车载诊断终端的标定方法及标定系统与流程

本发明涉及车辆诊断领域，特别涉及一种车载诊断终端(On-Board Diagnostic，OBD)的标定方法及标定系统。

背景技术：

基于车辆的车载诊断终端使用越来越广泛，一般都要求这些车载诊断终端能够获取车辆的姿态(整车姿态具体指汽车基于地面在各种状态下的前后倾角、车身与轮系及地面各方间隙、腰线、窗台线与整车的比例关系等)来进行驾驶行为分析，以提升车辆驾驶的安全性。

车辆的运行姿态需要通过加速度传感器和陀螺仪获取，由于不同车辆厂家的车载诊断终端的接口的安装方位都有差异，导致车载诊断终端上加速度传感器和陀螺仪所在的坐标系无法简单直接对应到车辆的车载坐标系中，必须对车载诊断终端在每辆车中进行标定，以将加速度传感器和陀螺仪所在坐标系映射到车辆的车载坐标系中。

目前已有的车载诊断终端的标定方法要求驾驶员将车辆行驶到水平公路上进行标定，这就导致车载诊断终端的标定效率较低，标定成本较高；且由于路面不可能保证完全水平，这就导致传统标定方法的标定精度无法得到保证。

技术实现要素：

本发明的主要目的是提供一种车载诊断终端的标定方法及标定系统，旨在实现车载诊断终端的自动标定，同时有效保证标定精度。

为实现上述目的，本发明提出的车载诊断终端的标定方法，包括如下步骤：

实时监测车辆的行驶数据；

当所述车辆处于匀速行驶，且没有处于转弯、爬坡或下坡的状态时，标定所述车载诊断终端相对于所述车辆的车载坐标系的位置。

可选的，判断所述车辆处于匀速行驶的状态的步骤包括：

从所述车辆的电子控制单元中获取所述车辆的行驶速度；

当所述行驶速度不为0，且在预设的时间段内所述行驶速度无变化时，判定所述车辆处于匀速行驶的状态。

可选的，判断所述车辆没有处于转弯的状态的步骤包括：

从陀螺仪中获取所述车辆的角速度；

当所述角速度为0时，判定所述车辆没有处于转弯的状态。

可选的，判断所述车辆没有处于爬坡或下坡的状态的步骤包括：

从GPS模块中获取所述车辆相对于水平线的高度信息；

当所述车辆相对于水平线的高度信息无变化时，判定所述车辆没有处于爬坡或下坡的状态。

可选的，所述标定所述车载诊断终端相对于所述车辆的车载坐标系的位置的步骤包括：

根据加速度传感器的重力分量解析所述车载诊断终端相对于所述车辆的车载坐标系的旋转角度；

将所述旋转角度标定至所述车辆的车载坐标系中。

此外，为了实现上述目的，本发明还提出一种车载诊断终端的标定系统，包括获取模块、判断模块，以及标定模块；其中，

所述获取模块，用于实时获取车辆的行驶数据；

所述判断模块，用于根据所述行驶数据判断所述车辆是否处于匀速行驶、转弯、爬坡或下坡的状态；

所述标定模块，用于在所述车辆处于匀速行驶，且没有处于转弯、爬坡或下坡的状态时，标定所述车载诊断终端相对于所述车辆的车载坐标系的位置。

可选的，所述获取模块，用于从所述车辆的电子控制单元中获取所述车辆的行驶速度；

所述判断模块，用于在所述行驶速度不为0，且在预设的时间段内所述行驶速度无变化时，判定所述车辆处于匀速行驶的状态。

可选的，所述车载诊断终端的标定系统还包括陀螺仪；其中，

所述获取模块，用于从陀螺仪中获取所述车辆的角速度；

所述判断模块，用于在所述角速度为0时，判定所述车辆没有处于转弯的状态。

可选的，所述车载诊断终端的标定系统还包括GPS模块；其中，

所述获取模块，用于从GPS模块中获取所述车辆相对于水平线的高度信息；

所述判断模块，用于在所述车辆相对于水平线的高度信息无变化时，判定所述车辆没有处于爬坡或下坡的状态。

可选的，所述车载诊断终端的标定系统还包括解析模块；其中，

所述解析模块，用于根据加速度传感器的重力分量解析所述车载诊断终端相对于所述车辆的车载坐标系的旋转角度；

所述标定模块，用于将所述旋转角度标定至所述车辆的车载坐标系中。

本发明的技术方案，通过实时监测车辆的行驶数据，在车辆的行驶数据达到标定标准时，自动对安装于车辆的车载诊断终端相对于车辆的车载坐标系的位置进行标定，有效简化了标定制程，提升了标定效率，降低了标定成本；且可以有效保证标定精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明车载诊断终端的标定方法一实施例的流程图；

