一种车辆控制方法及系统与流程

本发明涉及网络管理技术领域，特别涉及一种车辆控制方法及系统。

背景技术：

当整车处于OFF档时，还需要完成一些功能，比如仪表或指示灯显示车门打开和关闭状态，车身控制器能响应遥控钥匙的控制，倒车镜记忆ON档的设置等等功能。为了实现这些功能，这些控制器需要在整车处于OFF档时，有供电来实现这些控制。由于在整车处于OFF档时，发动机不会为蓄电池充电，控制器工作就会导致蓄电池的电量消耗；为了防止蓄电池亏点，要求这些控制器在不工作时进入低功耗状态，即休眠状态；当控制器接收到唤醒信号时，控制器能立即被唤醒，以执行功能。因此控制器的休眠唤醒策略非常重要。

目前市场上广泛应用德国汽车电子类开放系统和应用接口标准(open systems and the corresponding interfaces for automotive electronics，OSEK)网络管理策略来实现车辆休眠唤醒，例如，连接在同一网段内的各电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)之间往往通过共同休眠、唤醒的方式，达到车辆休眠唤醒的目的。如图1所示，为现有技术中车辆休眠唤醒装置的一种结构示意图，当某控制器，例如控制器1的相关控制功能被触发时，控制器1就会被唤醒，这时控制器1开始向总线发送报文，唤醒控制器2、控制器3和控制器4；当控制功能执行完成后，所有的控制器都不处于工作状态时，所有的控制器同时进入休眠状态。如图2所示，为现有技术中控制器唤醒方法的一种流程图，包括：1.处于休眠状态的控制器通过端口电平变化唤醒控制器的中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，从而唤醒整个控制器。图1中11、22、33、44是硬线端口，此处列举的各控制器只有一个硬线端口，实际上可以是多个，当控制器的硬线端口电平跳变时，会唤醒控制器。例如，在整车处于OFF档，当车门打开时，门触 开关就会从吸合变为打开，这时连在门触开关上的车身控制器硬线端口电压就会从0V跳变成12V，唤醒车身控制器。2.被唤醒控制器向CAN总线发送报文，3.CAN总线电平跳变，唤醒总线上所有其他控制器。其中，CAN总线电平从0V跳变到2至3V。

如图3所示，为现有技术中控制器休眠方法的一种流程图，包括：1.当整车处于OFF档时，控制器监测其硬线端口电平，2.如果当前控制器满足休眠条件，该控制器向CAN总线按照一定时序发送标明自己满足休眠的报文，其他控制器就会知道这个控制器满足休眠条件，3.当CAN总线上所有控制器满足休眠条件，CAN总线发送一帧所有控制器进入休眠的报文，4.控制器进入休眠状态，CAN总线电平变为0V。

现有技术在单个控制器唤醒时，所有的控制器都被唤醒；当部分控制器满足休眠条件时，需要等到所有控制器都满足休眠条件，才能进入休眠状态，这样会造成不必要的蓄电池电量消耗。

技术实现要素：

本发明提供一种车辆控制方法及系统，旨在解决现有技术的休眠唤醒方法要求所有控制器同时休眠或同时唤醒，导致不必要的蓄电池电量消耗的问题。

本发明提供了一种车辆控制方法，包括：

整车下电后，主控制器和各从控制器各自监测自身的硬线端口是否满足休眠条件；

如果从控制器监测到自身的硬线端口满足休眠条件，则按设定时序向CAN总线发送休眠请求报文，直至从CAN总线接收到主控制器发送的休眠指令报文后，所述从控制器进入休眠状态；

