一种角度可调结构稳定的机械手的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本发明涉及驱动吸盘的机械手领域，尤其涉及一种角度可调结构稳定的机械手。
【背景技术】
[0002]随着现代制造业的发展，很多动作简单，重复性强的工位，如工件的拾取、定位、放置等操作均采用机械手代替人工操作。通过吸盘拾取工件时，需要先将多个吸盘放下与工件表面接触，大多数情况下，其上的吸口都处于同一水平作业面上，吸附过程中由于接触面少而导致吸附作用不佳。
[0003]而需要吸附具有斜面的工件时，吸盘安装座带动其上的吸盘逐渐接近工件的倾斜面，而由于工件的吸附表面为倾斜面，一些吸盘先接触到倾斜面上的高位置并形成挤压，这些吸盘挤压倾斜面的同时，根据力的相对性，倾斜面同时也会给吸盘以向上的支撑力，根据力的传递性，吸盘安装座也会受到向上的力，从而阻碍吸盘安装座继续向下运动，较低位置的倾斜面将无法与吸盘接触，则向上移动工件时的抓取力不够，工件容易掉落。
【发明内容】
[0004]针对上述缺陷，本发明的目的在于提出一种角度可调结构稳定的机械手，该机械手驱动吸盘时可适应工件的斜面调节吸盘的高度，完成工件的拾取，结构稳定，提高生产效率。
[0005]为达此目的，本发明采用以下技术方案:
[0006]一种角度可调结构稳定的机械手；包括气缸安装座、连接轴、吸盘安装座、吸盘、可伸缩的顶压件和球面轴承，若干所述吸盘固定在所述吸盘安装座上；
[0007]所述连接轴的一端垂直固定在所述气缸安装座的中部，另一端穿过所述吸盘安装座的中部，并固定于所述球面轴承，所述球面轴承固定在所述吸盘安装座；所述顶压件设置在所述气缸安装座和吸盘安装座之间，且所述顶压件的一端垂直固定在所述气缸安装座，另一端与所述吸盘安装座形成挤压接触。
[0008]进一步的，所述顶压件有气压式弹簧和压杆首尾连接而成，其中，气压式弹簧的一端固定在所述气缸安装座，压杆设于所述气缸安装座和吸盘安装座之间。
[0009]进一步的，还包括导向轴，所述导向轴的一端垂直固定在所述气缸安装座，另一端卡装在U型槽内；所述U型槽设置在所述吸盘安装座的边缘，且U型槽的开口端朝所述吸盘安装座的外侧设置。
[0010]进一步的，设有两根所述导向轴相对固定在所述气缸安装座的两侧，四根顶压件以两根为一组相对设置在所述气缸安装座，且所述顶压件设置在两根所述导向轴之间。
[0011]进一步的，所述吸盘安装座底面的中心向工件放置的方向凸出形成空腔体结构，所述球面轴承固定在所述空腔体结构内。
[0012]进一步的，所述吸盘为负压式吸盘。
[0013]进一步的，所述顶压件和吸盘安装座之间设有垫板，所述垫板固定在所述吸盘安装座上；所述顶压件与垫板形成直接挤压接触，与所述吸盘安装座形成非直接挤压接触。
[0014]进一步的，设有法兰座固定在所述气缸安装座，且固定的侧面为相对所述吸盘安装座的外侧面。
[0015]本发明通过上述内容，对工件的多触点稳定吸附，顺利完成转移，整个过程步骤简单，效率高。而所述顶压件设置在所述气缸安装座和吸盘安装座之间，顶压件的一端垂直固定在所述气缸安装座，另一端与所述吸盘安装座形成挤压接触，则顶压件时刻给吸盘安装座向下的压力，这些压力稳定了吸盘安装座的位置，不会发生左右前后的晃动，使得吸盘准确捕捉工件上的吸附位。
【附图说明】
[0016]图1是本发明的一个实施例的结构示意图；
[0017]图2是本发明的一个实施例的纵向剖视图。
[0018]其中:气缸安装座1，连接轴2，吸盘安装座3，吸盘4 ;顶压件5，气压式弹簧51，压杆52 ;球面轴承6，导向轴7，U型槽8，空腔体结构9，垫板10，法兰座11，工件12。
【具体实施方式】
[0019]下面结合附图并通过【具体实施方式】来进一步说明本发明的技术方案。
[0020]一种角度可调结构稳定的机械手；包括气缸安装座1、连接轴2、吸盘安装座3、吸盘4、可伸缩的顶压件5和球面轴承6，若干所述吸盘4固定在所述吸盘安装座3上；
[0021]所述连接轴2的一端垂直固定在所述气缸安装座I的中部，另一端穿过所述吸盘安装座3的中部，并固定于所述球面轴承6，所述球面轴承6固定在所述吸盘安装座3 ；
[0022]所述顶压件5设置在所述气缸安装座I和吸盘安装座3之间，且所述顶压件5的一端垂直固定在所述气缸安装座1，另一端与所述吸盘安装座3形成挤压接触。
[0023]工件12用于吸附的表面相对于吸盘安装座3为倾斜面，需要移动工件12时，驱动气缸安装座I带动安装在其上的各部件竖直向下运动，使得吸盘安装座3上的吸盘4逐渐接近工件12的倾斜面，而由于工件12的吸附表面为倾斜面，一些吸盘4先接触到倾斜面上的高位置并形成挤压，这些吸盘4挤压倾斜面的同时，根据力的相对性，倾斜面同时也会给吸盘4以向上的支撑力，根据力的传递性，吸盘安装座3也会受到向上的力，从而阻碍吸盘安装座3继续向下运动，较低位置的倾斜面将无法与吸盘接触，则向上移动工件12时的抓取力不够，工件12容易掉落。
[0024]如图1及图2所示，本技术方案中，所述连接轴2的一端垂直固定在所述气缸安装座I的中心，另一端穿过所述吸盘安装座3的中心后固定在所述球面轴承6，所述球面轴承6固定在所述吸盘安装座3背向所述气缸安装座I的侧面；则当一些吸盘4先接触到倾斜面上的高位置并形成挤压，吸盘安装座3会受到向上的力Fl后，由于吸盘安装座3固定的球面轴承6与连接轴2的另一端形成的转动副，则在连接轴2保持竖直状态的情况下，吸盘安装座3的一侧会在受到Fl的作用下，使得吸盘安装座3的另一侧会向倾斜面的低位置一端倾斜，正好使得安装在吸盘安装座3的另一侧的吸盘4与工件12接触，再对各吸盘4进行抽真空操作后，完成对工件12的多触点稳定吸附，顺利完成转移，整个过程步骤简单，效率高。
[0025]而所述顶压件5设置在所述气缸安装座I和吸盘安装座3之间，顶压件5的一端垂直固定在所述气缸安