。参考平面RP经过车辆V的重心C，并且沿车辆V的、在车辆V直行的情况下的纵向方向和沿车辆V的高度方向二者延伸。在下文中，相机22的光轴OA的最小角Θ2将称为光轴调节角Θ2。
[0049]显示装置26可操作用于逐次显示由控制器10生成的图像。针对车辆的商用显示器可用作显示装置26。
[0050]驾驶辅助单元27可操作用于从控制器10获得作为数字图像(即数字图像数据)的所拾取的图像，并且在控制器10的控制下基于所拾取的图像进行用于辅助对车辆V的驾驶的任务。
[0051]具体地，驾驶辅助单元27进行对所拾取的图像中的每个图像的至少一部分的图像处理(即，已知的对象识别处理)；所拾取的图像中的每个图像的至少一部分包括在可变图像处理区域中。在第一实施方式中，图像处理区域例如被预先设置成具有小于成像区域IR的尺寸并且位于相机22的成像区域IR的大致中心部分。
[0052]例如，当由于图像处理而在所拾取的图像中识别至少一个障碍物(例如另一车辆或行人)时，驾驶辅助系统27进行:
[0053](I)用于辅助车辆V的驾驶的任务。该任务包括例如控制(即辅助)车辆V的加速器位置、车辆V的制动踏板的程度/量以及车辆V的方向盘的转向角；
[0054](2)以可见的方式和/或可听的方式生成对车辆V的驾驶者的警告。
[0055]车辆V可以设置有导航系统28，该导航系统28通信地连接至控制器10。导航系统28存储有与车辆可以驶往何处有关的地图信息。导航系统28能够检测车辆V的当前位置，并且确定以及在显示在其显示器上的车辆V的当前位置周围的地图上显示从车辆V的当前位置到指定目的地的最佳路线。
[0056]控制器10主要包括众所周知的微处理器，该微处理器包括例如彼此通信地连接的CPU 11和存储单元12，该存储单元12包括ROM和RAM中的至少一个。特别地，存储单元12包括不需要功率来保持数据的非易失性存储器。
[0057]CPU 11执行存储在存储单元12中的、包括辅助区域设置程序的各种程序(即，各种指令组)。
[0058]接着，在下文中，将描述根据第一实施方式的驾驶辅助系统I的操作。
[0059]例如，当车辆V启动时(S卩，车辆V的点火开关接通时)，控制器10的CPU 11开始辅助区域设置程序，并且在每个预定循环执行辅助区域设置程序(参见图2)。
[0060]在步骤SllO中，当开始辅助区域设置程序时，CPU 11接收从各种传感器21发送的行驶状况信号。然后，在步骤S120中，CPU 11调用行驶状况确定子程序，以用于基于行驶状况信号确定车辆V是正在直行还是正在转弯或者将要转弯。将在图3中描述行驶状况确定子程序的执行过程的示例。
[0061]在步骤S200中，当调用行驶状况确定子程序时，CPU 11:
[0062](I)基于从加速度传感器发送的行驶状况信号获得车辆V沿车辆宽度方向的当前横向加速度Gy的绝对值；
[0063](2)基于从偏航率传感器发送的行驶状况信号获得车辆V的当前偏航率的绝对值；
[0064](3)基于从转向角传感器发送的行驶状况信号获得指示车辆V的总转向角的当前驾驶者对方向盘的转向角的绝对值。
[0065]然后，CPU11:
[0066]1.在步骤S210中确定当前横向加速度Gy的绝对值是等于还是小于预定第一阈值TA ；
[0067]2.在步骤S220中确定当前偏航率的绝对值是等于还是小于预定第二阈值TB ；
[0068]3.在步骤S230中确定当前驾驶者对方向盘的转向角的绝对值是等于还是小于预定第三阈值。
[0069]当绝对值中的至少一个超过对应阈值时，也就是说，步骤S210、步骤S220和步骤S230中的确定中至少之一为否时，行驶状况确定子程序进行至步骤S240。在步骤S240中，CPU 11将表示车辆V的当前行驶状况为车辆V正在转弯的转弯状况的行驶状况信息存储在存储单元12中。此后，CPU 11终止行驶状况确定子程序，并且进行图2所示的辅助区域设置程序的步骤S130的下一个操作。
[0070]否则，当所有的绝对值均等于或小于相应的阈值时，也就是说，步骤S210、步骤S220和步骤S230中的所有确定均为肯定时，行驶状况确定子程序进行至步骤S250。
[0071]在步骤S250中，CPU 11基于从转向角传感器发送的行驶状况信号来计算当前驾驶者对方向盘的转向的角速度的绝对值。在步骤S250中，CPUlI还基于从相机22发送的一个或更多个所拾取的图像以及从导航系统接收的地图信息中的至少一个来计算车辆V行驶的当前道路上的、在车辆V前方预定X米处的曲率半径R。