主控制器从CAN总线接收到从控制器发送的休眠请求报文后，判断是否允许所述从控制器休眠；如果是，则通过CAN总线向所述从控制器发送休眠指令报文；

如果主控制器监测到自身的硬线端口满足休眠条件，并且通过CAN总线监测到所有从控制器都已进入休眠状态，则主控制器进入休眠状态；

在所有从控制器及主控制器进入休眠状态后，CAN总线进入休眠状态。

优选地，所述方法还包括：

主控制器和各从控制器屏蔽CAN总线信号唤醒功能，并在各自的硬线端口接收到唤醒信号后被醒，进入工作状态，所述唤醒信号为电平跳变。

优选地，所述方法还包括：

当控制功能仅需主控制器或从控制器单独实现时，单独唤醒主控制器或从控制器；

当控制功能需要从控制器及主控制器共同实现时，按以下方式唤醒多个从控制器及主控器：

先唤醒主控制器，然后再由主控制器唤醒各从控制器；或者

先唤醒各从控制器，然后由其中一个从控制器唤醒主控制器；或者

先唤醒其中一个从控制器，然后再由该从控制器唤醒主控制器，接着由主控制器唤醒其余所需的从控制器。

优选地，所述方法还包括：

主控制器和从控制器互相监测对方的状态，以进行检错，以及记录错误和/或报错；

所述进行检错的错误种类包括：

从控制器请求休眠，主控制器没有进行休眠确认，该从控制器进入休眠状态；

从控制器没有请求休眠，主控制器没有进行休眠确认，该从控制器进入休眠状态；

从控制器请求休眠，主控制器进行休眠确认，该从控制器没有进入休眠状态；

主控制器对应的所有从控制器没有全部进入休眠状态，主控制器进入休眠状态；

主控制器唤醒从控制器，该从控制器没有响应或没有被唤醒；

从控制器唤醒主控制器，主控制器没有响应或没有被唤醒。

优选地，所述方法还包括：

从控制器监测主控制器当前状态，如果从控制器发现主控制器进入休 眠状态，记录错误，且当从控制器监测到自身的硬线端口满足休眠条件时，进入休眠状态。相应地，还提供了一种车辆控制系统，包括：

主控制器、一个或多个从控制器，从控制器和主控制器分别与CAN总线相连，所述从控制器具有至少两个硬线端口，主控制器具有多于从控制器个数的硬线端口，主控制器通过硬线端口分别与各从控制器的一个硬线端口相连，主控制器和各从控制器监测自身的另一硬线端口是否满足休眠条件；

从控制器在整车下电后，如果从自身的所述另一硬线端口监测到满足休眠条件，则按设定时序向CAN总线发送休眠请求报文，直至从CAN总线接收到主控制器发送的休眠指令报文后，从控制器进入休眠状态；

主控制器在整车下电后，从CAN总线接收到从控制器发送的休眠请求报文后，判断是否允许所述从控制器休眠；如果是，则通过CAN总线向所述从控制器发送休眠指令报文；

主控制器在整车下电后，如果从自身的所述另一硬线端口监测到休眠信号，并且通过CAN总线监测到所有从控制器都已进入休眠状态后，主控制器进入休眠状态；

在所有从控制器及主控制器进入休眠状态后，CAN总线进入休眠状态。

优选地，所述主控制器和所述从控制器还分别用于在整车下电后屏蔽CAN总线信号唤醒功能，并在各自的硬线端口接收到唤醒信号后被醒，进入工作状态。

优选地，当控制功能仅需主控制器或从控制器单独实现时，所述主控制器或所述从控制器具体用于通过主控制器或从控制器的所述另一硬线端口被单独唤醒；

当控制功能需要从控制器及主控制器共同实现时，所述主控制器或所述从控制器具体用于：

当主控制器先被唤醒，由主控制器唤醒各从控制器；或者

当从控制器先被唤醒，由其中一个从控制器唤醒主控制器；或者

当某个从控制器先被唤醒，由该从控制器唤醒主控制器，接着由主控制器唤醒其余所需的从控制器。

优选地，所述主控制器和所述从控制器还用于互相监测对方的状态，以进行检错，以及记录错误和/或报错；

错误种类包括：

从控制器请求休眠，主控制器没有进行休眠确认，该从控制器进入休眠状态；

从控制器没有请求休眠，主控制器没有进行休眠确认，该从控制器进入休眠状态；

从控制器请求休眠，主控制器进行休眠确认，该从控制器没有进入休眠状态；

主控制器对应的所有从控制器没有全部进入休眠状态，主控制器进入休眠状态；

主控制器唤醒从控制器，该从控制器没有响应或没有被唤醒；

从控制器唤醒主控制器，主控制器没有响应或没有被唤醒。

优选地，所述从控制器具体用于监测所述主控制器当前状态，如果从控制器发现主控制器进入休眠状态，记录错误，且当从控制器监测到自身的所述另一硬线端口满足休眠条件时，不需要主控制器发送的休眠确认指令，该从控制器进入休眠状态。