图2为本发明车载诊断终端的标定系统一实施例的模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提出一种车载诊断终端的标定方法。

如图1所示，图1为本发明车载诊断终端的标定方法一实施例的流程图。

本实施例的车载诊断终端的标定方法，包括如下步骤：

步骤S100、实时监测车辆的行驶数据。

具体的，当所述车载诊断终端安装于车辆时，需要对所述车载诊断终端的安装位置进行标定，以消除所述车载诊断终端由于安装位置引起的测量偏差，进而保证对所述车辆的姿态获取的精确度。

在本实施例中，当所述车载诊断终端第一次安装于车辆上时，所述车载诊断终端实时获取所述车辆的行驶数据。比如，获取所述车辆的速度、转弯、爬坡或下坡，以及加速度等信息。其中，

获取所述车辆速度的方式具体可为：将所述车载诊断终端与所述车辆的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)连接。轮询5种标准协议，初始化车辆的总线，以判断车辆当前支持的总线类型和接口形式，根据当前车辆支持的总线类型和接口形式来确定后续发送命令和进入系统的方式。然后，根据不同的协议类型发送命令进入支持车速和转速的ECU，并根据当前的协议类型读取ECU上的车辆的车速和转速，以根据所述车辆的车速和转数判断所述车辆是否处于匀速行驶状态。

获取所述车辆的转弯数据的方式具体可为：从陀螺仪中读取所述车辆的角速度，以根据所述车辆的角速度判断所述车辆是否处于转弯状态。

获取所述车辆的爬坡或下坡信息的方式具体可为：从GPS(Global Positioning System，全球定位系统)模块中获取所述车辆相对于水平线的高度，以根据所述高度判断所述车辆是否处于爬坡或下坡状态。

步骤S200、当所述车辆处于匀速行驶，且没有处于转弯和爬坡或下坡的状态时，标定所述车载诊断终端相对于所述车辆的车载坐标系的位置。

具体的，在本实施例中，根据通过上述方式获取到的所述车辆的车速和转数判断所述车辆是否处于匀速行驶状态的方式具体可为：判断所述车辆的车速是否发生改变，如果没有，则判断所述车辆的转速是否为0，如果否，则判定所述车辆处于匀速行驶的状态。其中，对所述车辆的转数的判断是为了避免由于车辆停止而导致的对所述车辆匀速行驶的错误判定。当然，还可以通过判断所述车辆的行驶速度不为0，且在预设的时间段内所述行驶速度无变化的方式判定所述车辆处于匀速行驶的状态。

根据上述获取到的所述车辆的角速度判断所述车辆是否处于转弯状态的具体方式可为：判断所述角速度是否为0，如果是，则判定所述车辆处于没有转弯的状态。

根据上述获取到的所述车辆相对于水平线的高度判断所述车辆是否处于爬坡或下坡状态的具体方式可为：判断所述车辆相对于水平线的高度是否发生改变，如果否，则判定所述车辆处于没有爬坡或下坡的状态。

当所述车辆处于匀速行驶，且没有处于转弯和爬坡或下坡的状态时，则激活所述车载诊断终端的标定程序。标定程序根据加速度传感器的重力分量解析所述车载诊断终端相对于所述车辆的车载坐标系的旋转角度(也即，标定数据)；然后将所述旋转角度标定至所述车辆的车载坐标系中，完成标定。在后续的对所述车辆的姿态进行诊断时，通过所述标定数据将所述加速度传感器坐标系中获取到的数据映射到所述车辆的车载坐标系中。

本实施例的技术方案，通过实时监测车辆的行驶数据，在车辆的行驶数据达到标定标准时，自动对安装于车辆的车载诊断终端相对于车辆的车载坐标系的位置进行标定，有效简化了标定制程，提升了标定效率，降低了标定成本；且可以有效保证标定精度。

