驾驶人员的疲劳度。
[0005]作为这种自动驾驶系统的一例，有如图1及图2所示的在韩国登录特许第10-0180496号中记载的技术，任意选择手动或自动驾驶来以规定的速度驾驶汽车的自动驾驶系统，其技术特征在于，包括:选择切换部，用于在前方的汽车中选择任意的对象汽车；距离检测部4，由收发部检测与前方汽车之间的距离，来测定与上述选择切换部所选择的汽车之间的距离；距离设定部6，用于与车速成比例来设定与上述选择切换部所选择的汽车之间的距离；电子控制模块8，输出加减速信号，从而根据由上述距离设定部6设定的信号，考虑由距离检测部4检测到的信号，来控制与前方汽车之间的安全距离；步进电机M，根据由上述电子控制模块8输出的信号，通过控制油门控制用电机的转速来维持与前方汽车之间的安全距离。
[0006]在韩国授权专利第10-0180496号中记载的技术具有如下优点:即使驾驶人员不进行加减速调节，驾驶人员也可以在车辆内以规定的速度维持与前方车辆之间的距离，使得在长途驾驶时，可减轻驾驶人员的疲劳。但只是能够简单地调节速度，而无法控制车辆的转向，从而驾驶人员需要调节转向盘，因而存在驾驶人员依然感到疲劳的问题。
【发明内容】
[0007]技术问题
[0008]本发明为了解决上述问题而提出，本发明的目的在于，提供如下的汽车自动驾驶系统:若驾驶人员在导航装置中设定目的地，则由设于自动驾驶装置内部的描绘模块接收由导航装置设定的路径信息，来将距离、方向及旋转角度转换成实际行驶的实测数据来形成行驶路线，并且行驶控制模块根据上述行驶路线来控制汽车的油门、制动器及转向盘并行驶，从而可自动行驶到目的地。
[0009]并且，本发明的再一目的在于，提供如下的汽车自动驾驶系统:设于汽车自动驾驶系统的行驶控制模块存储有关于汽车的各个车轮的准确位置以及当调节转向盘时的车轮旋转角度和车轮大小的信息，来能够沿着由描绘模块形成的行驶路线准确行驶。
[0010]并且，本发明的另一目的在于，提供如下的汽车自动驾驶系统:在设于自动驾驶装置的行驶安全模块设有无线接收机，来实时接收由各个信号灯送出的信号的信息并检测信号灯的信号，从而能够根据信号来行驶，并且安全地驶过交叉路和人行横道。
[0011]并且，本发明的还一目的在于，提供如下的汽车自动驾驶系统:当设定描绘模块时，设定形成于车辆要行驶的道路的车道的宽度和数量，并形成有:主行驶路线，使车辆直接通过形成于道路的车道中的一个车道来行驶；以及辅助行驶路线，使车辆通过其他车道来行驶，而当变更车道时，将辅助行驶路线变更为主行驶路线，从而使车辆容易地变更车道。
[0012]并且，本发明的又一目的在于，提供如下的汽车自动驾驶系统:上述自动驾驶系统设有位置检测模块，可以准确地判断车辆在道路上所在的车道，从而更准确地控制车辆，并且向存储部存储行驶过一次的行驶路线和利用摄像机拍摄的影像，在使用相同的行驶路线的情况下，对于已存储的影像和当前拍摄的影像进行比较，从而能够更精密地进行控制。
[0013]解决问题的手段
[0014]为了解决这种问题，本发明的特征在于，包括:描绘模块，用于接收由设置于车辆的导航装置设定的路径信息，来将距离、方向及旋转角度转换成实测数据而设定行驶路线；以及行驶控制模块，用于根据由上述描绘模块设定的行驶路线使车辆行驶。
[0015]其中，本发明的特征在于，上述行驶控制模块存储有关于车辆位置、当调节转向装置时进行旋转的车轮的旋转角度、车轮直径的车辆信息。
[0016]并且，本发明的特征在于，上述行驶控制模块通过设于车辆的电子控制单元(E⑶，electronic control unit)，根据上述车辆信息来控制引擎、制动器及转向装置，以使车辆沿着行驶路线行驶。