本发明公开了一种车辆控制方法及系统，整车下电后，主控制器和各从控制器各自监测自身的硬线端口是否满足休眠条件，如果从控制器监测到自身的硬线端口满足休眠条件，则按设定时序向CAN总线发送休眠请求报文，直至从CAN总线接收到主控制器发送的休眠指令报文后，所述从控制器进入休眠状态，主控制器从CAN总线接收到从控制器发送的休眠请求报文后，判断是否允许所述从控制器休眠，如果是，则通过CAN总线向所述从控制器发送休眠指令报文，这样，使得本发明可以在整车下电时，一旦部分从控制器满足休眠条件，且主控制器允许该从控制器休眠时即进入休眠状态，而不用等所有从控制器都满足休眠条件才能进入休眠状态。因而，本发明能有效解决现有技术中控制器休眠时要求所有控制器必须同时休眠，导致部分无待执行功能的控制器不能休眠，造成不必要的蓄电池电量消耗的问题，避免由于控制器休眠唤醒方法不当导致车辆蓄电池亏电的现象。此外，如果主控 制器监测到自身的硬线端口满足休眠条件，并且通过CAN总线监测到所有从控制器都已进入休眠状态，则主控制器进入休眠状态，在所有从控制器及主控制器进入休眠状态后，CAN总线进入休眠状态。这样可以进一步避免车辆蓄电池亏电的现象。

进一步地，本发明提供的主控制器和各从控制器在整车下电时屏蔽CAN总线信号唤醒功能，并在各自的硬线端口接收到唤醒信号后被醒，进入工作状态。这样，使得本发明可以在整车下电时，一旦整车需要实现某种控制功能时，仅唤醒与该功能相关的控制器即可，而不用唤醒所有的控制器。本发明能有效解决现有技术中唤醒过程中要求所有控制器同时唤醒，导致不必要的蓄电池电量消耗的问题，避免由于控制器休眠唤醒方法不当导致车辆蓄电池亏电的现象。此外，不会出现由于各从控制器仅考虑当前自身的状态或功能而未考虑整车控制功能需求，便自行进行休眠的问题，避免各控制单元频繁在休眠状态、工作状态之间切换。

进一步地，本发明还提供了不同控制功能相应的控制器唤醒方法，这样能满足各种控制功能相应的控制器唤醒方法。

进一步地，本发明提供的方法还提供了应对各种情况的主控制器和/或从控制器的唤醒顺序。

进一步地，本发明提供的方法还包括：主控制器和从控制器互相监测对方的状态，以进行检错，以及记录错误和/或报错。这样，当车辆休眠唤醒过程中出现错误时，可以及时的发现错误，并记录错误和/或报错，以便于查找原因，避免下次再次出现错误。其中，主控制器和控制器互相监测对方的状态，避免出现漏检或漏记录等现象。

进一步地，本发明还提供了从工作状态进入休眠过程中以及从休眠进入唤醒过程中主控制器和控制器互相监测的具体内容及记录的内容，以便于用户根据记录的内容查找出现错误的原因。

进一步地，本发明还提供了当主控制器出现错误时，从控制器的控制方法，以便于从控制器能够在主控制器出现错误时顺利进入休眠状态。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中车辆控制装置的一种结构示意图；

图2为现有技术中控制器唤醒方法的一种流程图；

图3为现有技术中控制器休眠方法的一种流程图；

图4为根据本发明实施例提供的车辆控制方法的一种流程图；

图5为根据本发明实施例提供的车辆控制方法的另一种流程图；

图6为根据本发明实施例提供的车辆控制系统的一种结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

本发明可以在整车下电后，例如可以当整车处于OFF档时则判定整车已下电，一旦部分控制器满足休眠条件时即进入休眠状态，例如整车处于OFF档，也没有收到播放广播的指令，则播放广播的控制器可以进入休眠状态，而不用等所有控制器都满足休眠条件才能进入休眠状态；当控制器都处于休眠状态，且整车需要实现某种控制功能时，仅唤醒与该功能相关的控制器即可，而不用唤醒所有的控制器。本发明能有效解决现有技术中休眠唤醒方法要求所有控制器同时休眠或同时唤醒，导致不必要的蓄电池电量消耗的问题。