本发明还提出一种车载诊断终端的标定系统。

如图2所示，图2为本发明车载诊断终端的标定系统一实施例的模块示意图。

本实施例的车载诊断终端的标定系统包括：获取模块310、陀螺仪320、GPS模块330、判断模块340、加速度传感器350、解析模块360以及标定模块370；其中，所述获取模块310，用于实时获取车辆的行驶数据；所述判断模块340，用于根据所述行驶数据判断所述车辆是否处于匀速行驶、转弯、爬坡或下坡的状态；所述标定模块370，用于在所述车辆处于匀速行驶，且没有处于转弯、爬坡或下坡的状态时，标定所述车载诊断终端相对于所述车辆的车载坐标系的位置。

具体的，当所述车载诊断终端安装于车辆时，需要对所述车载诊断终端的安装位置进行标定，以消除所述车载诊断终端由于安装位置引起的测量偏差，进而保证对所述车辆的姿态获取的精确度。

在本实施例中，当所述车载诊断终端第一次安装于车辆上时，所述车载诊断终端实时获取所述车辆的行驶数据。比如，获取所述车辆的速度、转弯、爬坡或下坡，以及加速度等信息。其中，

所述获取模块310获取所述车辆速度的方式具体可为：将所述车载诊断终端与所述车辆的电子控制单元400(Electronic Control Unit，ECU)连接。轮询5种标准协议，初始化车辆的总线，以判断车辆当前支持的总线类型和接口形式，根据当前车辆支持的总线类型和接口形式来确定后续发送命令和进入系统的方式。然后，根据不同的协议类型发送命令进入支持车速和转速的电子控制单元400，并根据当前的协议类型读取电子控制单元400上的车辆的车速和转速，以根据所述车辆的车速和转数判断所述车辆是否处于匀速行驶状态。

所述获取模块310获取所述车辆的转弯数据的方式具体可为：从陀螺仪320中读取所述车辆的角速度，以根据所述车辆的角速度判断所述车辆是否处于转弯状态。

所述获取模块310获取所述车辆的爬坡或下坡信息的方式具体可为：从GPS(Global Positioning System，全球定位系统)模块中获取所述车辆相对于水平线的高度，以根据所述高度判断所述车辆是否处于爬坡或下坡状态。

所述判断模块340根据通过上述方式获取到的所述车辆的车速和转数判断所述车辆是否处于匀速行驶状态的方式具体可为：判断所述车辆的车速是否发生改变，如果没有，则判断所述车辆的转速是否为0，如果否，则判定所述车辆处于匀速行驶的状态。其中对所述车辆的转数的判断是为了避免由于车辆停止而导致的对所述车辆匀速行驶的错误判定。当然，还可以通过判断所述车辆的行驶速度不为0，且在预设的时间段内所述行驶速度无变化的方式判定所述车辆处于匀速行驶的状态。

所述判断模块340根据上述获取到的所述车辆的角速度判断所述车辆是否处于转弯状态的具体方式可为：判断所述角速度是否为0，如果是，则判定所述车辆处于没有转弯的状态。

所述判断模块340根据上述获取到的所述车辆相对于水平线的高度判断所述车辆是否处于爬坡或下坡状态的具体方式可为：判断所述车辆相对于水平线的高度是否发生改变，如果否，则判定所述车辆处于没有爬坡或下坡的状态。

当所述车辆处于匀速行驶，且没有处于转弯和爬坡或下坡的状态时，则激活所述车载诊断终端的所述标定模块370的标定程序。标定程序根据加速度传感器350的重力分量解析所述车载诊断终端相对于所述车辆的车载坐标系的旋转角度(也即，标定数据)；然后将所述旋转角度标定至所述车辆的车载坐标系中，完成标定。在后续的对所述车辆的姿态进行诊断时，通过所述标定数据将所述加速度传感器350坐标系中获取到的数据映射到所述车辆的车载坐标系中。

本实施例的技术方案，通过实时监测车辆的行驶数据，在车辆的行驶数据达到标定标准时，自动对安装于车辆的车载诊断终端相对于车辆的车载坐标系的位置进行标定，有效简化了标定制程，提升了标定效率，降低了标定成本；且可以有效保证标定精度。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是移动终端，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。