[0072]具体地，在步骤S250中，CPU 11可以计算驾驶者对方向盘的转向角的变化速率作为当前驾驶者对方向盘的转向的角速度。在步骤S250中，CPU 11可以使用已知的车道标记识别技术中的一种技术来识别当前道路上的车道标记，并且基于所识别的车道标记的轨迹如何弯曲来获得当前道路的、在车辆V前方预定X米处的曲率半径R。在步骤S250中，如果在车辆V中安装有导航系统28，则CPU 11可以在从导航系统28接收的围绕车辆V的当前位置的地图信息中获得当前道路的在车辆V的前方预定X米处的曲率半径R。
[0073]然后，CPU11:
[0074](I)在步骤S250中确定当前驾驶者对方向盘的转向的角速度的绝对值是等于还是小于预定第四阈值TD;
[0075](2)在步骤S260中确定当前道路的在车辆V前方预定X米处的曲率半径R是等于还是大于预定第五阈值TE。
[0076]当当前驾驶者对方向盘的转向的角速度的绝对值超过第四阈值TD(步骤S250中为否)时，行驶状况确定子程序进行至步骤S270。此外，虽然在步骤S250中的确定为肯定(步骤S250中为是)，但是在当前道路的车辆V前方预定X米处的曲率半径R小于第五阈值TE (步骤S260中为否)时，行驶状况确定子程序也进行至步骤S270。
[0077]在步骤S270中，CPU 11将表示车辆V的当前行驶状况为车辆V预计将要转弯的预计转弯状况的行驶状况信息存储在存储单元12中。此后，CPU 11终止行驶状况确定子程序，并且进行图2所示的辅助区域设置程序的步骤S130的下一个操作。
[0078]否则，当当前驾驶者对方向盘的转向的角速度的绝对值等于或小于第四阈值TD (步骤S250中为是)，并且当前道路的在车辆V前方预定X米处的曲率半径R等于或大于第一阈值TE (步骤S260中为是)时，行驶状况确定子程序进行至步骤S280。
[0079]在步骤S280中，CPU 11将表示车辆V的当前行驶状况为车辆V正在直行的直行状况的行驶状况信息存储在存储单元12中。此后，CPU 11终止行驶状况确定子程序，并且进行图2所示的辅助区域设置程序的S130的下一个操作。
[0080]在完成行驶状况确定子程序之后，在步骤S130中，CPU 11读取存储在存储单元12中的行驶状况信息，并且基于存储在存储单元12中的行驶状况信息来确定车辆V是否正在转弯。
[0081]当确定车辆V正在转弯(步骤S130中为否)时，辅助区域设置程序进行至步骤S150o
[0082]否则，在步骤S140中，当确定车辆V没有正在转弯(步骤S130中为否)时，CPU11基于存储在存储单元12中的行驶状况信息确定车辆V是否将要转弯。当确定车辆V要转弯(步骤S140中为是)时，辅助区域设置程序进行至步骤S150。
[0083]在步骤S150中，CPU 11用作例如用于估计车辆V的转弯路线(即转弯踪迹)的第一单元。例如，CPU 11估计预定点(例如车辆V的重心C)的转弯路线。在步骤S150中，CPU 11还用作例如下文中详细描述的用于计算车辆V的转弯角ΘI的第一单元，并且在步骤S160中获得在下文中详细描述的驾驶者的视场0 3和相机22的视角0 4。
[0084]如图4所示的那样来定义转弯角Θ 1、驾驶者视场Θ 3和相机22的视角Θ 4。
[0085]具体地，参照图4，车辆V的转弯角Θ I被定义为车辆V相对于沿水平方向(即车辆宽度方向)的参考平面RP的转弯角。转弯角Θ I相对于参考平面RP的左侧被定义为正侦牝并且另一侧被定义为负侧。随后，将在辅助区域设置程序的步骤S150中描述如何获得车辆V的转弯角Θ1。
[0086]驾驶者的视场Θ 3被预先确定为驾驶者观看的角范围，其中，驾驶者可以可见地识别存在于车辆宽度方向的范围内的对象。如图4所示，驾驶者视场Θ3具有被设置成与车辆V相对于参考平面RP的转弯参考平面RPA —致的中心线。换言之，基于车辆V相对于沿车辆宽度方向的参考平面RP的转弯角Θ I来定义驾驶者视场Θ3。因此，如图4所示，当车辆V的转弯角Θ I沿相对于参考平面RP的左方向变化时，驾驶者视场Θ 3沿左方向变化，以使得驾驶者的视野被设置成车辆V的转弯路线的内侧。
[0087]相机22的视角Θ 4表示相机22的视角沿车辆宽度方向的预定角宽度，预定角宽度表示相机22的成像区域IR沿车辆宽度方...