为了更好的理解本发明的技术方案和技术效果，以下将结合流程图和具体的实施例进行详细的描述。

本发明实施例提供了一种车辆控制方法，其流程如图4所示，包括以下步骤：

步骤S01，整车下电后，主控制器和各从控制器各自监测自身的硬线端口是否满足休眠条件。

在本实施例中，所述休眠条件指控制器软件中设定的硬件端口指定的状态。具体地，控制器的程序中会定义那些端口是它的唤醒和休眠条件，例如，门触开关就是BCM车身控制器BCM的唤醒休眠源；当车门打开时，门触开关打开，连接车身控制器BCM的端口悬空，电平拉高，唤醒车身控制器BCM；当车门关上，门触开关吸合，连接BCM的端口接地，电平为0，车身控制器就可以进入休眠，因而门触开关吸合就是车身控制器BCM的休眠条件。再例如，座椅调节开关就是座椅控制器SEAT的唤醒休眠源；当按下座椅调节开关，开关连接座椅控制器SEAT对应的端口电平为0，唤醒座椅控制器SEAT；未按下座椅调节开关，开关连接座椅控制器SEAT对应的端口悬空，电平拉高；座椅控制器SEAT可以进入休眠。因而，未按下座椅调节开关就是座椅控制器SEAT的休眠条件。

步骤S02，如果从控制器监测到自身的硬线端口满足休眠条件，则按设定时序向CAN总线发送休眠请求报文，直至从CAN总线接收到主控制器发送的休眠指令报文后，所述从控制器进入休眠状态。

在本实施例中，从控制器不能仅根据自身的硬线端口满足休眠条件作为休眠的依据，需要主控制器发送休眠指令报文后才能进入休眠模式，不会出现由于各从控制器仅考虑当前自身的状态或功能而未考虑整车控制功能需求，便自行进行休眠的问题，避免各控制单元频繁在休眠状态、工作状态之间切换。

需要说明的是，CAN报文的信息包分为两部分：信息部分和数据部分。其中，前两个字节为信息部分，其前十一位为标识符，标识符中的前八位用作接收判断，应包含本信息包的目的站地址。然后是一位RTR位(应设为0)，最后是四位的DLC(数据长度位，即所发数据的实际长度，单位：字节)。其余八个字节是数据部分，存有实际要发的数据。

步骤S03，主控制器从CAN总线接收到从控制器发送的休眠请求报文后，判断是否允许所述从控制器休眠；如果是，则通过CAN总线向所述从控制器发送休眠指令报文。

在本实施例中，主控制器判断是否允许所述从控制器休眠，其中，判断条件可以为当前从控制器没有需要执行的控制功能、整车下电后没有功能需要该从控制器执行等。该判断条件可以根据实现某些控制功能以及整车下电后所需的控制功能及对应的控制器而定，具体可以通过大量实验和/或经验等而定，例如，可以通过查表等方式实现，如表1所示：

表1控制功能-控制器对照表

上表仅为示例性举例，不能理解为对本发明的限定。

在实际应用中，当整车处于关闭OFF档，当前没有控制功能需要用到该从控制器，且整车处于关闭OFF档时常用的控制功能也用不到当前从控制器，则该从控制器可以进入休眠状态。整车处于关闭OFF档时常用的控制功能可以包括但不限于以下任意一种或多种：遥控锁车、遥控升降窗、座椅记忆调节、寻车。其中，执行各控制功能所需的控制器为：车身控制器、无钥匙进入控制器、仪表、座椅控制器、后视镜控制器。这样，就可以判断是否允许当前从控制器休眠，以便进行控制。