[0017]另一方面，本发明的特征在于，还设有误差校正模块，上述误差校正模块用于对通过上述导航装置接收的车辆的当前位置和行驶路线上的位置进行比较，以通过导航装置接收的车辆的当前位置为准修改行驶路线。
[0018]并且，本发明的特征在于，还设有行驶安全模块，上述行驶安全模块用于通过设置于车辆的前后左右的距离检测传感器来检测周围的车辆或物体，以防止碰撞。
[0019]此时，本发明的特征在于，在上述行驶安全模块还设有无线接收机，上述无线接收机用于从设置于交叉路或人行横道的信号灯的无线发送机接收信号灯信息。
[0020]并且，本发明的特征在于，上述描绘模块在设定行驶路线时，一同设定关于交叉路、人行横道、隧道、信号灯、道路的规定速度及各个信号灯的固有频率相关信息等的信息。
[0021]并且，本发明的特征在于，在上述描绘模块存储形成于需要行驶的各个道路的车道的宽度和数量的信息，并且上述描绘模块形成有:主行驶路线，使车辆直接通过形成于道路的车道中的一个车道来行驶；以及辅助行驶路线，使车辆通过其他车道来行驶。
[0022]另一方面，本发明的特征在于，还设有车道控制模块，上述车道控制模块用于检测车道，以防止车辆脱离车道的方式进行控制。
[0023]其中，本发明的特征在于，上述车道控制模块包括:图像处理模块，用于处理由设置于车辆的前面部的摄像机传输的影像；以及车道检测模块，在经过上述图像处理模块的处理的影像中，分析车道的图案来判断各个车道。
[0024]并且，本发明的特征在于，上述车道控制模块包括:图像处理模块，用于处理由设置于车辆的前面部的摄像机传输的影像；以及车道检测模块，在经过上述图像处理模块的处理的影像中，分析车道的图案来判断各个车道。
[0025]此时，本发明的特征在于，还设有用于检测车辆位置的位置检测模块，上述位置检测模块用于根据通过上述图像处理模块和车道检测模块检测的车道信息来判断车辆在道路上所在的车道。
[0026]另一方面，本发明的特征在于，还设有用于检测车辆位置的位置检测模块，在上述位置检测模块设有用于收发高频信号的第一收发装置，在道路的两侧以规定的间隔设有第二收发装置，上述第二收发装置用于接收第一收发装置的信号之后重新发送，上述位置检测模块根据通过借助第一收发装置、第二收发装置传输的信号来检测的车辆与道路两侧之间的距离以及车道的宽度信息来判断车辆所在的位置。
[0027]并且，本发明的特征在于，还设有用于判断道路状态的道路状态检测模块，上述道路状态检测模块用于通过对设于车辆的摄像机所拍摄的影像进行分析，来判断在道路上是否存在裂缝或凹陷的部分。
[0028]另一方面，本发明的特征在于，在上述存储部还设有用于存储包括车辆行驶的行驶路线、使用设置于车辆的摄像机来拍摄的影像在内的行驶信息的存储部，以上述影像与行驶路线上的位置相匹配的方式进行存储。
[0029]并且，本发明的特征在于，在行驶过一次的路径行驶的情况下，对于存储于存储部的影像和利用当前摄像机来拍摄的影像进行比较，来控制车辆。
[0030]另一方面，本发明的特征在于，通过无线发送机来由设于停车场的无线发送机传输的停车场的地形信息和停车辆的停车空间信息，考虑到存储于行驶控制模块的信息，在上述描绘模块形成有用于使车辆从当前位置向停车场的所要停车的位置移动的具体的行驶路线。
[0031]其中，本发明的特征在于，还设有用于检测车辆位置的位置检测模块，在上述位置检测模块设有用于收发高频信号的第一收发装置，在停车场的边缘部分设有用于接收第一收发装置的信号之后重新发送的第三收发装置，上述位置检测模块根据通过第一收发装置、第三收发装置传输的信号来检测的边缘部分和停车场的地理信息，来计测车辆的位置。
[0032]并且，本发明的特征在于，从