通过主控制器判断从控制器是否满足休眠条件，主控制器负责监控整个CAN总线上的其他控制器的休眠唤醒状态，当有某个控制器请求休眠时，主控制器根据当前的整车状态判断该控制器是否可以进入休眠，如果可以休眠就会向CAN总线发送休眠指令报文让该控制器休眠，使得控制器进入低功耗状态，实现CAN总线上的控制器分步休眠，降低整车耗电。由于利用主控制器 监控整个CAN总线上的其他控制器的休眠唤醒状态，不会出现由于各控制器仅考虑当前自身的状态或功能而未考虑整车控制功能需求，便自行进行休眠的问题，避免各控制单元频繁在休眠状态、唤醒状态之间切换。

步骤S04，如果主控制器监测到自身的硬线端口满足休眠条件，并且通过CAN总线监测到所有从控制器都已进入休眠状态，则主控制器进入休眠状态。

当所述主控制器满足休眠条件，且主控制器对应的所有从控制器都已进入休眠状态时，则主控制器进入休眠状态。

步骤S05，在所有从控制器及主控制器进入休眠状态后，CAN总线进入休眠状态。

当所述主控制器进入休眠状态时，CAN总线电平变为0V。这样，能降低蓄电池的电量消耗。

本发明实施例提供的车辆控制方法可以在整车下电时，一旦部分从控制器满足休眠条件，且主控制器允许该从控制器休眠时即进入休眠状态，而不用等所有控制器都满足休眠条件才能进入休眠状态。因而，本发明能有效解决现有技术中控制器休眠时要求所有控制器必须同时休眠，导致部分无待执行功能的控制器不能休眠，造成不必要的蓄电池电量消耗的问题，避免由于控制器休眠唤醒方法不当导致车辆蓄电池亏电的现象。此外，如果主控制器监测到自身的硬线端口满足休眠条件，并且通过CAN总线监测到所有从控制器都已进入休眠状态，则主控制器进入休眠状态，在所有从控制器及主控制器进入休眠状态后，CAN总线进入休眠状态。这样可以进一步避免车辆蓄电池亏电的现象。

如图5所示，为根据本发明实施例提供的车辆控制方法的另一种流程图。在本实施例中，所述方法还包括：

步骤S06，主控制器和各从控制器屏蔽CAN总线信号唤醒功能，并在各自的硬线端口接收到唤醒信号后被醒，进入工作状态，所述唤醒信号为电平跳变。

由于存在各种控制功能，所需要控制器可能都不相同，相应地，本实施例还提供了控制器的具体唤醒方法。所述方法还包括：

当控制功能仅需主控制器或从控制器单独实现时，单独唤醒主控制器或从控制器；当控制功能需要从控制器及主控制器共同实现时，按以下方式唤醒多个从控制器及主控器：

先唤醒主控制器，然后再由主控制器唤醒各从控制器；或者

先唤醒各从控制器，然后由其中一个从控制器唤醒主控制器；或者

先唤醒其中一个从控制器，然后再由该从控制器唤醒主控制器，接着由主控制器唤醒其余所需的从控制器。

具体地，只能通过硬线端口唤醒所需的控制器，这样就可以避免某个控制器被唤醒后就通过CAN总线将其他控制器唤醒。

进一步地，所述方法还包括：主控制器和从控制器互相监测对方的状态，以进行检错，以及记录错误和/或报错。

所述进行检错的错误种类包括：从控制器请求休眠，主控制器没有进行休眠确认，该从控制器进入休眠状态；从控制器没有请求休眠，主控制器没有进行休眠确认，该从控制器进入休眠状态；从控制器请求休眠，主控制器进行休眠确认，该从控制器没有进入休眠状态；主控制器对应的所有从控制器没有全部进入休眠状态，主控制器进入休眠状态；主控制器唤醒从控制器，该从控制器没有响应或没有被唤醒；从控制器唤醒主控制器，主控制器没有响应或没有被唤醒。

特别的，从控制器监测主控制器当前状态，如果从控制器发现主控制器进入休眠状态，记录错误，且当从控制器监测到自身的硬线端口满足休眠条件时，进入休眠状态。

如图6所示，为根据本发明实施例提供的车辆控制系统的一种结构示意图。该车辆控制系统包括：

主控制器、一个或多个从控制器，从控制器和主控制器分别与CAN总线相连，所述从控制器具有至少两个硬线端口，主控制器具有多于从控制器个数的硬线端口，主控制器通过硬线端口分别与各从控制器的一个硬线端口相连，主控制器和各从控制器监测自身的另一硬线端口是否满足休眠条件。

从控制器在整车下电后，如果从自身的所述另一硬线端口监测到满足 休眠条件，则按设定时序向CAN总线发送休眠请求报文，直至从CAN总线接收到主控制器发送的休眠指令报文后，从控制器进入休眠状态。

主控制器在整车下电后，从CAN总线接收到从控制器发送的休眠请求报文后，判断是否允许所述从控制器休眠；如果是，则通过CAN总线向所述从控制器发送休眠指令报文。

主控制器在整车下电后，如果从自身的所述另一硬线端口监测到休眠信号，并且通过CAN总线监测到所有从控制器都已进入休眠状态后，主控制器进入休眠状态。

在所有从控制器及主控制器进入休眠状态后，CAN总线进入休眠状态。

具体地，以具有一个主控制器和三个从控制器组成的车辆控制系统为例进行说明，如图6所示，Node 1为主控制器，Node 2、Node 3、Node 4为从控制器，11、22、33、44分别是Node 1、Node 2、Node 3、Node 4的硬线端口，a、b、c为实现Node1分别与Node 2、Node 3、Node 4相连接的硬线端口。通过该装置，即可实现CAN总线上的控制器分步休眠，达到降低整车处于OFF档时耗电量的目的。

在一个具体实施例中，当整车达到OFF档，即下电时，总线上具有Node 1、Node 2、Node 3、Node 4共四个控制器，其中，Node1为主控制器，这四个控制器开始监测硬线端口11、22、33、44是否满足休眠条件，当某个从控制器，例如Node 2监测发现22端口满足休眠条件，就会向CAN总线按照一定时序向CAN总线发送标明自己满足休眠的报文，Node 1从CAN总线中监听到Node 2发送地标明自身满足休眠的报文，然后查看自己现在要实现的功能是否需要Node 2配合，如果不需要，发送Node 2可以休眠的CAN总线指令报文，Node 2从CAN总线接收到后进入休眠状态；如果需要，就不发Node 2可以休眠的CAN总线指令报文，Node 2仍处于工作状态，这时Node 2仍不停的发送按照一定时序发送标明自己满足休眠的报文，直到Node 1不需要Node 2配合实现功能，Node 1发送Node 2可以休眠的CAN总线指令报文，Node 2接收到后进入休眠状态。

按照这种模式，直到Node 3和Node 4进入休眠。控制器休眠没有先后循序，只要满足休眠条件，就可以发送标明自己满足休眠的报文；主控制器发送 可以休眠的CAN总线指令报文后，该控制器就可以进入休眠。

最后主控制器监测自己的硬件端口是否满足休眠条件，同时通过CAN总线监测其他控制器是否都已经进入休眠状态，如果都满足，主控制器进入休眠状态，整条CAN总线进入休眠状态。

在另一个实施例中，本发明提供的车辆控制系统的所述主控制器和所述从控制器还分别用于在整车下电后屏蔽CAN总线信号唤醒功能，并在各自的硬线端口接收到唤醒信号后被醒，进入工作状态。

在本实施例中，当控制功能仅需主控制器或从控制器单独实现时，所述主控制器或所述从控制器具体用于通过主控制器或从控制器的所述另一硬线端口被单独唤醒；当控制功能需要从控制器及主控制器共同实现时，所述主控制器或所述从控制器具体用于：

当主控制器先被唤醒，由主控制器唤醒各从控制器；或者

当从控制器先被唤醒，由其中一个从控制器唤醒主控制器；或者

当某个从控制器先被唤醒，由该从控制器唤醒主控制器，接着由主控制器唤醒其余所需的从控制器。

在实际应用中，当处于关闭OFF档的车辆需要实现某些功能时，例如，遥控开锁，则将为实现遥控开锁所需的控制器唤醒即可，而不必唤醒所有控制器，这样做的好处是：用户经常在整车处于关闭OFF档时，仅需要进行一些单一的控制功能来解决特定问题，例如，用户锁车后发现钱包钥匙等落在车中，此时为了取物品仅需打开车锁即可，而不会使用其他控制功能，现有技术却会将与本控制功能不相关的控制器都唤醒，这会造成电量浪费，本发明在用户进行上述操作时，车辆中与遥控开锁相关的控制器才会被唤醒，有效避免了能源浪费，以上示例仅为理解本发明而非对本发明的限定，实际应用中各种控制功能均适用。

进一步地，通过主控制器确定控制功能相关的从控制器。在CAN总线处于休眠状态后，主控制器和控制器配合，根据整车控制功能需求，唤醒实现该控制功能所需的控制器。

在一个具体实施例中，所有控制器屏蔽CAN总线信号唤醒功能，只能通过硬件端口唤醒控制器。

当控制功能仅需主控制器实现时，仅唤醒主控制器，由于所有控制器 屏蔽CAN总线信号唤醒功能，因而从控制器不会被唤醒。例如，Node 1单独唤醒，硬线端口11电平跳变，触发Node 1唤醒，这时实现的功能，只需要Node 1就能实现，Node 1不会触发a、b、c三个端口的电平变化，这样Node 2、Node 3、Node 4这三个控制器仍保持休眠状态。

当控制功能仅需单个从控制器实现时，仅唤醒该单个控制器。例如，Node 2被唤醒，硬线端口22电平跳变，触发Node 2唤醒，这时实现的功能，只需要Node 2就能实现，Node 2不会触发a、b、c端口电平变化，这样Node 1、Node 3、Node 4这三个控制器仍保持休眠状态。

当控制功能需要从控制器及主控制器共同实现时，可以存在以下几种情况：

A、先唤醒主控制器，然后再通过主控制器唤醒其他从控制器。例如，主控制器先唤醒；硬线端口11电平跳变，触发Node 1唤醒，这时需要实现的功能，还需要Node 2配合实现，Node 1触发a端口电平跳变，唤醒Node 2，然后Node 1和Node 2配合实现功能。Node 3、Node 4控制器仍保持休眠状态。(如果需要唤醒其他从控制器，Node 1控制相应的a、b、c端口电平跳变即可实现)。

或者B、根据控制功能需求先唤醒一个从控制器，然后由该从控制器唤醒主控制器，再通过主控制器唤醒其他从控制器。例如，Node 2先唤醒，硬件端口22电平跳变，触发Node 2唤醒，这时需要实现的功能，还需要Node 1配合实现，Node 2触发a端口电平跳变，唤醒Node 1，然后Node 1和Node 2配合实现功能。Node 3、Node 4控制器仍保持休眠状态。

或者C、先唤醒一个或多个从控制器，然后由其中一个从控制器唤醒主控制器，再通过主控制器唤醒其余所需的从控制器。例如，Node 2先唤醒，硬件端口22电平跳变，触发Node 2唤醒，这时需要实现的功能，还需要Node 1和Node 3配合实现，Node 2触发a端口电平跳变，唤醒Node 1；然后Node 2通过CAN总线信号将需求告知Node 1，为了实现这个功能，需要Node 3配合；Node 1触发b端口电平变化，Node 3唤醒；这样Node 1、Node 2和Node 3配合实现功能；Node 4控制器仍保持休眠状态。

本发明实施例提供的车辆控制系统，实现了不同控制功能相应的控制器 的非同时唤醒功能。

在又一个实施例中，本发明提供的车辆控制系统还可以实现检错，以及记录错误和/或报错。

具体地，所述主控制器和所述从控制器还用于互相监测对方的状态，以进行检错，以及记录错误和/或报错；

错误种类包括：

从控制器请求休眠，主控制器没有进行休眠确认，该从控制器进入休眠状态；

从控制器没有请求休眠，主控制器没有进行休眠确认，该从控制器进入休眠状态；

从控制器请求休眠，主控制器进行休眠确认，该从控制器没有进入休眠状态；

主控制器对应的所有从控制器没有全部进入休眠状态，主控制器进入休眠状态；

主控制器唤醒从控制器，该从控制器没有响应或没有被唤醒；

从控制器唤醒主控制器，主控制器没有响应或没有被唤醒。

本发明实施例提供的车辆控制系统还能实现检错，以及记录错误和/或报错的功能。这样，当车辆休眠唤醒过程中出现错误时，可以及时的发现错误，并记录错误和/或报错，以便于查找原因，避免下次再次出现错误。其中，主控制器和控制器互相监测对方的状态，避免出现漏检或漏记录等现象。

在其它实施例中，所述从控制器具体用于监测所述主控制器当前状态，如果从控制器发现主控制器进入休眠状态，记录错误，且当从控制器监测到自身的所述另一硬线端口满足休眠条件时，不需要主控制器发送的休眠确认指令，该从控制器进入休眠状态。

在本实施例中，各控制器从工作状态进入休眠状态过程中：

主控制器监测从控制器当前的状态和主控制器发送给从控制器的休眠确认指令；和/或

从控制器监测主控制器当前状态，如果发现主控制器进入休眠状态，从控制器记录主控制器非正常休眠，当从控制器只要满足休眠条件，不需 要主控制器的确认，该从控制器进入休眠模式；

各控制器从休眠状态进入工作状态的过程中：

如果主控制器先被唤醒，主控制器记录是否唤醒从控制器和控制器局域网络上各从控制器的状态，如果主控制器唤醒从控制器，该从控制器仍处于休眠状态，主控制器记录从控制器非正常休眠；或者

如果从控制器先被唤醒，从控制器记录是否唤醒主控制器和控制器局域网络上主控制器的状态，如果从控制器唤醒主控制器，主控制器仍处于休眠状态，从控制器记录主控制器非正常休眠。

在一个具体实施例中，各控制器从工作状态进入休眠状态过程中：

1、主控制器监测各从控制器当前的状态(从控制器在总线上发送CAN报文表明从控制器处于工作状态，不发送CAN报文表明从控制器处于休眠状态)和主控制器发送给从控制器的休眠确认指令，具体如表2所示，如果出现错误，记录错误及原因。

表2控制器从工作状态进入休眠状态过程的检测记录表

2、从控制器监测主控制器当前状态(主控制器在总线上发送CAN报文表明控制器处于唤醒状态，不发送CAN报文表明主控制器处于休眠状态)；如果发现主控制器休眠，从控制器记录主控制器非正常休眠的错误代码。然后，从控制器只要满足休眠条件，不需要主控制器的确认，进入休眠模式。

各控制器从休眠状态进入工作状态过程中：

1、先唤醒主控制器，主控制器记录是否触发与从控制器相连的硬件端 口状态和CAN总线上控制器的状态；具体如表3所示，如果出现错误，记录错误原因。

表3休眠进入唤醒过程的主控制器检测记录表

2、先唤醒从控制器，从控制器记录是否触发与主控制器相连的硬件端口状态和CAN总线上主控制器的状态；具体如表4所示，如果出现错误，记录错误原因。

表4休眠进入唤醒过程的控制器检测记录表

本发明实施例提供了从工作状态进入休眠过程中以及从休眠进入唤醒过程中主控制器和控制器互相监测的具体内容及记录的内容，以便于用户根据记录的内容查找出现错误的原因。

当然，本发明提供的车辆控制系统还可以进一步包括：存储模块(未图示)，用于存储各控制功能所需的控制器、系统故障等信息，以便于对故障信息进行分析、处理等。

本发明实施例提供的一种车辆控制系统，各从控制器满足休眠条件，且主控制器允许该从控制器休眠时，该从控制器进入休眠状态；当所有从控制器都进入休眠状态后，主控制器通过监控自身硬线端口判断其是否能进入休眠状态；当所有控制器都进入休眠状态后，CAN总线进入休眠状态。 本发明能有效解决现有技术中休眠唤醒方法要求所有控制器同时休眠或唤醒，导致不必要的蓄电池电量消耗的问题，避免车辆蓄电池亏电的现象。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个仿真窗口上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

虽然本发明已以较佳实施例披露如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。